SU982898A1

SU982898A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU982898A1
Application number: SU803000301A
Authority: SU
Inventors: Виталий Андреевич Серов; Василий Иванович Шапошников
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6500
Priority date: 1980-11-03
Filing date: 1980-11-03
Publication date: 1982-12-23

Description

(54) -ЗАХВАТ 11АНИПУЛЯТОРД(54) -CAPTURE 11ANIPULATORDS

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов .The invention relates to process equipment used for the mechanization and automation of technological processes, and can be used in the construction of industrial robots and manipulators.

Известен захват манипул тора, содержащий шток с конусом, корпус с подпружиненными зажимными губками,кажда из которых снабжена роликом с осью, при этом ролики размещены на конусе, а корпус св зан с рукой манипул тора посредством байонетного соединени 1%A manipulator grip is known that contains a rod with a cone, a housing with spring-loaded clamping jaws, each of which is provided with a roller with an axis, the rollers being placed on the cone, and the housing is connected to the manipulator arm by means of a 1% bayonet joint

Недостатком известного захвата вл етс большое врем на замену захвата.A disadvantage of the known grip is the long time to replace the grip.

Цель изобретени - сокращение времени на обслуживание манипул тора.The purpose of the invention is to reduce the time for servicing the manipulator.

Цель достигаетс тем, что захват манипул тора снабжен кольцом и кулисами , в которых вьтолнены пазы, расположенные параллельно образующим конуса, причем оси роликов размещены в этих пазах, кроме того в корпусе выполнены параллельно направлению перемещени штока пазы, в которых размещены кулисы, которые в свою очередь св заны со штоком посредством дополнительного байонетного соединени , и жестко закреплены на кольце, обхватывающем корпус.The goal is achieved by the fact that the gripper of the manipulator is provided with a ring and wings, in which grooves are arranged parallel to forming a cone, and the axes of the rollers are placed in these grooves, moreover, in the case, the grooves are arranged parallel to the direction of movement of the rod; the queue is connected to the rod by means of an additional bayonet connection, and is rigidly attached to the ring enclosing the case.

На фиг 1 изображен захват в рабочем положении; на фиг. 2 - захват в положении стыковки с рукой манипул тора; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 1.Fig 1 shows the grip in the working position; in fig. 2 - grip in the position of docking with the manipulator hand; in fig. 3 shows section A-A in FIG. one; in fig. 4 is a section BB in FIG. one.

10ten

Захват манипул тора пристыковываетс к штанге 1 руки, внутри которой размещен шток 2 привода линейного перемещени , например гидроцилиндра .The gripper handles dock to the arm bar 1, inside of which is placed the rod 2 of a linear actuator, for example, a hydraulic cylinder.

1515

На конце штока 2 жестко закреплен конус 3, имеющий кольцевую канавку 4 и две прорези 5, выход щие из нее. В продольных пазах 6 корпуса 7 размещены кулисы 8, снабжен20 ные шарнирными выступами 9 и наклонными пазами 10, параллельными образующей конуса 3, Кулисы 8 закреплены на кольце 11, размещенном с аазором снаружи корпуса 7, концент25 рично по отнс иению к нему и под-, пружинены относительно зажимных губок 12, оси 13 которых смонтированы на корпусе 7, а на конце каждой зажимной губки 12 установлен вэаимо30 действукиций с конусом 3 ролик 14,At the end of the rod 2, a cone 3 is rigidly fixed, having an annular groove 4 and two slots 5 extending from it. In the longitudinal grooves 6 of the housing 7, there are scenes 8, provided with hinged protrusions 9 and inclined grooves 10 parallel to the generatrix of the cone 3, the backstage 8 are fixed on the ring 11 placed with the aazor outside the housing 7, concentrated in relation to it and under- spring-loaded with respect to the clamping jaws 12, the axes 13 of which are mounted on the housing 7, and at the end of each clamping jaw 12 there is installed a 30 action with a cone 3 roller 14,

ось 15 которого установлена в пазу 10 кулисы 8. Оси 15 роликов 14 могу быть выполнены в виде ползунов. Колцева канавка 4, п Зорези 5 и выступы 9 кулис 8 образуют байонетное соединение штока 2 с кулисами 8.axis 15 which is installed in the groove 10 of the scenes 8. The axis 15 of the rollers 14 can be made in the form of sliders. The ring groove 4, p Zoresi 5 and the protrusions 9 of the wings 8 form a bayonet joint of the rod 2 with the wings 8.

Стыковочный узел захвата выполнен в корпусе в виде байонетного соединени 16.The docking grip assembly is made in the housing in the form of a bayonet connection 16.

Работа устройства осуществл етс следующим образом.The operation of the device is as follows.

В исходном положении стыковочный узел, размещенный на конце штанги 1 располагаетс напротив стыковочного узла корпуса 7 захвата в строго фиксированном угловом положении. Шток 2 приводом линейного перемещени , например гидроцилиндром, выдвинут из штанги 1 в крайнее положение . Зажимные губки 12 перед стыковкой сжаты (фиг. 2), кулисы 8 посредством пружины смещены по пазу б корпуса; а оси 15 роликов 14 наход тс в верхней части наклонных пазов 10 кулис 8.In the initial position, the docking station located at the end of the rod 1 is located opposite the docking station of the gripping body 7 in a strictly fixed angular position. The rod 2 is driven by a linear movement, for example by a hydraulic cylinder, extended from the rod 1 to the extreme position. The clamping jaws 12 are compressed before docking (Fig. 2); the wings 8 are offset by a spring along slot b of the housing; and the axis 15 of the rollers 14 are located in the upper part of the inclined grooves 10 of the wings 8.

