JPH01316194A

JPH01316194A - 滑り検出装置及びロボットハンドの滑り検出装置

Info

Publication number: JPH01316194A
Application number: JP14694188A
Authority: JP
Inventors: Toshio Horiuchi; 敏夫堀内; Yutaka Tomita; 豊富田; Yoshiaki Taga; 多賀　善明
Original assignee: Azbil Corp
Current assignee: Azbil Corp
Priority date: 1988-06-16
Filing date: 1988-06-16
Publication date: 1989-12-21
Anticipated expiration: 2010-10-04
Also published as: JPH0790486B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の対象技術分野］この発明は対象物体とこの物体に接触する接触子との間
の滑りを検出する滑り検出装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来ロボット等の機械においてはそのほとんどがティー
チング形と呼ばれるもので、ワークすなわち対象物体に
関する情報も既知である。したがってその機械はただ教
えられたとおりの動作を繰返すのみであった。それゆえ
人間の指に相当する感覚が必要であるにもかかわらず、
ロボットノ・／ドの感覚器はさほど重要視されていない
のが現状であるう今、未知の対象物体をＡ点からＢ点へ移動させるばあ（
・を想定し、ロボットハンドがその物体をつかんだと仮
定する。そしてロボットハンドが物体を持上げて移動す
るばあい、ロボットはそのアームを振るので、物体には
その重さ以外の力が加わり、これを取落したり、必要以
上の力でつかんでその物体をこわすおそれがある。この
ような状態が発生してもロボットのアームはあらかじめ
定められた経路を移動する。

このため物体とロボットハンドとの間のすべりの発生を
検出する滑りセンサが必要とされ、ロボットアームの移
動中に対象物体に何が起き℃いるかを検出することおよ
び必要最少限の把持力を実現させることが要求される。

したがってロボットのハンドと保持される物体との間の
滑りの有無はハンドが確実に物体を保持するためのＸ要
な判断基準である。

とくに人間の手や指に頼っていた作業を機械に代行させ
ることが要求される現在、滑りセンサは重要な機械的感
覚器として期待されている。

第１５図は従来のロボットハンド３７と対象物体１７す
なわちワークとの関係を示す概略図で、ハンド３７はヒ
ンジ４４により一端をたがいに回動自在に連結された第
１のハンド３７ａと第２のハンド３７ｂにより構成され
る。そしてこれら第１および第２のハンドによって物体
１７が保持される。第２のハンド３７ｂには上下方向に
沿って目盛４６が設けられ、この目盛には指針４８の一
端が相対移動しうるように対応し、がっその指針の他端
は物体１７Ｖｃ当接し、これによって滑りセンサ１６が
構成される。そしてこの滑りセンサはハンド３７と物体
１７との相対変位を目盛４６上の基準点Ｎ（と物体１７
の移動と連動する指針４日との間の相対変位として計測
することによって行われる。すなわち指針４８が目盛４
６上の点Ｍ。にあるように物体１７を保持すればこれが
基準点となる。そしてハンド３７を矢印Ｙｕ力方向引上
げたとき物体１７が矢印Ｙｄ力方向点線の位置まで滑る
と指針４８は目盛４６上の点Ｍ、を指すので滑りの有無
と菫が測定される。

〔この発明が解決しようとする問題点〕第１５図に示す
滑りセンサ１６においては指針４８と物体１７が等価な
運動をする必要があり、かつ指針４８が物体１７に対し
て滑らないことが必要である。また物体１７が変形し易
く柔らかい物体のばあい、滑り検出はより困離となる。

このようなばあい滑りセンサ１６は物体１７に接触する
必要のないセンサたとえば光学的センサが必要で、この
ばあい物体１７とハンド３７との間の相対変位の有無を
知るためには物体１７に対する位置を特別に情報化する
必要がある。

〔発明の目的１この発明はこのような従来技術の問題点にかんがみ、簡
単な構成にして、かつ対象物体を損傷することな（、し
かも精度の高い滑りセンサを提供することを目的とする
。

〔発明の概要〕

この発明はその目的を達成するために基体の内部に圧力
センサを収容するとともに、その基体には可撓性の材料
により形成された接触子を設け、しかもこの接触子には
基体の表面から所定の高さをもって突出する膨出部が形
成され、さらに接触子と圧力センサとは物理的に連結さ
れ、その接触子の膨出部とこの膨出部に接触する物体と
の間に生ずるせん断振動を圧力センサに伝達するように
したもので、とくに接触子は物体に対して柔軟に接触す
る。

