KR102420528B1 - 소프트 그리퍼용 접촉력 센서 - Google Patents

소프트 그리퍼용 접촉력 센서 Download PDF

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KR102420528B1
KR102420528B1 KR1020210056823A KR20210056823A KR102420528B1 KR 102420528 B1 KR102420528 B1 KR 102420528B1 KR 1020210056823 A KR1020210056823 A KR 1020210056823A KR 20210056823 A KR20210056823 A KR 20210056823A KR 102420528 B1 KR102420528 B1 KR 102420528B1
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contact force
capacitance
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soft gripper
force sensor
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이동혁
배지훈
박재한
장가람
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한국생산기술연구원
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Abstract

본 발명은 소프트 그리퍼용 접촉력 센서에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서는 소프트 그리퍼에 설치되어 상기 소프트 그리퍼가 물체를 집을 시 상기 소프트 그리퍼의 접촉력을 측정하는 접촉력 센서로, 신축성을 갖는 재질로 마련되는 베이스판; 상기 베이스판에 설치되는 정전용량 측정부; 상기 베이스판의 단부에 설치되고 상기 정전용량 측정부로부터 정전용량값을 전달받는 MCU보드; 및 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드를 연결시키고 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드 사이의 거리보다 길게 마련되도록 연장선을 갖는 연결케이블을 포함한다.

Description

소프트 그리퍼용 접촉력 센서{Contact force sensor for soft gripper}
본 발명은 소프트 그리퍼용 접촉력 센서에 관한 것이다.
산업 현장 등에는 로봇에 사용될 수 있다. 로봇의 골격은 금속 등으로 마련되고, 모터 등과 같은 구동 수단에 의해 움직이도록 제공된다. 로봇의 단부에는 그리퍼가 위치되어, 작업 대상이 되는 물체를 조작할 수 있다.
일반적으로, 로봇의 그리퍼는 금속으로 마련될 수 있다. 로봇의 그리퍼가 물체를 잡는 동작을 수행할 때, 로봇의 그리퍼는 물체에 힘을 가하게 된다.
이 때, 로봇의 그리퍼가 물체에 가하는 힘이 허용치를 초과하면, 물체가 손 상되거나 파손될 수 있다. 반면에, 물체의 손상 또는 파손을 방지하기 위해 로봇의 그리퍼가 물체를 잡을 때, 로봇의 그리퍼가 물체 방향으로 이동되는 거리를 감소시키면 물체가 올바르게 잡히지 않는 문제가 발생된다.
이와 같은 문제를 해결하기 위하여, 소프트 그리퍼가 개발되었다.
소프트 그리퍼는 과일과 채소 등 다양한 물체를 잡는데 사용될 수 있다.
종래의 소프트 그리퍼는 물체를 잡는 핑거부가 연성재질로 마련되어 물체를 잡을 수 있도록 마련되었다.
하지만, 종래기술을 포함한 기존의 소프트 그리퍼의 경우, 소프트 그리퍼가 물체에 가하는 힘을 알 수 없어, 연성재질로 마련되는 핑거부로 물체를 잡더라도, 물체에 힘을 가하게 되므로 무른 재질로 마련되는 물체 등이 손상되거나 파손되는 문제점이 있었다.
다시 말해, 종래기술을 포함한 기존의 소프트 그리퍼는 물체를 잡을 시 물체에 힘을 가할 수밖에 없는 구조로 마련되었고, 물체의 파손을 방지하기 위해, 소프트 그리퍼가 물체 방향으로 이동되는 거리를 감소시키면 물체가 올바르게 잡히지 않는 문제점이 있었다.
상기와 같은 기술적 배경을 바탕으로 안출된 것으로, 본 발명의 일실시예는 소프트 그리퍼를 통해 물체에 가해지는 힘을 최소화시켜 물체의 파손 또는 손상을 방지할 수 있도록 소프트 그리퍼가 물체에 가하는 힘을 측정할 수 있는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서를 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서는 소프트 그리퍼에 설치되어 상기 소프트 그리퍼가 물체를 집을 시 상기 소프트 그리퍼의 접촉력을 측정하는 접촉력 센서로, 신축성을 갖는 재질로 마련되는 베이스판; 상기 베이스판에 설치되는 정전용량 측정부; 상기 베이스판의 단부에 설치되고 상기 정전용량 측정부로부터 정전용량값을 전달받는 MCU보드; 및 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드를 연결시키고 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드 사이의 거리보다 길게 마련되도록 연장선을 갖는 연결케이블을 포함할 수 있다.
