SU1465309A2

SU1465309A2 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1465309A2
Application number: SU874209769A
Authority: SU
Inventors: Владимир Константинович Мамаев; Александр Львович Лазарян
Original assignee: Университет дружбы народов им.Патриса Лумумбы
Priority date: 1987-03-16
Filing date: 1987-03-16
Publication date: 1989-03-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов. Цель изобретени - повышение надежности захвата. Дл этого одна из двух упругих ферромагнитных лент, закрепленных на корпусе, заключена в эластичную оболочку. При этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки заполнено ферромагнитной жидкостью. При подаче напр жени на электромагниты ферромагнитна жидкость прит гиваетс к сердечнику электромагнита, увеличива жесткость схвата. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the gripping bodies of industrial robots. The purpose of the invention is to increase the reliability of capture. For this, one of the two elastic ferromagnetic tapes attached to the body is enclosed in an elastic shell. In this case, the space between the tape and the inner surface of the shell is filled with ferromagnetic liquid. When applying voltage to the electromagnets, the ferromagnetic fluid is attracted to the core of the electromagnet, increasing the rigidity of the gripper. 2 Il.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в захватных органах промышленных роботов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the gripping bodies of industrial robots.

Целью изобретени вл етс повышение надежности захвата.The aim of the invention is to improve the reliability of capture.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват манипул тора, обш,ий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed gripper, torus, shell, and its species; in fig. 2 — node I in FIG. one.

Схват манипул тора состоит из корпуса 1, к которому креп тс концы двух-упругих ферромагнитных лент 2, причем на одной из них расположены электромагниты 3 с сердечниками 4, а друга лента заключена в эластичную оболочку 5, при этом пространство между лентой и внутренней поверхностью оболочки 5 заполнено ферромагнитной жидкостью 6. Ленты 2 в среднем перегибе свободно насажены на шток 7, св занный с приводом линейного перемешени (не показан). Перегибы 8 лент 2 выполн ют роль губок захвата.The manipulator grip consists of a body 1, to which the ends of two-elastic ferromagnetic tapes 2 are fastened, one of which has electromagnets 3 with cores 4, and the other is enclosed in an elastic shell 5, while the space between the tape and the inner surface of the shell 5 is filled with ferromagnetic fluid 6. The tapes 2 are in average bending loosely mounted on the rod 7 associated with a linear stirring drive (not shown). The bends 8 of the tapes 2 fulfill the role of gripping jaws.

Устройство работает следуюшим образом .The device works as follows.

При перемешении штока 7 вправо перегибы 8 лент 2 сближаютс и обжимают деталь . Ленты 2 деформируютс , повтор контур детали. После этого на электромагниты 3 подаетс напр жение. При этом ферромагнитна жидкость 6 прит гиваетс к сердечнику 4, увеличива жесткость схвата. Кроме того, жесткость схвата увеличиваетс за счет высокого коэффициента трени наружной части эластичной оболочки 5. Ленты 2 продолжают повтор ть контуры захваченной детали. Деталь может быть подн та, перенесена, повернута и т. д. Дл освобождени детали необходимо отключить питание электромагнитов 3 и отпустить шток 7.When the stem 7 is moved to the right, the bends 8 of the tapes 2 come closer and compress the part. Tape 2 deformed, repeat contour details. Thereafter, a voltage is applied to the electromagnets 3. In doing so, the ferromagnetic fluid 6 is attracted to the core 4, increasing the rigidity of the gripper. In addition, the rigidity of the gripper is increased due to the high friction coefficient of the outer part of the elastic sheath 5. The tapes 2 continue to repeat the contours of the gripped part. The part can be raised, moved, turned, etc. To release the part, it is necessary to turn off the power of the electromagnets 3 and release the rod 7.

4four

о:about:

СПSP

00 о со00 about with

Claims

Invention Formula

Grip manipulator torus aut. St. No. 1151451, characterized in that. in order to increase reliability, it is provided with two elastic shells located on both sides of the outer elastic tape, with the space between the inner surface of the tape and the corresponding wiring tape filled with ferromagnetic fluid.

N

figure 1

i-w /