SU1202876A1

SU1202876A1 - Industrial robot gripping device

Info

Publication number: SU1202876A1
Application number: SU843776884A
Authority: SU
Inventors: Валентин Аврамович Ландо; Галина Григорьевна Елтышева; Петр Иванович Завацкий; Александр Евгеньевич Орлов; Наталия Дмитриевна Кондра
Original assignee: Предприятие П/Я М-5178
Priority date: 1984-07-30
Filing date: 1984-07-30
Publication date: 1986-01-07

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным органам технологического оборудовани , в частности промьшшенных роботов или манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping organs of technological equipment, in particular industrial robots or manipulators.

Цель изобретени - повьшение на- дежностч захвата деталей при установке их по торцу.The purpose of the invention is to increase the reliability of gripping parts when installing them along the end.

На чертеже изображен предлагаемый захват..,The drawing shows the proposed capture ..,

Захват содержит приводной цилиндр 1, внутри которого расположен поршень 2 со штоком 3 и установленным . на штоке управл ющим элементом, выполненным в виде втулки 4 с коничес- КИМ отверстием и св занным с возможностью перемещени вдоль оси штока. Качак циес двуплечие рычаги 5 под действием пружинного кольца 6, вставленного в заточки на внутренних по- верхност х рычагов, опираютс на соединительную втулку 7 своими верхними плечами, при этом пружинное кольцо застраховано от выпадени торцом разрезной втулйи 8, а рычаги установле- ны на ос х 9 с возможностью качани . Концы осей укреплены в расточках 10 корпуса. В нижней части корпуса расположен подпружиненньй упор 11, поджимаемый свободными концами плоских пружин 12 и 13 через изол ционную прокладку 14, при этом второй конец пружины 12 закреплен, .на корпусе захва:та с помощью набора изол цион- |ных пластин 15 совместно с пружи- ной 16, расположенной над пружиной 12 с некоторым зазором.The grip contains a drive cylinder 1, within which is located a piston 2 with a rod 3 and installed. on the rod, a control element made in the form of a sleeve 4 with a conical CMM hole and connected with the possibility of movement along the axis of the rod. The kachak cies two-arm levers 5 under the action of the spring ring 6 inserted into sharpening on the inner surfaces of the levers, rest on the connecting sleeve 7 with their upper arms, while the spring ring is insured against falling out of the split sleeve 8, and the levers are mounted on x 9 with the possibility of swinging. The ends of the axes are reinforced in the bores of the 10 hull. In the lower part of the housing there is a spring-loaded stop 11, which is pressed against the free ends of the flat springs 12 and 13 through the insulating gasket 14, while the second end of the spring 12 is fixed on the gripper body: using a set of insulating plates 15 - Noah 16, located above the spring 12 with some clearance.

На расположенных друг над другом свободных концах пружин 16 и 12 имеютс контактные п тачки, обращенные друг К другу,On the free ends of the springs 16 and 12 arranged one above the other, there are contact packs facing each other,

. Второй конец пружины 13 крепитс к корпусу без изол ционньк прокладок. The second end of the spring 13 is attached to the body without insulating gaskets.

Корпус цилиндра 1 и корпус захвата соединены переходной втулкой 17. Поршень 2 установлен в верхнем - исходном положении, при помощи пружины 18 возврата.The cylinder body 1 and the body of the grip are connected by an adapter sleeve 17. The piston 2 is installed in the upper - initial position, by means of a return spring 18.

В исходном положении нижний торец упора 11 располагаетс несколько выше торцов нижних захватньк плеч рычагов 5.In the initial position, the lower end of the stop 11 is located slightly above the ends of the lower gripping arms of the levers 5.

Захват работает следуницим образомCapture works as follows

При опускании руки промьшшенного робота или манипул тора происходит ввод захватных плеч качакшщхс рыча- гов 5 в изделие, при этом подпружиВНИИПИ Заказ 8367When lowering the arm of an industrial robot or a manipulator, the gripping arms of the arms of the levers 5 are inserted into the product, while podruzhiVNIIPI Order 8367

Яирм « М11Ш«1Yaarm "M11Sh" 1

Филиал ШШ Патент Branch ShSh Patent

ненньй упор 11 смещаетс вверх под действием торца захватьшаемого издели .The lower stop 11 is displaced upward by the action of the end of the gripping product.