또한, 상기 정전용량 측정부는 둘 이상으로 마련되고, 상기 연결케이블은 상기 정전용량 측정부들을 순차적으로 연결시키며 상기 정전용량 측정부들의 사이의 거리보다 길게 마련될 수 있다.
또한, 상기 베이스판, 정전용량 측정부, MCU보드 및 연결케이블을 감싸는 외피를 포함할 수 있다.
또한, 상기 외피는 신축성을 갖는 재질로 마련되고, 상기 베이스판 및 외피는 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축되데, 상기 연결케이블은 상기 연장선을 통해 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축될 수 있다.
또한, 상기 외피는 실리콘으로 마련될 수 있다.
또한, 상기 정전용량 측정부는 FPCB로 마련될 수 있다.
또한, 상기 정전용량 측정부는, 상기 베이스판에 고정되는 바텀전극과, 상기 바텀전극으로부터 이격되어 배치되는 탑전극과, 상기 탑전극과 바텀전극 사이에 배치되어 상기 탑전극과 바텀전극을 연결시키는 유전부분으로 이루어지는 감지부분; 및 상기 감지부분을 통해 정전용량값을 측정하는 측정부분을 포함할 수 있다.
또한, 상기 유전부분은 탄성을 갖는 탄성체로 마련될 수 있다.
또한, 상기 연결케이블은 호형상을 갖도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 연결케이블은 원형상 또는 타원형상을 갖도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 연결케이블은 지그재그형상을 갖도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 정전용량 측정부들의 사이 및/또는 상기 정전용량 측정부와 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 베이스판에 설치되고 상기 연결케이블을 통해 상기 정전용량 측정부 및/또는 MCU보드와 연결되며 상기 물체와의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 거리측정부는, 상기 베이스판에 고정되는 고정전극과, 상기 고정전극의 상부에 고정되는 유전부재로 이루어지는 탐지부분; 및 상기 탐지부분을 통해 탐지되는 정전용량을 수치화하는 수치화부분을 포함하고, 상기 MCU보드는 상기 거리측정부로부터 수치화된 정전용량값을 전달받을 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서는 소프트 그리퍼가 물체에 가하는 힘을 측정할 수 있으므로, 소프트 그리퍼를 통해 물체에 가해지는 힘을 최소화시켜 물체의 파손 또는 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서는 베이스판 및 연결케이블의 연장선을 통해 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축될 수 있어, 소프트 그리퍼의 핑거부의 움직임에 따라 함께 움직이며 물체에 가해지는 힘을 측정할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서 및 소프트 그리퍼를 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서의 정전용량 측정부의 감지부분을 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서가 굽혀진 경우를 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서가 인장된 경우를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서를 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서의 거리측정부의 탐지부분을 나타낸 것이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서는 소프트 그리퍼에 설치되어, 소프트 그리퍼가 물체를 집을 시, 소프트 그리퍼의 접촉력을 측정하는데 사용될 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서(10)는 베이스판(100), 정전용량 측정부(200), MCU보드(300), 연결케이블(400), 외피(500)를 포함할 수 있다.
베이스판(100)은 신축성을 갖는 재질로 마련될 수 있다. 다시 말해, 베이스판(100)은 복합 소재를 기반으로 한 신축성 기판으로 마련될 수 있다.
정전용량 측정부(200)는 베이스판(100)에 설치될 수 있다. 또한, 정전용량 측정부(200)는 적어도 둘 이상으로 마련되고, 베이스판(100)에 서로 이격되어 설치될 수 있다. 그리고, 정전용량 측정부(200)는 소프트 그리퍼(20)에 따라 마련되는 개수가 변동될 수 있다. 부가적으로, 정전용량 측정부(200)는 FPCB로 마련될 수 있다.
그리고, 정전용량 측정부(200)는 감지부분(210) 및 측정부분(220)을 포함할 수 있다.
도 3을 참고하면, 감지부분(210)은 바텀전극(211), 탑전극(212), 유전부분(213)을 포함할 수 있고, 정전용량을 감지할 수 있다.