〔実施例〕

以下図によってこの発明の一実施例について説明する。

すなわち第１図において基体１にはその一方の面側に筒
部２が一体に形成され、この筒部の端部には圧力に対し
て容易に変形し、かつ復元するすなわち弾力性を有する
材料たとえばゴムにより膜状に形成された接触子３が配
設される。そしてこの接触子は基体ｌの表面すなわち筒
部２の端面かも所定の高さをもって球状に突出する膨出
部５を有している。

一方基体ＩＫはその一方の面から他方の面に通ずる貫通
孔６が筒部２とほぼ同心に設けられる。

そして基体１の他方の面ては圧力センサ７が設けられ、
この連結部９は貫通孔６に貫挿されたシールチューブ１
０の孔１１に嵌挿される。これによツテ接触子３と圧力
センサ７との間には両者を流体的に連結する流体路１２
が形成される。また筒部２にはその壁部を貫通する注入
孔１４が形成され、この注入孔を通してその筒部内すな
わち流体路１２内に流体１５たとえば水や油が注入され
、この流体圧によって接触子３に膨出部５が形成される
。

次にこのように構成される滑りセンサ１６の動作原理に
ついて説明するっすなわち接触子３の膨出部５に生じだ
せん断歪あるいはせん断応力は流体１５を介して圧力の
センサ７に伝達され、かつこれによつ℃摩擦信号に変換
される。滑りの有無の判定は摩擦信号の直流成分ではな
く、時間的に不規則に変動する交流成分によって行う。

直流成分は滑りの有無に関係なく接触子３と物体１７と
が接触したときの法圧力に関係するもので、接触子３に
対して滑っていた物体１７がたとえばロボットのハンド
によって保持し直されたとぎにも発生する。

このような原理にもとづく滑りセンサの作用は次のとお
りである。

すなわち第２図において物体１７が接触子３の表面に力
Ｆで接触するとき点線の状態から実線の状態に変形し、
これによって接触子３の内部圧力Ｐも最初の圧力Ｐ。か
らＰ、に上昇する。

そして接触子３と物体１７との接触面に滑りが発生する
とき接触子３はせん断的に不規則に撮動し、これに伴っ
て内部圧力Ｐも変動する。この内部圧力Ｐの変動は第１
図に示す圧力センサ７によって滑り信号として出力され
る。このとき圧力センサ７の直流成分は接触子３と物体
１７との接触を反映し、また変動成分は接触子３と物体
１７との滑りを反映する。そして接触子３の内部が流体
１５で満されているとぎ、接触子３のせん断振動は出力
の変動成分に対応する。

第３図は接触子３の物体１７に対する接触状態の分布を
等圧線をもって示す。この図から接触子３の物体１７に
対する接触面は均一でな（部分的であることが理解され
よう。この図では符号ａないしｆまでの６個の分布を例
示しているが、それぞれのせん断応力レベルは異ってい
る。また接触部分の個数にはばらつきがあり、滑りの発
生によって圧力分布が変動する。この不規則なせん断応
力変化を滑りセンサが検出し、かつ滑り信号を発生する
。したがってこの滑りセンサにおいては接触子３と物体
１７間に油を塗布しても油は接触部分に均一に分布する
ことはないので滑り信号が発生する。

第４図は第１図に示す滑りセンサ１６を用いて滑り信号
を発生させるための概要図で、滑りセンサ１６を固定し
、その接触子３を物体１７に接触させた状態で、この物
体なＸ方向に移動させると、第５図に示す滑り信号が発
生する。すなわちこの図は滑りセンサ１６の滑り信号波
形であり、また第６図は滑り信号のパワースペクトラム
である。接触子３と物体１７との間に滑りかまった（な
いばあいにはＯ〜８（Ｈ２：］の周波数範囲に見られる
パワーは零である。そして接触子３と物体１７との間に
ある速度をもった滑りが発生すると速度に応じたパワー
スペクトラムが発生する。このばあい高速フーリエ変換
等を用いて滑り信号を解析して滑りの有無を求めること
によりロボットハンドの制御や物体の移動の制御を行う
ことができるが、必ずしも高速フーリエ変換によらなく
てもよい。そこで滑り信号をたとえばＯ〜８（）（ｚ：
］の低低周波域に中心周波数を持つ狭帯域フィルタを通
し、その出力の振幅を観測し、あるしきい値を越えた時
点で滑ったとする手法を用いることで判断機能が簡略化
され、解析時間も無視でき、かつ実用的でもある。なお
フィルタの帯域は滑りの無い時入って来る外来ノイズよ
り大きな滑り信号が得られる値に設定する必要がある。

