SU1153467A1

SU1153467A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1153467A1
Application number: SU833647252A
Authority: SU
Inventors: Н.Д. Козлов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6816
Priority date: 1983-09-28
Filing date: 1983-09-28
Publication date: 1987-03-30

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус с закрепленными на нем захватнЬ1ми рычагами , кинематически св занными с к-у- Озачком, закрепленным на штоке силового цилиндра, и опору, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности работы, опора подпружинена и размещена на штоке силового цилиндра с возможностью перемещени вдоль его оси, а на конце опоры закреплен дополнительно введенный вращающийс центр. О) с ел со 4 О) мSCOPE, comprising a case with gripping levers fixed on it, kinematically connected with a y-otsech attached to a rod of a power cylinder, and a support, characterized in that, in order to increase reliability of operation, the support is spring-loaded and placed on the rod of a power cylinder with the possibility of movement along its axis, and an additionally introduced rotating center is fixed at the end of the support. O) eat with 4 O) m

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным головкам манипуляторов.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to the gripper heads of manipulators.

Целью изобретения является повышение надежности работы путем снижения 5 ударных нагрузок при захвате изделия;The aim of the invention is to increase the reliability by reducing 5 shock loads when capturing the product;

На чертеже изображен предлагаемый схват.The drawing shows the proposed tong.

Схват содержит корпус 1 с силовым цилиндром, внутри которого размещен Ю поршень 2 с манжетой 3 и пружиной 4. Перемещение поршня влево ограничено выступом, выполненным внутри цилиндра. В поустотелом штоке 5, соединенном с поршнем и имеющем элемент ку- 1-5 лачкового механизма - конический скос, размещена опора 6 с пружиной 7, стремящейся удержать опору в крайнем левом положении. На свободном конце опоры 6 размещен вращающийся центр 8, 20 а второй конец опоры выполнен фасонным, с возможностью перемещения в осевом направлении па фасонному отверстию поршня 2, соединение фасонного конца опоры с фасонным отверстием поршня предотвращает вращение опоры.. Шток своим коническим скосом (поверхностью) может воздействовать на шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги 9, силовое замыкание 30 которых с поверхностью штока осуществляется с помощью пружин 10. Захватные рычаги 9 в рабочем положении (изображено на чертеже) своей рабочей поверхностью В удерживают деталь 35 11, подпираемую центром 8.The grip comprises a housing 1 with a power cylinder, inside of which there is a U piston 2 with a sleeve 3 and a spring 4. The movement of the piston to the left is limited by a protrusion made inside the cylinder. In the hollow rod 5 connected to the piston and having a cam mechanism element 1–5 of the cam mechanism — a conical bevel, a support 6 with a spring 7 is placed, which tends to hold the support in the extreme left position. At the free end of the support 6 there is a rotating center 8, 20 and the second end of the support is shaped, with the possibility of axial movement along the shaped opening of the piston 2, the connection of the shaped end of the support with the shaped opening of the piston prevents the rotation of the support .. The rod with its conical bevel (surface) can act on the articulated levers 9 pivotally mounted on the housing, the power closure of which 30 with the stem surface is carried out using springs 10. The gripping levers 9 in the operating position (shown in the drawing) her working surface In hold part 35 11, supported by the center 8.

В исходном положении рабочих органов схвата поршень 2 находится в крайнем правом положении, рычага 9 разведены под воздействием пружин 10. <40In the initial position of the working bodies of the gripper, the piston 2 is in the extreme right position, the lever 9 is divorced under the influence of the springs 10. <40

Работает схват следующим образом.The tong works as follows.

Для захвата детали из питателя (или любого другого устройства) схват подводят в осевом направлении к детали на расстояние, необходимое для 45 захвата и исключающее соприкосновение рычагов 9 с деталью при осуществлении захвата. Затем в цилиндр че рез отверстие Г подается рабочая ере-, да, поршень 2 с опорой 6 перемещается влево, центр 8 упирается в деталь и опора 6 останавливается, а поршень 2, сжимая пружины 4 и 7, продолжает перемещаться влево до упора. Шток 5 при этом своей конической поверхностью воздействует на рычаги 9, приводя их в рабочее положение. После этого схват отводят назад и деталь оказывается зажатой между центром 8, установленным на подпружиненной опоре 6, и рабочими поверхностями В захватных рычагов. Усилие захвата детали при этом численно равно усилию сжатой пружины 7, если пренебречь силами трения между штоком 5 и опорой 6, т.е. усилие удержания детали в схвате строго регламентировано.To capture the part from the feeder (or any other device), the gripper is brought in the axial direction to the part at a distance necessary for 45 capture and excluding the contact of the levers 9 with the part during the implementation of the capture. Then, through the hole G, a working path is fed into the cylinder, yes, the piston 2 with the support 6 moves to the left, the center 8 abuts the part and the support 6 stops, and the piston 2, compressing the springs 4 and 7, continues to move to the left to the stop. The rod 5 with its conical surface acts on the levers 9, bringing them into working position. After this, the tong is pulled back and the part is sandwiched between the center 8 mounted on the spring-loaded support 6 and the working surfaces B of the gripping arms. The gripping force of the part is numerically equal to the force of the compressed spring 7, if we neglect the frictional forces between the rod 5 and the support 6, i.e. the force to hold the part in the grip is strictly regulated.

При .установке детали со схвата на вращающийся цанговый зажим (или любой другой объект) схват в изображенном на чертеже положении перемещают в направлении цангового зажима до тех пор, пока поверхность А детали не упрется в базирующую торцовую поверхность цанги, а центр 8 с опорой 6 не переместится относительно штока 5, снимая пружину 7, в результате чего между рабочей поверхностью В рычагов и торцом детали 11 образуется .зазор, а детали 11 с оправкой сообщится вращательное движение от цанги после закрепления на ней детали поверхностью Б. Затем в бесштоковой полости цилиндра снимается давление рабочей среды, поршень 2 под действием пружины 4 отходит вправо, рычаги 9 под действием пружин разводятся и схват перемещается вправо, полно- * стью освобождая деталь.When installing the part from the grip to a rotating collet clamp (or any other object), the grip in the position shown in the drawing is moved in the direction of the collet clamp until the part surface A rests against the base end surface of the collet and the center 8 with support 6 it moves relative to the stem 5, removing the spring 7, as a result of which a gap is formed between the working surface B of the levers and the end of the part 11, and the part 11 with the mandrel will be rotationally moved from the collet after fixing the part on it with surface B. Then, the rodless cavity of the cylinder removes the pressure of the working medium, the piston 2 moves to the right under the action of the spring 4, the levers 9 under the action of the springs are parted and the grip moves to the right, completely freeing the part.

Использование изобретения позволит значительно повысить надежность работы при захватывании хрупких деталей, снизить ударные нагрузки при захвате изделия и регламентировать усилие его удержания.The use of the invention will significantly improve the reliability when gripping fragile parts, reduce shock loads when gripping the product and regulate the force of its retention.

Claims

SHVAT, comprising a housing with gripping levers fixed on it kinematically connected to a casing fixed to the ram cylinder, and a support, characterized in that, with a chain for increasing the reliability of operation, the support is spring-loaded and placed on the ram cylinder with the possibility of movement along it axis, and at the end of the support is fixed an additionally introduced rotating center.

SU., „1153467