Контакты пружин 12 и 16 смыкаютс и через укрепленные на корпусе концы сигнал о наличии издели в зоне захвата поступает в схему управлени .The contacts of the springs 12 and 16 are closed and, through the ends fixed on the housing, the signal about the presence of the product in the gripping zone enters the control circuit.

Цикл может быть продолжен.The cycle can be continued.

В бесштоковую полость цилиндра 1 подаетс давление и поршень 2 опускаетс , сжима пружину 18 возврата. При этом опускаетс и управл ющий элемент 4, свод сферические концы ведущих плеч рычагов 5. Последние, разворачива сь вокруг осей 9, производ т захват издели . При этом подпружиненный упор обеспечивает фиксацию издели по торцу, преп тству потере ориентации.Pressure is supplied to the rodless cavity of the cylinder 1 and the piston 2 is lowered, compressing the return spring 18. At the same time, the control element 4 is also lowered, the spherical ends of the arms of the arms 5 are collapsed. Last, turning around the axes 9, the product is gripped. In this case, the spring-loaded stop ensures the fixation of the product along the end, preventing the loss of orientation.

Усилие зажима зависит от взаимного расположени конической поверхности отверсти втулки 4 и сферических концов ведущих плеч качающихс рычагов 5 и устанавливаетс предварительно смещением втулки 4 вдоль оси штока 3.The clamping force depends on the relative position of the conical surface of the opening of the sleeve 4 and the spherical ends of the leading arms of the rocker arms 5 and is set in advance by the displacement of the sleeve 4 along the axis of the rod 3.

Рука манипул тора или промьшшенного робота вместе с укрепленным на ней захватом поднимаетс , унос зажатое в захвате изделие. При этом от захвата поступает посто нньй сигнал о наличии издели в последнем. Рука производит манипул ции по заданной программе.The arm of a manipulator or an industrial robot, together with a grip fixed on it, rises, the product entrenched in the grip is carried away. In this case, a constant signal is received from the capture of the presence of the product in the latter. The hand performs manipulations according to a given program.

При завершении манипул ций с изделием давление полости цилиндра 1 снимаетс , поршень 2 со штоком 3 и втулкой 4 возвращаетс в исходное положение под действием пружины 18 возвра-. та.Upon completion of the manipulation with the product, the pressure of the cavity of the cylinder 1 is relieved, the piston 2 with the rod 3 and the sleeve 4 returns to its original position under the action of the spring 18 returning. that

Ведущие плечи рычагов 5 под действием пружинного кольца 6 расход тс в исходное положение, свод нижние - захватные плечи и освобожда изделие. При этом подпружиненный упор 11 поджимает изделие к базовой поверхности, предотвраща потерю им ориентации или возможность смещени .The driving shoulders of the levers 5 under the action of the spring ring 6 are dispensed into the initial position, the arch of the lower arms gripping the shoulders and freeing the product. In this case, the spring-loaded stop 11 presses the product against the base surface, preventing it from losing orientation or the possibility of displacement.

Рука с захватом поднимаетс , удал захват от издели , и при этом под действием пружин 12 и 13 плавно опускаетс подпружиненньй упор 11, предохран изделие от смещени .The gripping hand rises, removing the grip from the product, and under the action of the springs 12 and 13, the spring-loaded stop 11 smoothly lowers, protecting the product from displacement.

При размыкании торцов упора и издели происходит размыкание контактов пружин 12 и 16, снимаетс сигнал о наличии издели в захвате и система готова к повторению цикла. Тираж ПодписноеWhen the ends of the anvil and the product are opened, the contacts of the springs 12 and 16 are opened, the signal about the presence of the product in the gripper is taken and the system is ready to repeat the cycle. Circulation Subscription

Ужгород, ул.Проектна , 4Uzhgorod, Proektna str., 4

Claims

CAPTURE OF AN INDUSTRIAL ROBOT, containing gripping levers fixed on the housing and connected to the drive, made in the form of a cone fixed on the rod, and a stop placed on the housing, characterized in that, in order to increase the grip reliability when installing the part along the end, the stop is made · 'spring-loaded and equipped with a sensor for monitoring the availability of details, made in the form of a contact pair, the movable contact of which is a spring, an emphasis that is mounted on the housing, and the housing is equipped with another spring, mounted on it with the possibility of Interaction of a spring and the stop being stationary contact of the contact pair.

.ZC_ (11) —1202876 _