なお第７図に示すものはピエゾ抵抗効果素子を用いた滑
りセンサで、第１図に示すものと同様に基体１の一方の
面に接触子３が配設され、球状の膨出部５を有している
。これは接触子３の接触面が平面であると物体１７に対
する傾きが問題となるためである。また基体１の他方の
面側には電極１８ａ、１８ｂを有するピエゾ素子１８が
配設される。そして電極１８ａ、１８ｂはリード線１９
．１９によって出力端子２０．２０に導かれる。

なお上記圧力センサ７としてはこれ以外に差動トランス
形、圧電効果形、音叉形あるいは容量形等種々のものを
採用することが可能である。

次にこの発明における滑り検出装置をロボットに適用し
た例について第８図ないし第１０図を参照して説明する
。

すなわち第８図および第９図において基台２１には一対
の支柱２３．２３が垂直に摺設され、その上端には水平
方向に延びる腕２４がそれぞれ設けられ、さらにこの腕
はその端部ておいて連結杆２５によりたがいに連結され
る。昇降ロッド２６．２６は腕２４．２４を垂直方向に
貫通し、この腕によって昇降自在に案内される。そして
昇降ロッド２６．２６の下端には支持体２８が固定され
る。この支持体には水平ロッド２９が昇降ロッド２６．
２６と直交する方向に貫通し、かつ支持体２８に回転自
在に支持される。さらに水平ロッド２９の支持体２８か
ら延びる部分には図に示してないがこの支持体を境にし
てたがいに反対方向のねじ部が設けられる。また支持体
２８内には図に示してないステッピングモータからなる
グリップモータが設けられる。一方腕２４．２４間シ′
（は滑車３２が設けられ、また基台２１上にはステッピ
ングモータを内蔵するウィンチ３３が設けられる。そし
て情事３２にはワイヤ３４が掛けられ、その一端は支持
体２８に連結され、またその他端はウィンチ３３に連結
される。

移動子３５．３５は水平ロッド２９と螺合する雌ねじ（
図に示してない）を有し、その水平ロッドの回転によっ
てその水平ロッド上を移動する。

また支持体２８には水平ロッド２９と対称に１対の案内
ロッド３６．３６がたがいに所定の距離をおいて設けら
れ、かつこの案内ロッドは移動子３５．３５を摺動自在
に貫通している。さらに移動子３５　、３５　Ｋは矩形
のハンド３７がそれぞれ固定され、かつこれらのハンド
はだがいて対向している。そしてこれらのハンドには第
１図て示す構成を有する滑りセンサ１６が複数個マトリ
クス状に配設される。第９図においては９個の滑り七ン
サが示されているが、これは水平方向および垂直方向の
滑りを検出するために基本的にＴ字状あるいは十字状に
配列することが望ましい。

なおウィンチ３３のステッピングモータはこの実施例に
おいては１パルス当り０．９度回転するもので、ハンド
３７を１パルス当り３ミクロン動かすようにされている
。

またハンド３７上の滑りセンサ１６，１６はハンド３７
上に直接形成することも可能で、またノ・／ド３７上に
１個ずつ植設、あるいは１つの滑りセンサユニットとし
て構成したものを堆付けてもよいっ第８図および第９図に示すロボットの制御回路が第１０
図に示される。

すなわち片方のハンド３７ａに設けられる９個の滑りセ
ンサの中、５個の滑りセンサ１６ａ、１６ｂ　、１６ｃ
　、１６ｄおよび１６ｅが増幅器３８すなわち３８ａ　
、３８ｂ　、３８ｃ　、３８ｄおよび３８ｅにそれぞれ
接続される。そしてそれらの滑りセンサの中、１６ｄお
よび１６ｅで示す２個は滑り検出と荷重検出とを兼ねて
おり、また１６ａ、１６ｂおよび１６ｃで示す３個は専
ら荷重検出に用いられる。なお物体１７が対称形のばあ
いには１６ｄおよび１６ｅは滑り検出用とし、また１６
ａ。

