SU772844A1

SU772844A1 - Manipulator robot gripper

Info

Publication number: SU772844A1
Application number: SU792722343A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Ефимович Магид
Original assignee: Волгоградский Политехнический Институт
Priority date: 1979-02-05
Filing date: 1979-02-05
Publication date: 1980-10-23

Description

1one

бхва манипул ционного робота предназначен дл захвата и удержани деталей и может быть использован в машиностроении и других отрасл х промышленности . .The Bhwa manipulation robot is designed to capture and hold parts and can be used in mechanical engineering and other industries. .

Известен схват манипул ционного робота, содержащий корпус, гибкую упругую ленту шарнирно закрепленную на корпусе и шарнирно св занную с приводом fl.A gripper manipulation robot is known, comprising a housing, a flexible elastic tape hinged to the housing and hinged to the fl actuator.

Недостатком устройства вл етс сложность конструкции и ненадежность работы.The drawback of the device is design complexity and unreliability of operation.

Цель изобретени - упрощение конструкции и увеличение надежности работы.The purpose of the invention is to simplify the design and increase reliability.

Поставленна цель достигаетс тем, что в корпусе выполнена ассиметрична оси корпуса полость, а гибка лента расположена в этой полости вдоль оси корпуса.The goal is achieved by the fact that the housing has an asymmetric cavity axis, and the flexible ribbon is located in this cavity along the housing axis.

На чертеже схематически изображено устройство.The drawing schematically shows the device.

Схват манипул ционного робота содержит расположенную в корпусе .The grip of the handling robot contains located in the housing.

1гибкую упругую ленту 2, св занную с приводом 3, представл ющим собой пневмоцилиндр. Гибка упруга лента1 is a flexible elastic band 2 connected to a drive 3, which is a pneumatic cylinder. Bending elastic tape

2закреплена одним концом в корпусе2 secured at one end in the case

1, а другим концом соединена со штоком пневмоцилиндра 3, обеспечивающим продольный изгиб ленты до потери ею. устойчивого состо ни . Концы ленты 2 закреплены с помощью шарниров 4, обеспечивакицих плавность работы и меньший износ ленты в точках закреплени . В корпусе 1 выполнена полость 5, обеспечивающа более точное бази10 рование зажимаемой детали 6.1, and the other end is connected to the rod of the pneumatic cylinder 3, which provides for the buckling of the tape before it loses. steady state. The ends of the tape 2 are secured with the help of hinges 4, ensuring smooth operation and less wear of the tape at the fixing points. A cavity 5 is made in the housing 1, providing a more accurate positioning of the clamped part 6.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

В исходном состо нин лента 2 выпр Млена и шток пневмоцилиндра 3 нахо15 дитс в крайнем правом положении. При подходе схвата к позиции загрузки зажимаема деталь располагаетс продольной ocbjo перпендикул рно к плоскости сечени схвата (по чертежу), In the initial state, the Nin Ribbon 2 strand and the rod of the pneumatic cylinder 3 are in the extreme right position. When the gripper approaches the loading position, the clamped part is positioned longitudinal ocbjo perpendicular to the gripper plane (according to the drawing),

20 против окна в нем. Затем схват перемещаетс вниз по направлению продольной оси зажимаемой детгши 6, и последн оказываетс в свободном простра ств между корпусом 1 и лентой 20 against the window in it. The tongue is then moved downward in the direction of the longitudinal axis of the clamped rail 6, and the latter is in the free space between the housing 1 and the tape.

25 2. После этого шток пневмоцилиндра 3 перемещаетс влево, нагружа ленту 2 в продольном направлении. Под действием нагрузки лента прогибаетJQ с скачкообразно, при этом деталь25 2. Thereafter, the pneumatic cylinder rod 3 moves to the left, loading the belt 2 in the longitudinal direction. Under the action of the load, the ribbon bends JQ with a jump, while the part

6 оказываетс зафиксированной выпуклой частью ленты 2 и внутренней стенкой полости в корпусе 1. Благодар наличию шарниров 4, переход ленты 2 из одного устойчивого положени в другое происходит более плавно и с меньшим усилием, развиваемым приводом 3. Полость позвол ет более точно базировать зажимаемую деталь 6 относительно корпуса 1. После того, как произойдет технологическа операци , подаетс сигнал на отключение привода 3 относительно привода 3 от источника питани (не показан на чертеже) При этом снимаетс нагрузка с пластины 2, и она под действием сил упругости возвращаетс в исходное состо ние, перемеща шток пневмоцилиндра 3 вправо. Распр мл сь, упруга лента 2 освобождает деталь6 is fixed by the convex part of the tape 2 and the inner wall of the cavity in the housing 1. Due to the presence of the hinges 4, the transition of the tape 2 from one stable position to another occurs more smoothly and with less effort developed by the drive 3. The cavity allows the clamping part 6 to be more accurately based with respect to housing 1. After a technological operation occurs, a signal is given to disconnect drive 3 relative to drive 3 from a power source (not shown in the drawing). This removes the load from plate 2 and it under the action of elastic forces, it returns to its original state, moving the rod of pneumatic cylinder 3 to the right. Straighten, elastic tape 2 free part

6, после чего возможно повторение цикла.6, after which it is possible to repeat the cycle.

Claims

1. USSR author's certificate 611775, cl. B 25 J 15/02, 1977.