SU1839651A3

SU1839651A3 - Gripping device

Info

Publication number: SU1839651A3
Application number: SU904834619A
Authority: SU
Inventors: Nodar M Chincharauli; Feliks F Dorfman
Original assignee: Chincharauli Nodar Marlenovich
Priority date: 1990-03-26
Filing date: 1990-03-26
Publication date: 1993-12-30

Description

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию и может найти применение в качестве захвата во всех отраслях народного хозяйства.The invention relates to lifting equipment and can be used as a capture in all sectors of the economy.

Целью изобретения является расшире*ние технологических возможностей.The aim of the invention is to expand the technological possibilities.

На фиг.1 изображено захватное устройство в общем виде в исходном положении: на фиг.2 - палец захватного устройства в рабочем положении.Figure 1 shows the gripper in general view in the initial position: figure 2 - the pin of the gripper in the working position.

Устройство состоит из рамы 1, закрепленной на руке робота или другого переносного механизма, на которой смонтированы секции 2, сочлененные с гибкой нерастягивающейся пластиной 3, с регулируемыми ограничителями их взаимного изгиба.The device consists of a frame 1, fixed on a robot arm or other portable mechanism, on which sections 2 are mounted, articulated with a flexible non-stretching plate 3, with adjustable limiters of their mutual bending.

Регулируемый ограничитель представляет собой тросик 4, пропущенный сквозь-* отверстия в болтах 5, закрепленных на секциях 2 шайбой 6 и гайкой 7.The adjustable stop is a cable 4, passed through - * holes in bolts 5, fixed on sections 2 by washer 6 and nut 7.

Сквозь секции 2 пропущены пустотелые · эластичные гофрированные пальцы 8, скрепленные с секциями с помощью рамок 9 и связанные с системой подачи воздуха. G концом каждой гибкой нерастягивающейся пластины 3 сочленены конечные секции 10, установленные с возможностью откидываться в направлении изгиба пальца. С другой стороны от точки регулируемого ограничителя на пальце сквозь отверстия в секциях 2 проходит изгибающий тросик 11, наматываемый на катушки 12 двигателем 13.Hollow elastic corrugated fingers 8 are passed through the sections 2, fastened to the sections with the help of frames 9 and connected to the air supply system. G by the end of each flexible non-stretching plate 3, end sections 10 are articulated, mounted so as to recline in the direction of bending of the pin. On the other side of the point of the adjustable limiter on the pin, a bending cable 11 passes through the holes in the sections 2 and is wound around the spools 12 by the motor 13.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

Захватное устройство при помощи руки робота (не показаны) переносится на рабо5 чую позицию над захватываемым объектом. При этом двигатели 13 наматывают изгибающий тросик 11 на катушки 12, а пальцы 8 и гибкие нерастягивающиеся пластины 3 разводятся. При остановке захватного устрой10 ства на рабочей позиции над захватываемым объектом двигатели 13 реверсируют, изгибающий тросик 11 прославляется на пальцы 8 с пластинами 3 свободно провисают. Подается сжатый воздух в паль15 цы 8 и гофры пальца, раздуваясь, давят друг на друга, изгибают пальцы и гибкие нерастягивающиеся пластины в направлении объекта и обхватывают его. Оптимальный обхват объекта достигается предваритель20 ным регулированием ограничителей изгиба пластины 3 на заданный типоразмер объекта. Объект переносится на требуемую позицию, срабатывает давление в системе подачи воздуха, захват плавно освобождает 25 объект благодаря конечным секциям 10 и захватное устройство переходит в исходную позицию. Предварительная установка гибкой нерастягивающейся пластины 3 с секциями 2 в соответствии с конфигурацией 30 объекта производится с помощью затяжки определенных длин тросика 4 (фиг.2).The gripping device is transferred by the robot arm (not shown) to a working position above the object to be gripped. In this case, the motors 13 wind the bending cable 11 on the coils 12, and the fingers 8 and the flexible non-stretching plates 3 are parted. When the gripper stops at the working position above the object to be gripped, the motors 13 are reversed, the bending cable 11 is glorified on the fingers 8 with the plates 3 sagging freely. Compressed air is supplied to fingers 8 and the corrugations of the finger, swelling, press against each other, bend the fingers and flexible non-stretching plates towards the object and clasp it. The optimal girth of the object is achieved by preliminary adjustment of the bending limiters of plate 3 to the given standard size of the object. The object is transferred to the required position, the pressure in the air supply system is triggered, the gripper smoothly releases the 25 object thanks to the end sections 10 and the gripper moves to its original position. Pre-installation of a flexible non-stretching plate 3 with sections 2 in accordance with the configuration 30 of the object is carried out by tightening certain lengths of the cable 4 (figure 2).

(56) Авторское свидетельство СССР Ns 724337, кл. В 25 J 15/00, 1978.(56) USSR author's certificate Ns 724337, class. B 25 J 15/00, 1978.

Claims

Claim

GRAPPING DEVICE, containing a body with gripping fingers installed on it, consisting of links fixed on a spring element, a cable connecting the links between, between itself and with the drive, characterized by the fact / * 5 that, in order to expand technological capabilities , the links are made hollow from an elastic material, and the cavities of each link are connected to one another and to a pneumatic drive, in addition, each link is mounted in a rigid body with fixing elements through which the cable passes.

4839651

FIG. 1 ι639651