１６ｂおよび１６ｃを荷重検出用とし、かつ１６ｄおよ
び１６ｅが物体１７の重心を持つとすればこの物体の滑
りと荷重および姿勢を知ることができる。

増幅器３８の中、滑りセンサ１６ａ、１６ｂ。

１６Ｃおよび１６ｄにそれぞれ接続された増幅器３８ａ
　、３８ｂ　、３８ｃおよび３８ｄの出力端はアナログ
−ディジタルコンバータ３９の入力端に接続される。ま
た滑りセンサ１６ｄ、１６ｅＫ接続された増幅器３８ｄ
および３８ｅは差動増幅器４０の入力端に接続され、さ
らにこの差動増幅器の出力端はＡＣカップリング４１お
よび差動増幅器４２を介してローパスフィルタ４３に接
続され、かつこのローパスフィルタはアナログ−ディジ
タルコンバータ３９に接続される。そしてこのアナログ
−ディジタルコンバータはコンピュータ４５に接続され
る。またこのコンピュータの出力端にはドライバ４７が
接続され、さらにこのドライバの出力端は支持体２８に
設けたグリップモータ２７およびクイ／テ３３のモータ
３１にそれぞれ接続される。

ハン）’３７ａ、３７ｂを動かすためのシーケンスの要
点は第１１図のフローチャートに示される第８図ないし
第１１図において、今、ハンド３７ａ　、３７ｂはたが
いに全開状態に離間した状態すなわち定位置にあり、か
つ両ハンド間に物体１７すなわちワークが存在するもの
とする。この状態でロボットを始動させるとグリップモ
ータ２７によってハンド３７ａ、３７ｂはたがいに接近
し、その間隔を狭める。七し℃中央の滑りセンサ１６ｄ
が物体１７に当るとその信号は増幅器３８ｄおよびアナ
ログ−ディジタルコンバータ３９を介してコンピュータ
４５に送られる。滑りセンサ１６ｄすなわち物体１７に
Ｏ，ｌ　（Ｎ）の力が加わると、コンピュータ４５はド
ライバ４７に４パルス分ハンド３７を上昇させるように
指令する。すなわち０、１　（Ｎ）の力が物体１７に加
わるということはこの物体がハンド３７ａ　、３７ｂ間
に存在し、かつ持上げることが可能であることを示す。

したがってドライバ４７の出力によってウィンチ３３の
ステッピングモータ３１が始動し、ワイヤ３４の巻取り
を開始する。そしてハンド３７ａ、３７ｂが物体１７を
持上げつつあるとき、滑クセンサ１６ｄ、１６ｅの出力
信号が６Ｘ１０（：Ｎ）より小さければ物体１７とハン
ド３７ａ　、３７ｂ間に滑りがないものとしてさらに１
パルス分ハンド３７を上昇させる。このときもし滑り信
号が６Ｘ１０［：Ｎ］より大きいばあいには物体１７と
ハンド３７ａ。

３７ｂ間に滑りが発生しているものとしてコンピュータ
４５はハンド３７ａ　、３７ｂの間隔を狭めるよう指令
を出す。ここで滑り信号は滑りセンサ１６ｄ　、１６ｅ
の出力差によって作られる。すなわち両滑りセンサ１６
ｄ、１６ｅの出力は増幅器３８ｄ　、３８ｅによってそ
れぞれ増幅され、この出力は差動増幅器４０によって力
の差となってＡＣカップリング４１に与えられる。さら
にこのＡＣカップリングによつ１その力の差は力の変化
率となり、さらにこの信号はコンパレータ４２を介し、
ローパスフィルタ４３によってノイズ分が除かれ、さら
にアナログ−ディジタルコンバータ３９に与えられる。

なお他の滑りセンサ１６ａ　、１６ｂおよび１６Ｃは物
体１７のその他の位置の圧力を検出し、この信号は増幅
器３８ａ　、３８ｂおよび３８ｃを介してアナログ−デ
ィジタルコンバータ３９に与えられる。

このようにし１ハンド３７は必要最少限の力で物体１７
をこの物体との間に滑りが生じないように確実に把持す
ることができる。

またハンド３７のあらかじめ定めておいた上昇距離の範
囲内で引続き滑り信号が発生するばあいにはハンド３７
は物体１７を保持できないものとしてハンド３７を物体
１７とともに降下させ、そのハンド３７を開（ようにプ
ログラムを組み、これによって安全を図ることも可能で
ある。

