SU837861A1 - Привод перемешени звеньев пальцевРуКи РОбОТА - Google Patents

Description

Изобретение относится к конструкции промышленных роботов, в частности к конструкции приводов их отдель-. ных элементов, в первую очередь звень·. ев пальцев захватов рук роботов.

Известен привод перемещений звеньев захватов, содержащий звенья пальцев и силовые органы в виде пневмоили гидроцилиндров [1]. .,

Наряду с определенной простотой конструкции эти приводы имеют ряд недостатков: ограничение возможности миниатюризации, сложность размещения цилиндров непосредственно на таких элементах рук, как пальцы, из-за их 1S малых размеров.

Цель изобретения - повышение компактности и упрощение конструкции.

Для.достижения поставленной цели силовой орган снабжен гофрированной трубкой с закрытыми торцами, направляющей и зубчато-реечной передачей, причем один конец трубки кинематически связан посредством зубчато-реечной передачи с перемещаемым звеном и с направляющей, а второй конец закреплен на эвене того пальца, отно'сительно которого происходит переме>щение. 33

На фиг. 1 показан двухзвенный палец, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вариант крепления гофрированной трубки.

Двухэвенный палец руки робота содержит неподвижное звено 1 (запястье) и два подвижных звена 2 и 3. По условиям работы звено 2 пальца должно перемещаться относительно звена 3, т.е. занимать положения I или П (фиг. 1). Звено 3 относительно звена 1 также может перемещаться (поворачиваться) либо приводом рассматриваемого нами типа, либо какимгто другим.

Перемещения звена 2 осуществляются приводом, который состоит из гофрированной трубки 4 (типа сильфон) с закрытыми торцами, соединенной трубопроводами 5 и 6 с источником давления (например, сжатого воздуха) и с источником вакуума через соответствующую переключающую аппаратуру (не показана).

Одним концом трубка закреплена на звене 3, вторым концом связана с редкой 7. Последняя взаимодействует с шестерней 8, жестко скрепленной с элементами 9 и 10 звена 2 пальца. Одновременно рейка 7 своей подошвой входит в паз ласточкин хвост, выполненный в звене 3 (фиг. 3) и являющийся направляющей. .Звено 2 относительно звена 3 качается на оси 12.

Привод работает следующим образом.

В исходнрм положении звено 2 занижает положение I. Трубка 4 сжата. | Рейка 7 находится в исходном (крайне правом) положении.

Если необходимо перевести звено 2 в положение Й или какое-то промежуточное, то по трубопроводу 5 в трубку 4 подается сжатый воздух (или жидкость). При этом трубка начинает вытягиваться (гофры спрямляются) и перемещать впереди себя рейку 7. Рей- 15 ка вращает шестерню 8, а последняя через элементы 9 и 10 - звено 2, которое занимает нужное положение.

Если звено 2 нужно вернуть в исходное положение 1 , из трубки 4 выпуска- 20 ется воздух, и по трубопроводу 6 она соединяется с источником вакуума. Трубка 4 начинает сжиматься и тянуть за собой рейку 7, которая через шестерню 8 поворачивает звено 2 в нужное 25 положение.

В случае, если звено 2 легкое и ход его качания незначителен, то применение вакуума может быть исключено, так как возврат звена 2 происходит за счет упругих сил материала трубки 4 или с помощью пружин (не по казаны),связанных с рейкой 7 и звеном 3.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Привод перемещения звеньев пальцев руки робота, содержащий силовой орган, отличающийся тем, что, с целью повышения компактности и упрощения конструкции, силовой орган снабжен гофрированной трубкой с закрытыми торцами, направляющей и зубчато-реечной передачей, причем один конец трубки кинематически связан посредством зубчато-реечной передачи с перемещаемым звеном и с направляюще', а второй конец закреплен на звене того пальца, относительно которого происходит перемещение.