SU1252168A1 - Схват очувствленного манипул тора - Google Patents
Схват очувствленного манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1252168A1 SU1252168A1 SU843810558A SU3810558A SU1252168A1 SU 1252168 A1 SU1252168 A1 SU 1252168A1 SU 843810558 A SU843810558 A SU 843810558A SU 3810558 A SU3810558 A SU 3810558A SU 1252168 A1 SU1252168 A1 SU 1252168A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- jaws
- rod
- groove
- measuring unit
- drive
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение ом нс ситс к роПото- технико и может быть использовано в конструкш х адаптивных роботов, при спогаблираюпшхг к весу з хватывае- мых деталей.
Цо.пью изобретени вл етс обеспечение надежности работы охвата за счет иьпиитнени чунствительного эле- мента датчика проскальзывани бесконтактным .
На фиг.1 изображена губка с датчиком проскальзывани и схема устрой ства дл коррек Ц1и усили сжати губок- , на ( . 2 - вид А п ( , 1 .
Схват содержит губки I с приводом их перемеп1ени (не показан),, по крайней мере в одной из которых выполнен паз 2 с конической поверхностью, внутри которого расположен датчик проскальзывани детали, состо щий из стер ш 3, один конец которого через упругий элемент 4 св зан с губкой 1, наконечника 5, рабоча поверхность 6 которого вьтолнена из эластичного материала, и который через пружину 7 св зан с другим концом стержн 3, и конденсатора, обкладки 8 и 9 которого расположены соответственно на наружной поверхности стержн 3 и внутренней поверхности паза 2.
Кроме того схват содержит устройство дл коррекции усили сжати губок , включающее соединенные последовательно измерительный блок 10, детектор 1 ) и аналого-ц 1фровой преобразователь 12, при этом вход измерительного блока 10 соединен с конденсатором, а выход аналого-цифрового преобразовател 2 - с приводом губок схвата.
Схват оЧувствленного манипул тор работает следующим образом.
0
5
1 Hi xcvuioM согтоннии наконечни S г помощью пружины 7 удерживаетс над поверхно(-тью губки 1 , а упругий (. frr 4 удерживает стержень 3 в тлком положении, что его продольна ось перпендикул рна поверхности губки . При захнатьгоании детали ее по- верхпость приходит в соприкосновение с накопечником 5, пружина 7 сжимаетс и наконе тик 5 утапливаетс в пазу 2, Если при пробном движении схвата деталь начинает проскальзывать , то вследствие сил трени между поверхностью детали и рабочей поверхностьн) 6 стержень 3 отклон етс по ходу проскальзывани детали, при чтом обкладка конденсатора измен ет твое положение относительно обкладки 9. Это в свою очередь при- 1и1дит к изменению электрической емкости копденса ора, которое регистрируетс измерительным блоком 10. Изменение напр жени на выходе измерительного бл1)ка 10, пропорцио- )1альное изменению электрической емкости конденсатора, детектируетс детектором 11 и поступает на вход аналог о-лдтфрокого преобразовател 12. Изменение напр жени вызьшает изменение аналого-щ1 })рового преобразовател 12, на выходе которого п;)п :jTOM формируютс тактовые импульсы . Тактовые импульсы поступают на и ход П7JИвoдa, где при наличии пер- 5 вого же тактового импульса формируетс сигнал дл увеличени сдавливающего усили . Если величины сдавли- ваюшет о недостаточно дл удержани д€та.пи, то на следующем шаге все операции повтор ютс . Процесс- адаптап.ии захвата к весу детали осу- ui,ec i вл етс до тех пор, пока не будет обеспечено сжимаюшее усилие, достаточное дл удержани детали.
5
0
40
5udf
В
Составитель Ф.Майоров Редактор В.Иванова Техред Л.Серднжова Корректор А.Обручар
Заказ 4574/18Тираж 1031Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР
по делам изобретений и открытий П3035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , А
Фиъг
Claims (1)
- СХВАТ ОЧУВСТВЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки с приводом их перемещения, по крайней мере в одной из губок выполнен паз, в котором установлен датчик проскальзывания детали, и устройство для коррекции усилия сжатия губок, связанное с приводом перемещения губок, отличающийся тем, что, сП целью обеспечения надежности, поверхность паза выполнена конической, датчик проскальзывания детали выполнен в виде стержня, упруго связанного одним концом с губкой,наконечника, рабочая поверхность которого выполнена из эластичного материала, расположенного на другом конце стержня и подпружиненного к нему, и конденсатора, обкладки которого расположены на наружной поверхности стержня и внутренней поверхности паза, а устройство для коррекции усилия сжатия губок включает соединенные последовательно измерительный блок, детектор и аналого-цифровой преобразователь, при этом конденсатор подключен к входу измерительного блока, а выход аналого-цифрового преобразователя соединен с приводом губок.Λ при/еду i 252168
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843810558A SU1252168A1 (ru) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | Схват очувствленного манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843810558A SU1252168A1 (ru) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | Схват очувствленного манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1252168A1 true SU1252168A1 (ru) | 1986-08-23 |
Family
ID=21146057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843810558A SU1252168A1 (ru) | 1984-11-05 | 1984-11-05 | Схват очувствленного манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1252168A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5417464A (en) * | 1993-12-10 | 1995-05-23 | Cascade Corporation | Slip-correcting load-clamping system |
-
1984
- 1984-11-05 SU SU843810558A patent/SU1252168A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Козырев Ю.Г . Промьшшенные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 249, табл. 98. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5417464A (en) * | 1993-12-10 | 1995-05-23 | Cascade Corporation | Slip-correcting load-clamping system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6453927A (en) | At least one load conveyor | |
US4770455A (en) | Passively activated prehensile digit for a robotic end effector | |
MY115668A (en) | Profile measuring apparatus | |
EP0325903A3 (de) | Ladungsverstärkerschaltung | |
SU1252168A1 (ru) | Схват очувствленного манипул тора | |
EP0429677A4 (en) | Measuring robot system | |
JPS55125960A (en) | Automatic working device | |
JP4600445B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
JPS6288590A (ja) | ロボツトハンド | |
DE3872420D1 (de) | Messtaster zur erfassung der taschentiefe von zahnhalteapparaten (parodontien). | |
SU1296406A1 (ru) | Очувствленный захват робота | |
JPH01316194A (ja) | 滑り検出装置及びロボットハンドの滑り検出装置 | |
SU1253771A1 (ru) | Схват робота | |
JPH05131387A (ja) | ロボツトハンド用掌感圧センサ | |
SU1454690A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
FR2633752B1 (fr) | Outil a main muni de moyens de detection de la flexion de l'element d'extremite | |
KR20220020251A (ko) | 로봇 그리퍼의 물체에 대한 홀딩력의 교시 | |
SU1006209A1 (ru) | Схват дл цилиндрических деталей | |
SU1096098A1 (ru) | Схват манипул тора | |
JPH0528523Y2 (ru) | ||
JP7442665B2 (ja) | 力検知装置 | |
KR102420528B1 (ko) | 소프트 그리퍼용 접촉력 센서 | |
JP7070475B2 (ja) | 動摩擦係数計測装置 | |
JPS61164790A (ja) | 把持装置 | |
SU1138673A1 (ru) | Устройство дл измерени крут щего момента |