바텀전극(211)은 베이스판(100)에 고정될 수 있다.
탑전극(212)은 바텀전극(211)으로부터 이격되어 배치될 수 있다.
유전부분(213)은 탑전극(212)과 바텀전극(211) 사이에 배치되어 탑전극(212)과 바텀전극(211)을 연결시킬 수 있다.
그리고, 유전부분(213)은 탄성을 갖는 탄성체로 마련될 수 있다. 다시 말해, 유전부분(213)은 힘을 받으면 두께가 얇아질 수 있도록 탄성을 갖는 재질로 마련될 수 있다.
측정부분(220)은 감지부분(210)을 통해 정전용량값을 측정할 수 있다.
일반적으로, 힘센서는 탄성체의 변형량, 변형에 의한 변위량을 어떤 센서로 측정하냐에 따라 스트레인게이지 방식, 광학식, 정전방식 등으로 측정원리에 따라 분류될 수 있다.
이 중에서 정전방식은 힘에 의해 발생한 탄성체의 변형량을 정전용량의 변화를 측정하여 힘값을 추정하는 방식이다.
본 발명에 따른 정전용량 측정부(200)를 참고하면, 탑전극(212)과 바텀전극(211) 사이에 위치한 유전부분(213)의 특성(유전율)과, 탑전극(212)의 면적, 그리고 탑전극(212)과 바텀전극(211) 사이의 거리(유전부분(213)의 두께)에 따라 정전용량이 달라지게 되므로, 정전용량은 아래와 같은 식으로 나타낼 수 있다.
Figure 112021050984711-pat00001
여기서, C는 정전용량, ε는 유전부분(213)의 유전율, A는 탑전극(212)의 면적, d는 탑전극(212)과 바텀전극(211) 사이의 거리(유전부분(213)의 두께)이다.
따라서, 감지부분(210)이 눌리게 되면 유전부분(213)의 두께가 줄어들게 되므로, 정전용량이 증가될 수 있어, 이를 통해 접촉력을 측정할 수 있다.
다시 말해, 정전용량 측정부(200)는 물체(미도시)의 접촉에 의해 유도된 탑전극(212)과 바텀전극(211) 사이의 자기장 및 정전용량 중 적어도 하나의 변화를 이용하여, 물체(미도시)의 접촉위치 및 물체(미도시)로 인해 발생된 힘을 측정할 수 있다.
MCU보드(300)는 베이스판(100)의 단부에 설치되고 정전용량 측정부(200)로부터 정전용량값을 전달받을 수 있다.
여기서, MCU(마이크로 컨트롤러,　Micro　Controller　Unit)보드는 마이크로프로세서와 입출력 모듈이 하나의 칩으로 만들어져 정해진 기능을 수행하는 컴퓨터를 말한다.　일반적으로, CPU　코어, 메모리 그리고 프로그램 가능한 입/출력을 가질 수 있다.　
또한, MCU 보드는 기능을 설정하고 정해진 일을 수행하도록 프로그래밍되고, 장치 등에 장착되어 동작할 수 있다.
연결케이블(400)은 정전용량 측정부(200) 및 MCU보드(300)의 사이에 배치되어 정전용량 측정부(200) 및 MCU보드(300)를 연결시키고 정전용량 측정부(200) 및 MCU보드(300)의 사이의 거리보다 길게 마련되도록 연장선을 가질 수 있다.
또한, 연결케이블(400)은 정전용량 측정부(200)들의 사이에 배치되어 정전용량 측정부(200)들을 연결시키고 정전용량 측정부(200)들의 사이의 거리보다 길게 마련될 수 있다. 그리고, 연결케이블(400)은 정전용량 측정부(200)들 및 MCU보드(300)를 순차적으로 연결시킬 수 있다.
그리고, 연결케이블(400)은 호형상을 갖도록 배치될 수 있다.
또한, 연결케이블(400)은 원형상 또는 타원형상을 갖도록 배치될 수 있다.
그리고, 연결케이블(400)은 지그재그형상을 갖도록 배치될 수 있다.
