SU716810A1

SU716810A1 - Industrial robot gripper

Info

Publication number: SU716810A1
Application number: SU782602568A
Authority: SU
Inventors: Яков Шаевич Флейтман; Аркадий Ефимович Магид
Original assignee: Волгоградский Политехнический Институт
Priority date: 1978-04-11
Filing date: 1978-04-11
Publication date: 1980-02-25

Description

II

Изобретение относитс к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других област х как средство дл удержани и перемещени деталей при различных технологических процессахИзвестен схват промышленного робота, содержащий губки, св занные с приводом упругим элементом 1.The invention relates to the automation of various processes and can be used in mechanical engineering, instrument engineering and other areas as a means for holding and moving parts in various technological processes. An industrial robot gripper is known that contains sponges associated with a drive with an elastic element 1.

Недостатком известного устройства вл етс ограниченные технологические возможности при использовании его дл сборки деталей.A disadvantage of the known device is limited technological capabilities when used to assemble parts.

Дл расширени технологических возможностей схвата хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проход шей через линию перегиба каждой плоской пружины.To expand the technological capabilities of the gripper, the shank of each jaw is pivotally fixed in the housing, and the drive is mounted in a plane, passing the necks through the inflection line of each flat spring.

На чертеже изображен предлагаемый схват промышленного робота, продольное сечение.The drawing shows the proposed gripper industrial robot, a longitudinal section.

Он содержит закрепленные в корпусе 1 с помощью шарниров 2 губки 3 с пружиной 4. Хвостовик каждой губки 3 выполнен в виде изогнутой плоской пружины, с щарпирно закрепленным концом 5, что обеспечивает на-,It contains fastened in the housing 1 with the help of hinges 2 sponges 3 with spring 4. The shank of each sponge 3 is made in the form of a bent flat spring, with a sharply fixed end 5, which provides

дежный зажим детали при переходе пружины из одного устойчивого состо ни (и перегибом к оси схвата) в другое (перегибом от оси схвата). Шарнир 5 повышает быстродействие и надежность процесса перехода пружины из одного состо ни в другое. Перегиб пружины 4 снабжен приводом, выполненным из двух пневматических камер 6 и 7.reliable clamping of the part when the spring moves from one steady state (and bends to the gripper axis) to another (bends from the gripper axis). The hinge 5 improves the speed and reliability of the process of transition of the spring from one state to another. The bend of the spring 4 is provided with a drive made of two pneumatic chambers 6 and 7.

Работает схват следующим образом.Works gripper as follows.

В исходном состо нии (на чертеже показа ю сплошной линией) плоска пружина 4 изогнута перегибом в сторону оси схвата и губки 3 разведены. При подаче сжатого воздуха в пневматическую камеру 6 последн , расшир сь, оказывает давление на перегиб пружины 4. При достижении величины усили критического значени пружина 4 скачкообразно переходит из одного устойчивого состо ни в другое (перегибом от оси схвата), что приводит к перемещению губок 3, зажимающих деталь.In the initial state (in the drawing, the display is a solid line), the flat spring 4 is bent in the direction of the axis of the gripper and the jaw 3 is separated. When compressed air is supplied to the pneumatic chamber 6, the latter expands and exerts pressure on the spring bend 4. When the magnitude of the force reaches a critical value, the spring 4 jumps from one stable state to another (bend from the gripper axis), which causes the jaws 3 to move clamping detail.

Claims

The gripper then moves onto the assembly assembly. Compressed air is poured in the pneumatic chamber 7, and the exhaust of the KaNrepi i 6 is connected to the atmosphere. Camera 7 expands and ROOIPM371 bends on the spring bend 4 until the latter returns abruptly to its original position (bend to the axis of coverage), which leads to the release of the jaws 3n and the clearing of the clamped part. Due to the elasticity of the jaws of the jaws, the part: clamped in the gripper can move relative to the c: axis: the cotton is in the assembly position, which allows the assembly to be used to self-orient the parts, thereby increasing the reliability of the assembly process. Claim of the invention The grip of an industrial robot, in the case of which the hinges are hinged with shanks, designed as a curved flat spring and interacting with a drive, for example, with pneumatic chambers, characterized in that, in order to expand the technological capabilities of the reach, the shank of each sponge is hinged in the housing, and the drive is mounted in a plane passing through the inflection line of each flat spring. Sources of information taken into account in the examination 1. Copyright of the USSR according to application N 2549871 / 25-08, cl. B 25 J 15/02, 1977.