SU550280A2

SU550280A2 - Capture

Info

Publication number: SU550280A2
Application number: SU2197848A
Authority: SU
Inventors: Эрвин Паулевич Карпов; Игорь Дмитриевич Кочетов; Виктор Иванович Павлов; Дмитрий Моисеевич Рейфман; Юрий Семенович Сурин
Priority date: 1975-12-10
Filing date: 1975-12-10
Publication date: 1977-03-15

Description

Изобретение относитс к захватным устройствам , используемым преимущественно в манипул торах дл погрузочпо-разгрузочных и подъемно-транспортных операций.The invention relates to gripping devices used primarily in manipulators for loading and unloading and handling operations.

Известен захват по основному авт. св. № 440249, содержащий корпус с призматической опорой и зажимные губки, соединенные с .корпусом посредством шарнирных многозвенников , в частности четырехзвенников.Known capture on the main author. St. No. 440249, comprising a housing with a prismatic support and clamping jaws connected to the housing by means of articulated multipaths, in particular four-link members.

Недостатками известного захвата вл ютс возможность заклинивани захватываемого предмета между губкой и ведомым звеном, что приводит к деформаци м ведомого и промежуточного звеньев и к снижению надежности захвата, а также консольна установка губок на концах промежуточных звеньев, привод ща к увеличению габаритов захвата .The disadvantages of the known grip are the possibility of the seizure of the seized object between the sponge and the driven link, which leads to deformations of the driven and intermediate links and to a decrease in the reliability of the grip, as well as cantilever installation of the jaws at the ends of the intermediate links, leading to an increase in the dimensions of the grip.

С целью повышени надежности и срока службы захвата, а также уменьщени его габаритов ведомое звено каждого шарнирного четырехзвенника выполнено в виде зажимной губки, имеющей на конце сквозные продольные пазы, образующие сопр гаемые пальцы.In order to increase the reliability and service life of the gripper, as well as reduce its dimensions, the slave link of each articulated four-link is made in the form of a clamping jaw having at the end the through longitudinal grooves forming the mating fingers.

На фиг. 1 показан предлагаемый захват в раскрытом состо нии, общий вид; на фиг. 2- то же при сомкнутом положении губок; на фиг. 3 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг.FIG. 1 shows the proposed grip in the opened state, general view; in fig. 2- the same when the jaws are closed; in fig. 3 is a view along arrow A in FIG. one; in fig.

4 - вид по стрелке Б на фиг. 1; на фиг. 5 - вид по стрелке В на фиг. 2.4 is a view along arrow B in FIG. one; in fig. 5 is a view along arrow B in FIG. 2

Захват содержит корпус 1 с призматической опорой 2, расположенной симметричноThe grip includes a housing 1 with a prismatic support 2 located symmetrically

продольной оси корпуса, зажимные губки 3 и 4, выполненные на концах ведомых звеньев 5, промежуточные звень 6 и ведущие звень 7 шарнирных четырехзвенников и привод четырехзвенников . Привод четырехзвенников содержит черв к 8, установленный внутри корпуса 1, и черв чные секторы 9, установленные на оси шарниров 10 четырехзвенника, св занные с ведущими звень ми 7 и взаимодействующие с черв ком 8. На конце ведомых звеньей 5 выполнены продольные сквозные пазы, образующие сопр гаемые пальцы 11 зажимных губок 3 и 4. Шарнирное сопр жение между ведомым звеном 5 и промежуточным звеном 6 выполнено, например, в виде гнездthe longitudinal axis of the housing, the clamping jaws 3 and 4, made at the ends of the driven links 5, the intermediate links 6 and the leading links 7 of the hinged four-shafts and the drive of the four-shafts. The four-link drive contains a worm to 8, mounted inside housing 1, and worm-hole sectors 9, mounted on the axis of the four-link hinges 10, associated with leading links 7 and interacting with a screw 8. At the end of the followers 5, longitudinal through slots are made, forming the matching fingers 11 of the clamping jaws 3 and 4. The hinge interface between the driven link 5 and the intermediate link 6 is made, for example, in the form of sockets

12 в пальцах 11 и ответных выступов 13 на конце промежуточного звена 6, соединенных с помощью осей 14.12 in the fingers 11 and the response protrusions 13 at the end of the intermediate link 6 connected by means of the axles 14.

Захват работает следующим образом. В исходном положении звень 5 с губкамиCapture works as follows. In the initial position of the link 5 with sponges

3 и 4 отведены в крайнее положение. Дл захватывани предмета привод т во вращение черв к 8, который поворачивает черв чные секторы 9 и св занные с ними ведущие звень 7. Ведущие звень 7 воздействуют через промежуточные звень 6 на ведомые3 and 4 allotted to the extreme position. To capture the object, the worm is rotated to 8, which rotates the worm sectors 9 and the leading links 7 associated with them. The leading links 7 act through the intermediate links 6 on the driven

звень 5 и прижимают последние губками 3 и 4 к захватываемому предмету, который прижимаетс к призматической опоре 2 и одновременно центрируетс .link 5 and pressed the last jaws 3 and 4 to the captured object, which is pressed against the prismatic support 2 and simultaneously centered.

Claims

1. Auth. St. No. 440249, M.C. B 25J 15/00, 1972.

L

tP

f11g.2

12