SU1252168A1 - Схват очувствленного манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение ом нс ситс  к роПото- технико и может быть использовано в конструкш  х адаптивных роботов, при спогаблираюпшхг  к весу з хватывае- мых деталей.

Цо.пью изобретени   вл етс  обеспечение надежности работы охвата за счет иьпиитнени  чунствительного эле- мента датчика проскальзывани  бесконтактным .

На фиг.1 изображена губка с датчиком проскальзывани  и схема устрой ства дл  коррек Ц1и усили  сжати  губок- , на ( . 2 - вид А п  ( , 1 .

Схват содержит губки I с приводом их перемеп1ени  (не показан),, по крайней мере в одной из которых выполнен паз 2 с конической поверхностью, внутри которого расположен датчик проскальзывани  детали, состо щий из стер ш  3, один конец которого через упругий элемент 4 св зан с губкой 1, наконечника 5, рабоча  поверхность 6 которого вьтолнена из эластичного материала, и который через пружину 7 св зан с другим концом стержн  3, и конденсатора, обкладки 8 и 9 которого расположены соответственно на наружной поверхности стержн  3 и внутренней поверхности паза 2.

Кроме того схват содержит устройство дл  коррекции усили  сжати  губок , включающее соединенные последовательно измерительный блок 10, детектор 1 ) и аналого-ц 1фровой преобразователь 12, при этом вход измерительного блока 10 соединен с конденсатором, а выход аналого-цифрового преобразовател  2 - с приводом губок схвата.

Схват оЧувствленного манипул тор работает следующим образом.

0

5

1 Hi xcvuioM согтоннии наконечни S г помощью пружины 7 удерживаетс  над поверхно(-тью губки 1 , а упругий (. frr 4 удерживает стержень 3 в тлком положении, что его продольна  ось перпендикул рна поверхности губки . При захнатьгоании детали ее по- верхпость приходит в соприкосновение с накопечником 5, пружина 7 сжимаетс  и наконе тик 5 утапливаетс  в пазу 2, Если при пробном движении схвата деталь начинает проскальзывать , то вследствие сил трени  между поверхностью детали и рабочей поверхностьн) 6 стержень 3 отклон етс  по ходу проскальзывани  детали, при чтом обкладка конденсатора измен ет твое положение относительно обкладки 9. Это в свою очередь при- 1и1дит к изменению электрической емкости копденса ора, которое регистрируетс  измерительным блоком 10. Изменение напр жени  на выходе измерительного бл1)ка 10, пропорцио- )1альное изменению электрической емкости конденсатора, детектируетс  детектором 11 и поступает на вход аналог о-лдтфрокого преобразовател  12. Изменение напр жени  вызьшает изменение аналого-щ1 })рового преобразовател  12, на выходе которого п;)п :jTOM формируютс  тактовые импульсы . Тактовые импульсы поступают на и ход П7JИвoдa, где при наличии пер- 5 вого же тактового импульса формируетс  сигнал дл  увеличени  сдавливающего усили . Если величины сдавли- ваюшет о недостаточно дл  удержани  д€та.пи, то на следующем шаге все операции повтор ютс . Процесс- адаптап.ии захвата к весу детали осу- ui,ec i вл етс  до тех пор, пока не будет обеспечено сжимаюшее усилие, достаточное дл  удержани  детали.

5

0

40

5udf

В

Составитель Ф.Майоров Редактор В.Иванова Техред Л.Серднжова Корректор А.Обручар

Заказ 4574/18Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий П3035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , А

Фиъг

Claims (1)

1. СХВАТ ОЧУВСТВЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки с приводом их перемещения, по крайней мере в одной из губок выполнен паз, в котором установлен датчик проскальзывания детали, и устройство для коррекции усилия сжатия губок, связанное с приводом перемещения губок, отличающийся тем, что, с

   П целью обеспечения надежности, поверхность паза выполнена конической, датчик проскальзывания детали выполнен в виде стержня, упруго связанного одним концом с губкой,наконечника, рабочая поверхность которого выполнена из эластичного материала, расположенного на другом конце стержня и подпружиненного к нему, и конденсатора, обкладки которого расположены на наружной поверхности стержня и внутренней поверхности паза, а устройство для коррекции усилия сжатия губок включает соединенные последовательно измерительный блок, детектор и аналого-цифровой преобразователь, при этом конденсатор подключен к входу измерительного блока, а выход аналого-цифрового преобразователя соединен с приводом губок.

   Λ при/еду i 252168