SU779066A1 - Привод перемещени звеньев захвата руки робота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к конструкции промышленных роботов, в частности к конструкции приводов их отдельных элементов, главным образом звеньев кистевых захватов рук роботов, и может быть использовано в тех отрасл х промышленности и хоз йства , которые создают и примен ют роботы. Известны конструкции захватов механических рук роботов, в которых наиболее распространенным приводом перемещени  звеньев захватов  вл етс  пневмо- или гидроцилиндры , одним концом (например корпусом ) закрепленные на одном звене, а вторым (штоком) св занные с6 вторым звеномШ Однако;нар ду с достаточной простотой конструкции и управлени , эти приводы имеют р д недостатков: ограниченные возможности л иниатюризации; трудность воспроизведени  наиболее благопри тных законов изменени  усилий на выходе; сложность размещени  цилиндров непосредственно на звень х . Цель изобретени  - повышение универсальности и упрощение конструкции привода. Указанна  цель достигаетс  тем, что он снабжен нераст жимым гибким элементом и эластичным мешком, соединенным с источником давлени , причем нераст жимый гибкий элемент расположен над мешком и одним своим концом закреплен на одном звене захвата, а вторым - на другом звене , а также снабжен упругой пластиной, расположенной между мешком и нераст жимым гибким элементом, причем мешок выполнен многогофровым. На фиг. 1 изображен захват с предлагаемым приводом, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - привод в рабочем состо нии; на фиг. 5 - вид В на фиг. 2. Дл  иллюстрации конструкции предлагаемого привода и его работы вз т трехзвенный захват, состо щий из неподвижного звена 1 (зап сть ) и двух подвижных звеньев 2 и 3 (пальцев). Звень  2 и 3 относительно звена 1 перемещаютс , т.е. занимают положени  I или II (фиг. 1), при помощи привода , который состоит из эластичного мешка (или камеры) 4, соединенного трубопроводом 5 с источником энергии, например, сжатого воздуха, через соответствующую переключающую аппаратуру (на фиг. не показана ). Поверх мешка 4 расположен гибкий нераст жимый элемент 6, например трос или

лента, который одним концом 6 закреплен на звене 1, вторым 6 - на звене 2 (дл  простоты рассмотрим пару звеньев 1 и 2, так как дл  пары 1 и 3 все аналогично). Дл  предохранени  мешка 4 от износа при трении о гибкий элемент 6 между ними помещена упруга  пластина 7 со скобами 8, под которыми проходит элемент 6. Дл  возврата звеньев 2 и 3 в исходные положени  служат пружины 9. Мешок 4 и пружины 9 помещены в углублени х, выполненных в звене 1. Пружины 9 через тросики 10 св заны со звеном 2 через деталь 11, имеющую желоб.

Элемент 6 св зан со звеном 2 через щкив 12 с желобом. Шкив 12 щпильками 13 скреплен со звеном 2. Последнее на оси 14 вращаетс  относительно звена 1 в подщипниках 15. Дл  лучщего перехода элемента 6 и дл  уменьшени  его износа имеетс  щкив 16, свободно вращающийс  на оси, вмонтированной в звено 1.

Привод работает следующим образом.

В исходном положении звень  2 и 3 занимают горизонтальное положение 1. Воздух из мешка 4 стравлен, т. е. мещок сжат и полностью находитс  в углублении. Элемент 6 занимает горизонтальное положение (фиг. 3).

Если необходимо подвести звень  2 и 3 друг к другу (до положени  II или какого-то промежуточного), тогда по трубопроводу 5 в мещок 4 подаетс  сжатый воздух. Мещок начинает подниматьс  (фиг. 4). При этом через пластину 7 он воздействует на элемент 6, который одним концом 6 закреплен на звене 1, вторым концом 6 через щкив 12 начинает поворачивать звено 2 на оси 14 до требуемого положени . Вместе с этим раст гираютс  пружины 9.

Когда звено 2 нужно вернуть в исходное положение 1, воздух из мещка 4 выпускаетс , а пружины 9 возвращают систему в перво начальное состо ние.

Выполнение мещка 4 многогофровым благопри тно сказываетс  на его работе, а также позвол ет осуществл ть большие углы поворота звеньев 2 и 3..

Расположение элемента 6 в исходном положении горизонтально обеспечивает возможность развивать большие усили  на элементе 6 (на начальных стади х работы).

Предлагаемый привод весьма компактен, может бь1ть использован в щироком диапазоне конструкций рук роботов (от миниатю рных до больших), так как легко встраиваетс . При использовании зубчатых или иных передач в щарнирах возможности привода могут быть еще более расширены.

Claims (3)

1. Привод перемещени  звеньев захвата руки робота, содержащий источник давле2Q НИН и силовой орган, взаимодействующий со звень ми захвата, отличающийс  тем, что, с целью повышени  универсальности и упрощени  конструкции, он снабжен нераст жимым гибким элементом и эластичным мещком, соединенным с источником давлени , причем нераст жимый гибкий элемент расположен над мещком и одним своим концом закреплен на одном звене захвата, а вторым - на другом звене.

2. Привод по п. 1, отличающийс  тем,

JJ что он снабжен упругой пластиной, расположенной между мещком и нераст жимым гибким элементом.

3. Привод по п. 1, отличающийс  тем, что мещок выполнен многогофровым. Источники информации,

JJ прин тые во Внимание при экспертизе

1. Бел нин П. Н. Промыщленные роботы. М., «Мащиностроение, 1975. с. .

Oi

3

СО

В

Би,В в