(54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относитс ,к захватйым устройствам промышленных роботов. Известен захват промышленного робота, содержащий губюи и щриводной механизм поступательного действи . Недостатком известного захвата вл етс затрудненность фиксации деталей цилиндрической формы, что сужает его технологические .воз:мож,ности. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей захвата. Дл достижени этой цели он снабжен по крайней мере одной дополнительной упругой гибкой лентой, .концы которой закреплены на подвижном элементе приводкого Механизма, а средний перепиб этой ленты пр.исоединен к неподнижному элементу этого механизма, основна и дополнительна ленты установлены со смешением друг относительно .друга в .направлении перемеЩеви лодвиж.ного элемента. На фиг. 1 изображен захват промышленного .робота, вид сверху; на фиг. 2 -то же, .вид сбоку. Захват, ма.нииулируюш|ий с цилиндрической деталью 1, имеет основную упругую гибкую ленту 2 и дополнительные упругие гибкие ленты 5. Ленты имеют М-образную форму и прикреплены внутренним перегибом к руке 4 промышленного робота. Внеш.ние перепибы 5 лент 2 и вл ютс губками захвата и .контактируют с деалью 1. Концы лент присоединены к обойме штока 6, поступательно перемещаюше- гос отиосительно руки 4 посредством направл ющего подшипника 7. Привод поступательного перемещени (не показан) ;прикреплен к штоку 6. Захват работает следующим . образом. Продольные неремещени привода привод т .к перемещению подвижного элемента . Вследствие этого внешние перегибы 5 лент 2 и 5 перемещаютс относительно неподвижно закрепленного среднего перегиба . Это приводит к воаникновению напр жени , стрем щегос произвести обжатие дета.ли. При этом поскольку начальна точка ,каса.ни располагаетс в непосредственцой близости от места закреплени среднего перегиба, смещени зоны .касани не происходит. При выдвижеНИИ подвижного элемента внешние перегибы 5 лент 2 и .накатываютс .на перемещаемую деталь /. Одновременно внешние «перегибы ленты сжимаютс , поскольку рассто ние от точек каса.ни детали до мест креплени оказываетс меньше, чем при отсутствии детали. Это обЗславливает по вление упругих сил, преодолеваемых приводным .механизмом. Если теперь отключить привод, то под дейспвием .сил упругосии произойдет возвращение подвижного элемента в .исходное состо лие . Схват оказываетс подготовленным к повторению рабочего щикла.(54) CAPTURE OF INDUSTRIAL ROBOT The invention relates to gripping devices of industrial robots. The seizure of an industrial robot containing the lips and the sliding gear is known. A disadvantage of the known grip is the difficulty of fixing the cylindrical parts, which narrows its technological result: we can. The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the capture. To achieve this goal, it is equipped with at least one additional elastic flexible tape, the ends of which are fixed to the moving element of the register Mechanism, and the average size of this tape is connected to the subassembly element of this mechanism, the main and additional tapes are installed with mixing each other relative to each other. in the direction of the movement of the element. FIG. 1 shows the capture of industrial. Robot, top view; in fig. 2 is the same. The grip, the mantle with a cylindrical part 1, has the main elastic flexible tape 2 and additional elastic flexible tapes 5. The tapes are M-shaped and are attached by an internal bend to the arm 4 of an industrial robot. External reloads 5 of the belts 2 are also gripping jaws and are in contact with part 1. The ends of the belts are attached to the stem of the rod 6, progressively moving the connecting body 4 by means of a guide bearing 7. The translational actuator (not shown) is attached to stock 6. Capture works as follows. in a way. Longitudinal actuator non-movements result in movement of the movable element. As a consequence, the outer kinks 5 of the belts 2 and 5 move relative to a fixedly fixed average kink. This leads to the emergence of stress, which seeks to compress parts. Moreover, since the initial point, which is tangently located in the immediate vicinity of the fixing point of the average bend, does not shift the zone of contact. When moving the moving element, the outer bends 5 of the tapes 2 and are rolled onto the moving part /. At the same time, the outer "bends of the tape are compressed, because the distance from the points of contact and of the part to the points of attachment is less than in the absence of the part. This determines the appearance of elastic forces surmounted by a driving mechanism. If the drive is now disconnected, then under the force of elasticity, the moving element will return to its original state. The grip turns out to be prepared for the repetition of the working pressure.
Из большого |раз.ноабрази приводных элементов наиболее делесообразным ЯБЛЯетс применение электрамапнитного прввода . При этом сердечник электромагнита выполн етс полым, СКВОЗЬ ,него пропускаетс рука 4 (крепление среднего перегиба), служаща одновременио несущим элементом конструкции схвата. Подшипник 7 соответствует полому сердечнику электромагнита, надетому /на руки 4. К сердечнику присоедин етс элемент креплени концов ленты 3. Катушка электромагнита неподвижно крепитс к руке 4. Прикрепление концов упругой леиты к под;виж.но,му элементу позвол ет устранить касателыные напр жени , что приведет к стабилизации зоны захвата и .к более надежному зажиму перемещаемой Манипул тор01м детал1И. Поскольку (В схвате применены по крайней 1мере две группы лент, причем раз1несен,ных в направлении оси штока, то даже если в каждой группе окажетс по одной ленте, то все равно цилиндр окажетс зах,ваченным в четырех местах, расположенных по окружности , что осуществл ет надежный захват. Дл обеспечени сим,метрии при зажиме детали наилучшим вл етс вариант (с применением минимального числа лент) когда в одной группе наход тс две ланты, а в другой - одна. Такой 1вариант и показан на фиг. 2. Как видно из фиг. 2, лента, контактирующа с .цилиндром по оси схвата, располагаетс между двум друпими лентами , контактирующими по бокам, т. е. места касани детали и лент одной и другой лруип чередуютс в направлении оои детали . Деталь / оказываетс зажатой шестью симметрично расположенными местаМ|И касани . Не исключено увеличение числа лент 1В ррзшпах, с тем однако расчетам, чтобыOf the large | razra.nabrazi drive elements most suitable is the use of an electromagnet drive drive. In this case, the core of the electromagnet is made hollow, THROUGH, the arm 4 is passed through (the fastening of the medium bend), which at the same time serves as the supporting element of the gripper design. The bearing 7 corresponds to the hollow core of the electromagnet, put on / on the arms 4. To the core is attached the fastening element of the ends of the tape 3. The coil of the electromagnet is fixedly attached to the arm 4. Attaching the ends of the elastic to the underneath, the visible element allows you to eliminate stranded stresses , which will lead to stabilization of the capture zone and. to a more reliable clamping of the moved Manipool tor01m parts. Since (In the grip, two groups of ribbons are used at least in one dimension, spread out in the direction of the axis of the rod, even if there is one strip in each group, the cylinder will still be screwed in four places circumferentially, which It doesn’t have a secure grip. For providing sim, metrics when clamping a part is best (using the minimum number of tapes) when there are two lanthas in one group and one in the other group. This option is shown in Fig. 2. As can be seen from Fig. 2, a tape in contact with a .cylinder along the gripper axis, it is located between two drupim tapes that are in contact on the sides, i.e. the places of contact between the part and the tapes of one and the other, alternate in the direction of the part of the part. The part / is clamped by six symmetrically located points | And touches. 1B, however, it is calculated that
ленты другой группы располагались ;между лентами одной, остава сь при этом сдвинутыми в направлении оси штока схвата.the ribbons of another group were located; between the ribbons of one, while remaining shifted in the direction of the axis of the grip rod.