SU770779A1

SU770779A1 - Исполнительный орган манипул тора

Info

Publication number: SU770779A1
Application number: SU782705052A
Authority: SU
Inventors: Юрий Васильевич Панов
Original assignee: За витель Ю.В.Панов
Priority date: 1978-12-07
Filing date: 1978-12-07
Publication date: 1980-10-15

Description

(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс к области , машиностроени и может быть использовано при разработке промышленных роботов и грузоподъемных устройств.

Известно подъемное устройство, 5 содержащее захват и подвижную систему , выполненную в виде гибкого элемента, параллельных пластин и смонтированных между этими пластинами герметичных подушек, св занньтх 10 с источником сжатого воздуха 03 .

Недостатком известного устройства вл ютс его большие габариты и невысока жесткость в направлении, перпендикул рном оси устройства. . 5

Цель изобретени - увеличение жесткости исполнительного органа в ;аправлении, перпендикул рном оси устройства, и сокращение габаритов.

Цель достигаетс тем, что испол- 20 нительный орган манипул тора снабжен рычажными двухзвенными механизмами , шарнирно св занными с пластинами , причем гибкий элемент расположен вдоль оси исполнительного органа,25 а внутренние полости герметичных подушек св заны между собой. Сами герметичные подушки выполнены в виде тороида и св заны с атмосферой при помощи клапана, отрегулированного 30

на избыточное давление. В качестве гибкого элемента использованс1 цепь.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган мaнипy ; тopa, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (герметична подушка условно не показана ) .

Исполнительный орган манипул тора содержит захват 1 и подвижную систему , закрепленную на корпусе 2 манипул тора . Подвижна система состоит из параллельных пластин 3 и смонтированных между ними герметичных подушек 4, св занных с источником сжатого воздуха. Пластины шарнирно соединены между собой при помощи звеньев 5 и б рычажных механизмов. Подушки выполнены в виде гофрированных торО1щов и соедин ютс между собой при помощи трубок, пропущенных через отверсти в пластинах. По оси устройства расположена цепь 7-. Один конец цепи крепитс к захвату, другой конец св зан с приводом точных перемещений (на фигурах не показан) .

Исполнительный орган манипул тора работает следук дим образом.

При подаче.сжатого воздуха в герметические подушки 4, они увеличиваютс в объеме и раздвигают сосед

Claims

Формула изобретения

1.Исполнительный орган манипулятора, содержащий захват и подвижную систему, выполненную в виде гибкого элемента, параллельных пластин и смонтированных между этими пласти- 2 нами герметичных подушек, связанных с источником сжатого воздуха, о тличающийся тем, что, с целью увеличения жесткости исполни- тельного органа в направлении, перпендикулярном оси устройства, и сокращения габаритов, он снабжен ры-„ чажными двухзвенными механизмами шарнирно связанными с пластинами, при_ чем гибкий элемент расположен вдоль оси исполнительного органа, а внутренние полости герметичных подушек связаны между собой.
2. Орган поп.1, отличаю- щ и й с я тем, что в качестве гибко⁰ го элемента использована цепь.
3. Исполнительный орган по п.1, отличающийся тем, что герметичные подушки выполнены в виде тороидов.
5 4. Исполнительный орган по пи. 1 и 3, отличающийся тем, что герметичные подушки связаны с атмосферой при помощи клапана, отрегулированного на избыточное давление .