SU1151451A1

SU1151451A1 - Manipulator gripping device

Info

Publication number: SU1151451A1
Application number: SU833664296A
Authority: SU
Inventors: Александр Львович Лазарян
Original assignee: Университет дружбы народов им.Патриса Лумумбы
Priority date: 1983-11-25
Filing date: 1983-11-25
Publication date: 1985-04-23

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина. св зана с приводом линейного перемещени , отличающийс тем, что, с целью увеличени грузогодьемности и обеспечени надежности захвата , он снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой св заны с корпусом, середина - с приводом линейного пе- . ремещени , при этом ленты выполнены из ферромагнитного материала, а электромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из них. (Л -/ ел ел THE CAPTURE OF THE MANIPULATOR, containing elastic tape, the ends of which are fixed to the body, and the middle. It is associated with a linear motion drive, characterized in that, in order to increase the load capacity and ensure the reliability of the grip, it is equipped with electromagnets and an additional elastic band, the ends of which are connected to the body, the middle one - with the linear gear drive. displacement, with the tape made of ferromagnetic material, and the electromagnets are located between the tapes and mounted on one of them. (L - / eaten

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности кизготовлению роботов и манипул торов, используемых в различных област х промьшленности .The invention relates to mechanical engineering, in particular to the making of robots and manipulators used in various industrial fields.

Известен схват манипул тора, содержащий упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина св зана с приводом лилейного перемещени и 3.The gripper of the manipulator is known, which contains an elastic band, the ends of which are fixed to the body, and the middle is connected with the lily displacement drive and 3.

Недостатком известного схвата вл етс то, что поверхность захватываемой детали не обладает достаточной грузоподъемностью и недостаточно надежна при захвате. Это св зано с тем, что толста жестка лента плохо облегчает деталь (практически захват вдоль линии), а тонка лента не может удержать деталь. Таким образом, данному схвату свойственно противоречие: при охвате лента должна быть Тонкой и м гкой, а при перемещении детали должна быть жесткой.A disadvantage of the known gripper is that the surface of the part being gripped does not have sufficient carrying capacity and is not reliable enough when gripping. This is due to the fact that the thick rigid tape does not make the part much easier (almost gripping along the line), and the thin tape cannot hold the part. Thus, this approach is characterized by a contradiction: when covering, the tape must be Thin and soft, and when moving the part it must be rigid.

Цель изобретени - увеличение грузоподъемности устройства и обеспечение надежности захвата.The purpose of the invention is to increase the capacity of the device and ensure the reliability of the grip.

Поставленна цель достигаетс тем, что схват манипул тора, содержавши упругую ленту, концы которой закреплены на корпусе, а середина св зана с приводом линейного перемещени , снабжен электромагнитами и дополнительной упругой лентой, концы которой св заны с корпус cm, середина - с приводом линейного nepeMeiqe НИН, при этом обе ленты вьтолнены из ферромагнитного материала, а злектромагниты расположены между лентами и закреплены на одной из нихThe goal is achieved by the fact that the gripper of the manipulator containing the elastic band, the ends of which are fixed on the body, and the middle is connected to the linear motion drive, is equipped with electromagnets and additional elastic band, the ends of which are connected to the body cm, the middle is connected to the linear nepeMeiqe NIN, while both tapes are made of ferromagnetic material, and electromagnet are located between the tapes and fixed on one of them

На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство.The drawing schematically shows the proposed device.

Устройство состоит из корпуса 1, к которому креп тс концы двух упругих ферромагнитных лент 2, одна из которых вл етс дополнительной, причем на одной из них располагаютс злектромагниты 3. Ленты в среднем перегибе свободно насажены на шток 4 св занньй с приводом линейного перемещени (не показан).The device consists of a housing 1, to which the ends of two elastic ferromagnetic tapes 2 are attached, one of which is optional, and one of them has electromagnets 3. The tapes, in average bend, are freely mounted on the rod 4 connected with a linear movement drive (not shown).

Перегибы 5 выполн ют роль губок захвата.The bends 5 perform the role of gripping jaws.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

При подъеме штока 4 перегибы 5 сближаютс и обжимают деталь. Ленты 2 деформируютс . После этого на электромагниты 3 подаетс напр жение. При этом электромагниты упираютс в поверхности лент 2 и жесткость схвата увеличиваетс (ввиду наличи трени между сердечником электромагнита и примагниченной ленты), Ленты продолжают повтор ть контуры закрепл емой детали. Деталь может быть подн та и перенесена. Увеличить сцепление между электромагнитами и примагниченной лентой можно путем насекани насечек на ленте и сердечниках электромагнита .When the stem 4 is raised, the bends 5 draw together and press out the part. The tapes 2 are deformed. Thereafter, a voltage is applied to the electromagnets 3. At the same time, the electromagnets abut against the surfaces of the strips 2 and the gripper stiffness increases (due to the presence of friction between the core of the electromagnet and the magnetized tape), the tapes continue to repeat the contours of the fixed part. The part can be lifted and moved. It is possible to increase the cohesion between the electromagnets and the magnetic tape by cutting the notches on the tape and the cores of the electromagnet.

Дл опускани детали необходимо отключить ток в электромагнитах 3 и отпустить шток.To lower the part, it is necessary to disconnect the current in electromagnets 3 and release the rod.

Схват готов к захвату очередной детали.The grab is ready to capture another part.

Таким образом изобретение позвол ет увеличить грузоподъемность схвата и обеспечивает его надежность.Thus, the invention allows to increase the gripper load capacity and ensures its reliability.

Claims

GRAB OF THE MANIPULATOR, containing an elastic tape, the ends of which are fixed on the body, and the middle.

It is connected with a linear displacement drive, characterized in that, in order to increase the carrying capacity and ensure a secure grip, it is equipped with electromagnets and an additional elastic tape, the ends of which are connected to the housing, the middle with a linear displacement drive, while the tapes are made of ferromagnetic material, and Electromagnets are located between the tapes and are mounted on one of them.