SU751622A1

SU751622A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU751622A1
Application number: SU782695186A
Authority: SU
Inventors: Виталий Лазаревич Корбан
Original assignee: Краматорский Научно-Исследовательский И Проектно-Технологический Институт Машиностроения
Priority date: 1978-12-13
Filing date: 1978-12-13
Publication date: 1980-07-30

Description

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватам манипуляторов, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.The invention relates to the field of mechanical engineering, namely to the capture of manipulators designed for mechanization and automation of basic and auxiliary operations.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус с расположенным соосно его продольной осп двигателем линейного перемещения и губки, связанные с корпусом и с этим двигателем механизмами параллелограмма [1].Known for the capture of the manipulator, comprising a housing with a linear displacement motor coaxially located with its longitudinal smallpox and sponges connected with the housing and with this engine parallelogram mechanisms [1].

Недостаток указанного захвата заключается в том, что он не обеспечивает постоянства положения оси зажимаемой детали в широком диапазоне диаметров, что значительно сужает его технологические возможности.The disadvantage of this capture is that it does not provide a constant position of the axis of the clamped part in a wide range of diameters, which significantly narrows its technological capabilities.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities.

Указанная цель достигается тем, что каждая губка снабжена роликом, кинематически связанным с ведущим звеном параллелограмма, установлена с возможностью осевого перемещения и подпружинена в сторону двигателя, а также тем, что ролик каждой губки связан с ведущим звеном параллелограмма посредством кулачка, жестко закрепленного на этом звене.This goal is achieved by the fact that each jaw is equipped with a roller kinematically connected to the parallelogram driving link, axially movable and spring-loaded towards the engine, and also by the fact that each jaw roller is connected to the parallelogram driving link by means of a cam rigidly fixed to this link .

На фиг. 1 изображен захват манипулятора в разрезе; на фиг. 2 — разрез А—А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a sectional view of a manipulator grip; in FIG. 2 — section A — A in FIG. 1.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, установленного в нем привода, выполненного в виде цилиндра 2 со штокомпоршнем 3 и вилкой 4; губок 5 с захват5 ной частью 6 и параллелограммных подвесок, ведущее 7 и ведомое 8 звенья которой связаны с. одной стороны с вилкой 4 и корпусом 1 посредством осей 9 и сухарей 10 соответственно, а с другой — с губками 5 10 и захватной частью 6 посредством осей 1IThe grip of the manipulator consists of a housing 1, an actuator installed in it, made in the form of a cylinder 2 with a stockplug 3 and a plug 4; jaws 5 with gripping part 6 and parallelogram suspensions, leading 7 and driven 8 links of which are connected with. on the one hand with a fork 4 and a housing 1 by means of axles 9 and crackers 10, respectively, and on the other hand, with jaws 5 10 and gripping part 6 by means of axles 1I

Захватная часть 6 выполнена подвижно подпружиненной в осевом направлении и снабжена роликами 12, взаимодействующими соответственно с кулачками 13, предус15 мотреннымп на торце каждого ведущего 7 звена параллелограммной подвески. Ролики 12 прижимаются к кулачкам 13 пружинами 14. В захватной части губок зажата деталь 15.The gripping part 6 is movably spring-loaded in the axial direction and is equipped with rollers 12, respectively interacting with the cams 13 provided 15 at the end of each leading 7 link of the parallelogram suspension. The rollers 12 are pressed against the cams 13 by the springs 14. In the gripping part of the jaws, part 15 is clamped.

Захват манипулятора работает следующим образом.The capture of the manipulator works as follows.

В процессе работы манипулятора, например при зажиме детали 15, шток-поршень 25 3 втягивается. Вместе со штоком-поршнем 3 перемещается и вилка 4, которая через оси 9 и И и сухари 10 поворачивает ведущее 7 и ведомое 8 звенья параллелограммной подвески. Через оси 11 происходит сбли3θ жение губок 5 с захватной частью 6. Деталь 15 зажимается.In the process of the manipulator, for example, when clamping parts 15, the piston rod 25 3 is retracted. Together with the piston rod 3, the fork 4 also moves, which, through the axes 9 and I and the crackers 10, rotates the leading 7 and driven 8 links of the parallelogram suspension. Through axis 11, the jaws 5 approach each other with the gripping part 6. Part 15 is clamped.

лью расширения технологических возможностей, каждая губка снабжена роликом, кинематически связанным с ведущим звеном параллелограмма, установлена с воз5 можпостъю осевого перемещения и подпружинена в сторону двигателя.In order to expand technological capabilities, each sponge is equipped with a roller kinematically connected to the parallelogram driving link, mounted with the possibility of axial displacement, and spring loaded towards the engine.

2. Захват по и. 1, отличающийся тем, что ролик каждой губки связан с ведущим звеном параллелограмма посредством кулачка, жестко закрепленного на этом звене.2. Capture by and. 1, characterized in that the roller of each jaw is connected to the leading link of the parallelogram by means of a cam rigidly fixed to this link.

И ст о ч и и к и и н формации, принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П. II. Промышленные работы. М., «Машиностроение», 1975, с. 135, рис. 69.And stochk and to and and n of the formation taken into account at examination 1. Belyanin P. II. Industrial work. M., "Engineering", 1975, p. 135, fig. 69.

При этом, если изменяется диаметр захватываемой детали 15, губки 5 с захватной частью 6 расходятся, а ролики 12 прижимаются пружинами 14 к перемещающейся плоскости кулачков 13. Таким образом постоянно обеспечивается центрирование оси зажимаемой детали 15.Moreover, if the diameter of the gripping part 15 changes, the jaws 5 diverge from the gripping part 6, and the rollers 12 are pressed by the springs 14 to the moving plane of the cams 13. Thus, the axis of the clamped part 15 is constantly centered.

Claims

Claim

1. The grip of the manipulator, comprising a housing with a linear displacement motor aligned with its longitudinal axis and jaws connected with the housing and this engine with parallel mechanisms of ₁₅ grams, characterized in that,