Стыковочный узел, размещенный на конце штанги 1, перемещаетс в нап завлении стыковочного гнезда в корпусе 7 до упора кольцевого выступа корпуса в кольцевую выточку на конце штанги 1. При этом выступы 16 стыковочного узла байонетного соединени штанги 1 вход т в продольные пазы стыковочного гнезда байонетного соединени корпуса 7, а шарнирные выступы 9 кулис 8 через прорези 5 вход т в кольцевую канавку А конуса 3 до упора выступов 9 в буртик канавки 4, т.е. до полного захода шарнирных выступов 9 в канавку 4 конуса 3.The docking station located at the end of the rod 1 moves in the direction of the docking socket in the housing 7 up to the stop of the annular protrusion of the housing in the annular undercut at the end of the rod 1. In this case, the projections 16 of the docking station of the bayonet joint of the rod 1 enter into the longitudinal slots of the docking socket of the bayonet connection the housing 7, and the hinged protrusions 9 of the wings 8 through the slots 5 enter into the annular groove A of the cone 3 up to the stop of the projections 9 into the shoulder of the groove 4, i.e. until the full articulation of the projections 9 in the groove 4 of the cone 3.

Затем производитс поворот штанги 1 оо штоком 2 вокруг своей оси на угол, обеспечивающий запирание байонетного соединени . При этом кулисы 8 посредством шарнирных выст пов 9 зацепл ютс с кольцевой канавкой 4 конуса 3. Байонетное соединение 16 совместно с фиксатором 17 обеспечивают фиксированное положение корпуса 7 захвата на штанге 1. Стыковка захвата со штангой 1 манипул тора закончена. Далее производитс перемещение штока 2 с конусом 3 и кулисами 8 в обратном направлении до упора бурта конуса 3 в торец штанги 1 (фиг. 1). Одновременно с кулисами 8 происходит перемещение осей 15 по пазам 10 кулис 8, роликов 14 - по образующей конуса 3, при этом пружина, св зывающа зажимные губки 12 с кулисами 8, совершает рабочий ход и поджимает роликиThen, the rod 1 oo is rotated by a rod 2 around its axis by an angle, ensuring locking of the bayonet connection. At the same time, the wings 8 are engaged with the annular grooves 4 of the cone 3 by means of the hinged protrusions 9. The bayonet connection 16 together with the retainer 17 ensures the fixed position of the gripping body 7 on the rod 1. The coupling of the gripper with the rod 1 of the manipulator is completed. Next, the rod 2 is moved with the cone 3 and the wings 8 in the opposite direction until the flange of the cone 3 stops against the end of the rod 1 (Fig. 1). Simultaneously with the wings 8, the axes 15 move along the slots 10 of the wings 8, the rollers 14 - along the generatrix of the cone 3, while the spring connecting the clamping jaws 12 with the wings 8 makes a working stroke and presses the rollers

14, размещенные на концах зажимных губок 12 к образующей конуса. Зажимные губки 12 занимают раскрытое 5 положение. 14, placed at the ends of the jaws 12 to the generatrix of the cone. The clamping jaws 12 occupy the opened 5 position.

Под действием привода линейного перемещени , например гидроцилиндра/ шток 2 выдвигаетс из штанги 1, наезжает конусом 3 на ролики 14 иUnder the action of a linear actuator, such as a hydraulic cylinder / rod 2, it is pulled out of the rod 1, tapers 3 with rollers 14 and

0 раздвигает их. При этом вместе со штоком 2 и конусом 3 перемещаютс и кулисы 8,ОСИ 15 перемещаютс по пазам 10 кулис, а ролики 14 - по образующей конуса 3.0 pushes them apart. In addition, together with the rod 2 and the cone 3, the scenes 8 move, the axle 15 moves along the slots 10 of the scenes, and the rollers 14 along the generatrix of the cone 3.

5 При зажатии детали губками 125 When clamping parts with jaws 12

оси 15 роликов 14 тер ют возможность дальнейшего перемещени по пазам 10 кулис 8. При этом за-счет шарнирного соединени выступов 9 с кольQ девой канавкой 4 конуса 3 и выбора за счет нат жени пружины имеющихс зазоров оси 15 самоустанавливаютс в пазах 10 кулис 8. Направл ющей дл роликов 14 служит образующа конуса 3.the axes 15 of the rollers 14 lose the possibility of further movement along the grooves 10 of the link 8. At the same time, due to the hinged connection of the projections 9 with the collar 9 of the ninth groove 4 of the cone 3 and the selection due to tension of the spring, the gaps 15 of the axis 15 are self-aligning in the slots 10 of the link 8. 8. for rollers 14 serves cone-forming 3.

Изобретение Позвол ет сократить технологическое врем на смену захватов и захватывать и удерживать детали в широком диапазоне типоразмеров .The invention allows to reduce the technological time to replace the grips and capture and hold parts in a wide range of sizes.

Claims

1. USSR author's certificate №423623, cl. B 25 J 15/04, 1974.

6

Fiz.z

.