CN109665310A - 一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构 - Google Patents

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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

本发明提供了一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间，抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。本发明所述的抓取机构重新设计了抓取件的结构，保证了抓取力度的一致、抓取控制的易实现；夹持面较大，且设置了弹性板的抓取结构，保护了鞋面不易留痕。

Description

一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构
技术领域
本发明属于鞋体检测设备技术领域，尤其是涉及一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构。
背景技术
现有的鞋体码垛装置在抓取鞋体时，由于不同鞋体抓取位置不同，抓取机构通常设置较大的抓取压力以保证抓取稳定，但是抓取过程中容易在鞋体表面留下抓痕，导致缺陷。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，以硬性抓取机构在鞋体表面留痕的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；
该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；
夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯与控制气缸连接，抽拉内芯设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；
在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，其中，定位压板固定在夹持固定筒上，动力压板与抽拉内芯外端连接，辅助压板通过辅助支撑板与抽拉内芯连接，活动压板通过活动支撑板与抽拉内芯连接，辅助支撑板及活动支撑板穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯中，辅助压板、活动压板及固定压板外形一致；
辅助压板与活动压板一致排列，活动压板与定位压板相对设置，辅助压板与活动压板之间有辅助间隙，活动压板与定位压板之间为夹持空间；
抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。
进一步的，所述活动压板包括可弹性形变的弹性板，弹性板定型为活动压板且内侧围绕有中空内腔，弹性板在外端还围绕形成有挤压头，弹性板在受到鞋体挤压及筒型压头挤压时发生形变。
进一步的，所述辅助压板一端与辅助支撑板连接，辅助压板另一端与夹持固定筒连接。
进一步的，所述辅助压板可拆卸固定在夹持固定筒上，辅助压板与活动压板之间的辅助间隙距离可调。
进一步的，所述固定夹持筒在动力压板一端还设置有端壁，固定夹持筒在端壁与动力压板之间设置有压缩弹簧。
进一步的，所述固定压板后侧还设置有定位背板。
进一步的，所述抽拉内芯为不锈钢柱，抽拉内芯设置有容置辅助支撑板及活动支撑板的容置槽，辅助支撑板及活动支撑板为金属片，夹持固定板上设置有供辅助支撑板及活动支撑板通过的安装孔，安装孔内设置有夹持辅助支撑板及活动支撑板的夹持件，夹持件将活动支撑板固板及辅助支撑板连接在夹持固定筒上。
进一步的，所述动力压板的筒型压头抵压接触在辅助压板表面。
相对于现有技术，本发明所述的鞋体码垛装置的柔性抓取机构具有以下优势：
(1)本发明所述的抓取机构重新设计了抓取件的结构，保证了抓取力度的一致、抓取控制的易实现；
(2)本发明所述的抓取机构的夹持面较大，且设置了弹性板的抓取结构，保护了鞋面不易留痕；
(3)本发明所述的抓取机构可夹持不同种类、不同型号的鞋体，不需要频繁更换抓取件，提高了生产效率，通用性好；
(4)本发明所述的抓取机构结构简单、操作方便、成本低。
附图说明
构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的柔性抓取机构的结构示意图；
图2为本发明实施例所述的活动压板的结构示意图。
附图标记说明：
10-夹持固定板；11-抽拉内芯；12-端壁；13-压缩弹簧；21-动力压板；22-筒型压头；31-辅助压板；32-活动压板；33-定位压板；34-辅助支撑板；35-活动支撑板；36-定位背板；321-挤压头；322-弹性板；323-中空内腔。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。
本技术方案所要解决的技术问题是：现有的鞋体码垛装置在抓取鞋体时，由于不同鞋体抓取位置不同，抓取机构通常设置较大的抓取压力以保证抓取稳定，但是抓取过程中容易在鞋体表面留下抓痕，导致缺陷。现有的码垛装置在换线时需要更换抓取件，降低了生产效率。
为了解决上述技术问题，如图1所示，本实施例提供了一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；
该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯11、动力压板21、辅助压板31、活动压板32及定位压板33，活动压板32及定位压板33之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；
夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯11与控制气缸连接，抽拉内芯11设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；
在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板21、辅助压板31、活动压板32及定位压板33，其中，定位压板33固定在夹持固定筒上，动力压板21与抽拉内芯11外端连接，辅助压板31通过辅助支撑板34与抽拉内芯11连接，活动压板32通过活动支撑板35与抽拉内芯11连接，辅助支撑板34及活动支撑板35穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯11中，辅助压板31、活动压板32及固定压板外形一致，动力压板21的筒型压头22抵压接触在辅助压板31表面，固定压板后侧还设置有定位背板36；
辅助压板31与活动压板32一致排列，活动压板32与定位压板33相对设置，辅助压板31与活动压板32之间有辅助间隙，活动压板32与定位压板33之间为夹持空间；
抽拉内芯11向动力压板21一侧移动时，动力压板21的筒型压头22挤压辅助压板31中部，辅助压板31及活动压板32向定位压板33一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。
如图2所示，活动压板32包括可弹性形变的弹性板322，弹性板322定型为活动压板32且内侧围绕有中空内腔323，弹性板322在外端还围绕形成有挤压头321，弹性板322在受到鞋体挤压及筒型压头22挤压时发生形变。
辅助压板31一端与辅助支撑板34连接，辅助压板31另一端与夹持固定筒连接。
辅助压板31可拆卸固定在夹持固定筒上，辅助压板31与活动压板32之间的辅助间隙距离可调；固定夹持筒在动力压板21一端还设置有端壁12，固定夹持筒在端壁12与动力压板21之间设置有压缩弹簧13。
抽拉内芯11为不锈钢柱，抽拉内芯11设置有容置辅助支撑板34及活动支撑板35的容置槽，辅助支撑板34及活动支撑板35为金属片，夹持固定板10上设置有供辅助支撑板34及活动支撑板35通过的安装孔，安装孔内设置有夹持辅助支撑板34及活动支撑板35的夹持件，夹持件将活动支撑板35固板及辅助支撑板34连接在夹持固定筒上。
该实施例所提供的技术方案的技术效果是：抓取机构重新设计了抓取件的结构，保证了抓取力度的一致、抓取控制的易实现；夹持面较大，且设置了弹性板322的抓取结构，保护了鞋面不易留痕；可夹持不同种类、不同型号的鞋体，不需要频繁更换抓取件，提高了生产效率，通用性好；抓取机构结构简单、操作方便、成本低。
以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：包括设置于抓取机械手臂端部的柔性抓取件；
该柔性抓取件包括夹持固定筒、抽拉内芯、动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，活动压板及定位压板之间形成夹持鞋面的柔性夹持空间；
夹持固定筒设置于机械手臂上，抽拉内芯与控制气缸连接，抽拉内芯设置于夹持固定筒内且可沿夹持固定筒上下移动；
在夹持固定筒一侧依次设置有动力压板、辅助压板、活动压板及定位压板，其中，定位压板固定在夹持固定筒上，动力压板与抽拉内芯外端连接，辅助压板通过辅助支撑板与抽拉内芯连接，活动压板通过活动支撑板与抽拉内芯连接，辅助支撑板及活动支撑板穿过夹持固定筒并插入至抽拉内芯中，辅助压板、活动压板及固定压板外形一致；
辅助压板与活动压板一致排列，活动压板与定位压板相对设置，辅助压板与活动压板之间有辅助间隙，活动压板与定位压板之间为夹持空间；
抽拉内芯向动力压板一侧移动时，动力压板的筒型压头挤压辅助压板中部，辅助压板及活动压板向定位压板一侧倾斜，夹持空间减小并形成夹持力。
2.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：活动压板包括可弹性形变的弹性板，弹性板定型为活动压板且内侧围绕有中空内腔，弹性板在外端还围绕形成有挤压头，弹性板在受到鞋体挤压及筒型压头挤压时发生形变。
3.根据权利要求2所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：辅助压板一端与辅助支撑板连接，辅助压板另一端与夹持固定筒连接。
4.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：辅助压板可拆卸固定在夹持固定筒上，辅助压板与活动压板之间的辅助间隙距离可调。
5.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：固定夹持筒在动力压板一端还设置有端壁，固定夹持筒在端壁与动力压板之间设置有压缩弹簧。
6.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：固定压板后侧还设置有定位背板。
7.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：抽拉内芯为不锈钢柱，抽拉内芯设置有容置辅助支撑板及活动支撑板的容置槽，辅助支撑板及活动支撑板为金属片，夹持固定板上设置有供辅助支撑板及活动支撑板通过的安装孔，安装孔内设置有夹持辅助支撑板及活动支撑板的夹持件，夹持件将活动支撑板固板及辅助支撑板连接在夹持固定筒上。
8.根据权利要求1所述的一种鞋体码垛装置的柔性抓取机构，其特征在于：动力压板的筒型压头抵压接触在辅助压板表面。
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