정리하면, 연결케이블(400)은 정전용량 측정부(200)와 정전용량 측정부(200) 사이에서 직선으로 펼쳐져 정전용량 측정부(200)와 정전용량 측정부(200)를 연결하지 않고, 연장선(400a)를 갖도록 어떠한 형상 또는 여러 형상을 이루도록 배치되어 정전용량 측정부(200)와 정전용량 측정부(200)를 연결할 수 있다. 그리고, 연결케이블(400)은 정전용량 측정부(200)와 MCU 보드 사이에서 직선으로 펼쳐져 정전용량 측정부(200)와 정전용량 측정부(200)를 연결하지 않고, 연장선(400a)를 갖도록 어떠한 형상 또는 여러 형상을 이루도록 배치되어 정전용량 측정부(200)와 정전용량 측정부(200)를 연결할 수 있다.
외피(500)는 베이스판(100), 측정부, MCU보드(300), 연결부를 감쌀 수 있다. 그리고, 외피(500)는 신축성을 갖는 재질로 마련될 수 있다. 좀 더 자세히 말하자면, 외피(500)는 실리콘으로 마련될 수 있다.
도 4를 참고하면, 베이스판(100) 및 외피(500)는 굽혀지거나 비틀어질 수 있고, 이 때 연결케이블(400)은 연장선(400a)를 통해 굽혀지거나 비틀어질 수 있다. 따라서, 소프트 그리퍼(20)의 움직임에 따라 접촉력 센서(10)는 굽혀지거나 비틀어질 수 있다.
도 5의 (b)를 참고하면, 베이스판(100) 및 외피(500)는 인장될 수 있고, 이 때 연결케이블(400)은 연장선(400a)를 통해 인장될 수 있다. 도 5의 (a)를 참고하면, 베이스판(100) 및 외피(500)는 인장된 상태에서 원상태로 복귀될 수 있고, 이 때 연결케이블(400)은 연장선(400a)를 통해 원상태로 복귀될 수 있다.
그리고, 베이스판(100) 및 외피(500)는 압축될 수 있고, 이 때 연결케이블(400)은 연장선(400a)를 통해 압축될 수 있다. 따라서, 소프트 그리퍼(20)의 움직임에 따라 접촉력 센서(10)는 인장되거나 압축될 수 있다.
도 6 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서(10)는 거리측정부(600)를 더 포함할 수 있다.
거리측정부(600)는 정전용량 측정부(200) 사이에 배치되어 베이스판(100)에 설치되고 연결케이블(400)을 통해 정전용량 측정부(200) 및/또는 MCU보드(300)와 연결될 수 있다. 그리고, 거리측정부(600)는 물체(미도시)와의 거리를 측정할 수 있다.
그리고, 거리측정부(600)는 탐지부분(610) 및 수치화부분(620)을 포함할 수 있다.
도 7을 참고하면, 탐지부분(610)은 고정전극(611) 및 유전부재(612)를 포함할 수 있고, 정전용량을 감지할 수 있다.
고정전극(611)은 베이스판(100)에 고정될 수 있다. 그리고, 고정전극(611)은 바텀전극(211)과 동일한 구성으로 마련될 수 있다.
유전부재(612)는 고정전극(611)의 상부에 고정될 수 있다.
그리고, 유전부재(612)는 탄성을 갖는 탄성체로 마련될 수 있다. 다시 말해, 유전부재(612)는 힘을 받으면 두께가 얇아질 수 있도록 탄성을 갖는 재질로 마련될 수 있다. 또한, 유전부재(612)는 유전부분(213)과 동일한 구성으로 마련될 수 있다. 그리고, 유전부재(612)로 물체(미도시)가 가까워지면 물체(미도시)가 탑전극(212)의 기능을 하여 탐지부분(610)에 정전용량이 변화될 수 있다.
수치화부분(620)은 탐지부분(610)을 통해 탐지되는 정전용량을 수치화할 수 있다.
MCU보드(300)는 거리측정부(600)로부터 수치화된 정전용량값을 전달받을 수 있다. 따라서, MCU보드(300)는 거리측정부(600)를 통해 측정되는 정전용량값을 통해 거리측정부(600)와 물체(미도시) 사이의 거리를 산출할 수 있다.
다시 말해, 거리측정부(600)는 물체(미도시)의 접근으로 인해 유도된 물체(미도시)와 바텀전극(211) 사이의 자기장 및 정전용량 중 적어도 하나의 변화를 이용하여, 물체(미도시)의 접근위치 및 물체(미도시)와의 거리를 측정할 수 있다.