一方滑りセンサ１６は第１２図（ａ）　（ｂ）に示すよ
うにハンド３７の一部に凹所５０を形成し、この凹所内
に収容するとともに膨出部５をハンド３７の面から所定
の高さ突出させることも可能であり、また物体１７が軽
量のばあいには滑り七／す１６によってその物体を直接
つかむことも可能であって、この発明の範囲内で種々の
手段を採用することができる。

第１３図はロボットの他の例を示すもので、ハンド３７
ａ　、３７ｂ間にコツプ状の容器からなる物体１７が保
持され、一方のハンド３７ａに滑りセンサ１６カ１設け
られる。物体１７とタンク５２間には配管５３が設けら
れ、かつこの配管の徐中にはコック５４が設けられる。

そしてタンク５２には液体５５が満たされる。

最初物体１７が空の状態で、ハンド３７ａ　、　３７ｂ
が物体１７を保持し、かつこれを持上げ始めたとする。

このときコック５４を開いて液体５５を物体１７すなわ
ち容器中に注入すると物体１７とハンド３７間に滑りが
発生し、これを滑りセンサ１６が検出するとハンド３７
は物体１７を持直し、すなわち前よりも強い力で物体１
７をつかむ。さらにこの物体すなわち容器中に注入され
る液体５５の情が増加するとそれにつれてハンド３７ａ
、３７ｂの保持力が増加し、そのハンドは物体１７の把
持を継続する。

第１４図はロボットのさらに他の例を示すもので、物体
１７の揺れを検出するためのものであるすなわちハンド
３７にはその軸心線に沿う第１の方向と、この第１の方
向と交差する第２の方向に沿って複数の滑りセンサ１６
．１６を配設したもので、物体１７が最初実線で示すよ
うにその軸心線がハンド３７の軸心線に一致している状
態から一点鎖線で示す状態に振れたばあい、物体１７と
ハンド３７との間には滑りが発生し、これを滑りセンサ
１６．１６が検出する。なお滑りセンサ１６．１６は十
字状に配列されているため、各センサの信号を座標系と
して取込むことにより物体１７の振れの方向も知ること
ができる。

〔発明の効果〕

この発明は上述のように接触子３を弾力性を有する材料
により形成するとともに、この接触子には基体ｌの表面
から突出する膨出部５を有しているので、変形し易く、
したがってこれに接触する物体１７がこわれ易いものや
、傷が付き易いものにあってもそれを損傷することがな
く、かつ物体１７との接触面積が大きいので、この物体
との間に生ずるせん断振動を確実に受取ることができる
。また接触子３は変形が容易であることから物体１７と
の間の摩擦力が小さいばあい、と＜　ｖｃ接触子３と物
体１７との間に油を塗布しても膨出部５におけるせん断
歪を大きくすることができる。