결과적으로, 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서(10)는 소프트 그리퍼(20)가 물체(미도시)에 가하는 힘을 측정할 수 있으므로, 소프트 그리퍼(20)를 통해 물체(미도시)에 가해지는 힘을 최소화시켜 물체(미도시)의 파손 또는 손상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서(10)는 베이스판(100), 외피(500) 및 연결케이블(400)의 연장선(400a)를 통해 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축될 수 있어, 소프트 그리퍼(20)의 핑거부(21)의 움직임에 따라 함께 움직이며 물체(미도시)에 가해지는 힘을 측정할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 그리퍼용 접촉력 센서(10)는 거리측정부(600)를 통해 물체(미도시)와의 거리를 측정하여 소프트 그리퍼(20)가 물체(미도시)에 가까워지도록 유도할 수 있다.
본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 바람직한 실시예를 통해 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.
10 : 접촉력 센서
100 : 베이스판 200 : 정전용량 측정부
210 : 감지부분 211 : 바텀전극
212 : 탑전극 213 : 유전부분
220 : 측정부분 300 : MCU보드
400 : 연결케이블 400a : 연장선
500 : 외피 600 : 거리측정부
610 : 탐지부분 611 : 고정전극
612 : 유전부재 620 : 수치화부분
20 : 소프트 그리퍼
21 : 핑거부

Claims (13)

  1. 소프트 그리퍼에 설치되어 상기 소프트 그리퍼가 물체를 집을 시 상기 소프트 그리퍼의 접촉력을 측정하는 접촉력 센서에 있어서,
    신축성을 갖는 재질로 마련되는 베이스판;
    상기 베이스판에 설치되는 정전용량 측정부;
    상기 베이스판의 단부에 설치되고 상기 정전용량 측정부로부터 정전용량값을 전달받는 MCU보드; 및
    상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드를 연결시키고 상기 정전용량 측정부 및 상기 MCU보드 사이의 거리보다 길게 마련되도록 연장선을 갖는 연결케이블을 포함하고,
    상기 정전용량 측정부는 둘 이상으로 마련되고,
    상기 연결케이블은 상기 정전용량 측정부들을 순차적으로 연결시키며 상기 정전용량 측정부들의 사이의 거리보다 길게 마련되며,
    상기 정전용량 측정부들의 사이 및/또는 상기 정전용량 측정부와 MCU보드의 사이에 배치되어 상기 베이스판에 설치되고 상기 연결케이블을 통해 상기 정전용량 측정부 및/또는 MCU보드와 연결되며 상기 물체와의 거리를 측정하는 거리측정부를 포함하는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 베이스판, 정전용량 측정부, MCU보드 및 연결케이블을 감싸는 외피를 포함하는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 외피는 신축성을 갖는 재질로 마련되고,
    상기 베이스판 및 외피는 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축되데, 상기 연결케이블은 상기 연장선을 통해 굽혀지거나 비틀어지거나 인장되거나 압축되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 외피는 실리콘으로 마련되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 정전용량 측정부는 FPCB로 마련되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 정전용량 측정부는,
    상기 베이스판에 고정되는 바텀전극과, 상기 바텀전극으로부터 이격되어 배치되는 탑전극과, 상기 탑전극과 바텀전극 사이에 배치되어 상기 탑전극과 바텀전극을 연결시키는 유전부분으로 이루어지는 감지부분; 및
    상기 감지부분을 통해 정전용량값을 측정하는 측정부분을 포함하는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 유전부분은 탄성을 갖는 탄성체로 마련되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 연결케이블은 호형상을 갖도록 배치되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 연결케이블은 원형상 또는 타원형상을 갖도록 배치되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 연결케이블은 지그재그형상을 갖도록 배치되는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
  12. 삭제
  13. 제1항에 있어서,
    상기 거리측정부는,
    상기 베이스판에 고정되는 고정전극과, 상기 고정전극의 상부에 고정되는 유전부재로 이루어지는 탐지부분; 및
    상기 탐지부분을 통해 탐지되는 정전용량을 수치화하는 수치화부분을 포함하고,
    상기 MCU보드는 상기 거리측정부로부터 수치화된 정전용량값을 전달받는 소프트 그리퍼용 접촉력 센서.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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