またこの発明における滑りセンサはこれをロボットのハ
ンド等に適用したばあいに物体１７すなわちワークの表
面が研磨面であったり切削油が付着していたり、あるい
は物体１７０重量が変化しても接触子３と物体１７との
間の滑りを精度良く検出できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明における滑り検出装置の１実施例を示
す縦断面図、第２図は第１図における接触子の物体によ
る変形状態を示す縦断面図、第３図は第２図における接
触子の物体に対する接触状態を示す分布図、第４図は第
１図に示す滑りセンサを用いて滑り信号を発生させるた
めの概要図。第５図は第４図における滑りセンサの滑り信号出力を示
す波形図、第６図は同滑りセンサのパワースペクトラム
を示す特性図、第７図は第１図に示す圧力センサとして
ピエゾ素子を用いたばあいの縦断面図、第８図は第１図
に示す滑りセンサを適用したロボットの正面図、第９図
は同側１面図、第１０図は第８図および第９図に示すロ
ボットのブロック図、第１１図は第８図および第９図に
示すロボットの制御を示す流れ図、第１２図はロボット
ハンドの変形例を示す側断面図、第１３図はロボットの
他の例を示す側面図、第１４図はロボットのさらに他の
例を示す側面図、第１５図は従来の滑り検出装置の側面
図である。ｌ・・・基体、２・・・筒部、３・・・接触子、５・・
・膨出部、６・・・貫通孔、７・・・圧力センサ、９・
・・連結部、１０・・・シールチューブ、１１・・・孔
、１２・・・流体路、１４・・・注入孔、１５・・・流
体、１６・・・滑りセンサ、１７・・・物体、１８・・
・ピエゾ素子、１９・・・リード線、２０端子、２１・
・・基台、２３・・・支柱、２４・・・腕、２５・・・
連結杆、２６・・・昇降ロッド、２７・・・グリップモ
ータ、２８・・・支持体、２９・・・水平ロッド、３１
・・・ステッピングモータ、３２・・・滑車、３３・・
・ウィンチ、３４・・・ワイヤ、３５・・・移動子、３
６・・・案内ロッド、３７・・・ハンド、３８・・・増
幅器、３９・・・アナログ−ディジタルコンバータ、４
０・・・差動増幅器、４１・・・ＡＣカップリング、４
２・・・差動増幅器、４３・・・ローパスフィルタ、４
５・・・コンピュータ、４７・・・ドライバ、５０凹部
、５２・・・タンク、５３・・・配管、５４・・・コッ
ク、５５・・・液体。特　許　出　願　人　　　山武ハネウェル株式会社［□
　　１代理人　弁理士　　１）澤　博　昭１　　　　　。（外２名）　　−■ｒさ　　　　　　　　　　　　　　　　　３包Ｊ叡１）　　　　　　　　　　　　　　　　　−〇第４　図第　７　図１○　　ｉＵ第１１図第９図第１２図第１４図第１５図　１ＬＩ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）基体（１）に圧力センサ（７）を設けるとともに
、上記基体（１）には弾力性を有する材料により形成さ
れた接触子（３）を配設し、かつこの接触子には上記基
体（１）の基準面から所定の高さをもつて突出する膨出
部（５）を設け、さらに上記接触子（３）と上記圧力セ
ンサ（７）とを上記基体（１）を介して物理的に連結し
、上記膨出部（５）とこの膨出部に接触する物体（１７
）との間に生ずるせん断振動を上記圧力センサ（７）に
伝達することを特徴とする滑り検出装置。
（２）基体（１）に圧力センサ（７）を設けるとともに
、上記基体（１）には弾力性の膜により形成された接触
子（３）を配設し、かつこの接触子には上記基体（１）
の基準面から突出する膨出部（５）を設け、上記接触子
（３）と上記圧力センサ（７）との間にこれら両者をた
がいに流体的に連結する流体路（１２）を形成し、この
流体路内に上記接触子（３）と上記圧力センサ（７）と
をたがいに圧力的に連結する流体（１５）を満し、上記
膨出部（５）とこの膨出部に接触する物体（１７）との
間に生ずるせん断振動を上記圧力センサ（７）に伝達す
ることを特徴とする滑り検出装置。
（３）ハンド（３７）をこのハンドによつてつかもうと
する物体（１７）に対して接近および離間自在に、かつ
昇降自在に支持するとともに、上記ハンド（３７）には
圧力センサ（７）を設け、また上記ハンド（３７）には
弾力性を有する材料により形成され、かつこのハンドの
上記物体（１７）と対向する基準面から所定の高さをも
つて突出する膨出部（５）を有する接触子（３）を配設
し、この接触子と上記圧力センサ（７）とを物理的に連
結し、上記ハンド（３７）を上記物体（１７）に対して
接近させて、この物体に上記接触子（３）を接触させた
状態で上記ハンド（３７）を上昇させたとき、上記接触
子（３）と上記物体（１７）との間に生ずるせん断振動
を上記圧力センサ（７）に伝達し、これによつて上記ハ
ンド（３７）と上記物体（１７）との間の滑りを検出す
ることを特徴とするロボットハンド。
（４）ハンド（３７）をこのハンドによつてつかもうと
する物体（１７）に対して接近および離間自在に、かつ
昇降自在に支持するとともに、上記ハンド（３７）の内
部に圧力センサ（７）を収容し、また上記ハンド（３７
）には弾力性の膜により形成され、かつ上記ハンド（３
７）の上記物体（１７）と対向する面から所定の高さを
もつて突出する膨出部（５）を有する接触子（３）を配
設し、この接触子と上記圧力センサ（７）との間にこれ
ら両者をたがいに流体的に連結する流体路（１２）を形
成し、この流体路内に上記接触子（３）と上記圧力セン
サ（７）とをたがいに圧力的に連結する流体（１５）を
満し、上記ハンド（３７）を上記物体（１７）に対して
接近させて、この物体に上記接触子（３）を接触させた
状態で上記ハンド（３７）を上昇させたとき、上記接触
子（３）と上記物体（１７）との間に生ずるせん断振動
を上記圧力センサ（７）に伝達し、これによつて上記ハ
ンド（３７）と上記物体（１７）との間の滑りを検出す
ることを特徴とするロボットハンド。