SU1191284A1

SU1191284A1 - Manipulator gripping device

Info

Publication number: SU1191284A1
Application number: SU833617368A
Authority: SU
Inventors: Николай Николаевич Хохлов; Александр Иванович Дульцев
Original assignee: Предприятие П/Я А-7204
Priority date: 1983-07-06
Filing date: 1983-07-06
Publication date: 1985-11-15

Abstract

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий сочлененные с ладонью приводные пальцы, собранные из звеньев , выполненных с фасонными поверхност ми и с отверсти ми и установленных на направл ющей с возможностью перемещени вдоль нее, и основные зажнмные тросы, проход щие через отверсти в звень х, смещенные относительно их геометрического центра в сторону, противоположную направл ющей, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет, увеличени подвижности звеньев, направл юща выполнена в виде группы шариков и дополнительного троса, проход щего через сквозные отверсти в центре шариков, а на фасонных поверхност х звеньев выполнены вогнутые сферические поверхности под шарики направл ющей, причем основной зажимной и дополнительный тросы (Л каждого пальца св заны с самосто тельным приводом.MANIPULATOR CAPTURE containing driving fingers articulated with a palm, assembled from links made with shaped surfaces and with holes and mounted on a guideway with the possibility of movement along it, and main ground cables passing through holes in the links offset from them geometrical center in the direction opposite to the guide, characterized in that, in order to expand technological capabilities by increasing the mobility of the links, the guide is designed as a group of balls and an additional cable passing through the through holes in the center of the balls, and concave spherical surfaces are made under the guide balls on the shaped surfaces of the links, the main clamping and additional cables (L of each finger are connected with an independent drive).

Description

1 .1eleven

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватам манипул торов и промышленных роботовThe invention relates to mechanical engineering, in particular to grippers of manipulators and industrial robots.

Цель изобретени - расширение .технологических возможностей захвата , манипул тора за счет увеличени степени свободы перемещени звеньев пальцев относительно друг друга.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the grip, the manipulator by increasing the degree of freedom of movement of the links of the fingers relative to each other.

На фиг.1 изображен захват манипул тора;- на фиг. 2 - звено пальца захвата манипул тора; на фиг.З шарик направл ющей; на фиг. 4 - вид А на фиг.2.Figure 1 shows the capture of the manipulator; - FIG. 2 - link finger grip manipulator; in FIG. 3, a ball of the guide; in fig. 4 is a view And in figure 2.

Захват манипул тора содержит сочлененные с ладонью 1 пальцы, каждый из которых собран из отдельных звеньев 2, на фасонных поверхност х которых выполнены вогнутые сферические поверхности 3 под .шарики 4 направл ющей , с помощью основного зажимного троса 5 и дополнительного троса 6. При этом группа шариков 4 и дополнительный трос 6 образуют .направл ющую.The gripper of the manipulator contains 1 fingers jointed with the palm, each of which is assembled from separate links 2, on the shaped surfaces of which are made concave spherical surfaces 3 under the guide ball 4 and 5 with the help of the main clamping cable 5 the balls 4 and the additional cable 6 form a guide.

Концы основного зажимного троса 5 и дополнительного троса 6 .дл каждого пальца с одной стороны заканчиваютс упорами 7, а с другой соединены с приводом 8, причем намотка тросов на барабан привода 8 осуществл етс в противоположном направлении. Каждое звено 2 имеет отверстие 9, смещенное относительно геометрического центра звена, через которое про842The ends of the main clamping cable 5 and the additional cable 6. Each finger is terminated on one side by stops 7, and connected to the drive 8 on the other, and the cables are wound on the drive drum 8 in the opposite direction. Each link 2 has an opening 9, offset from the geometric center of the link through which the 842

ходит основной зажимной трос 5, а также отверстие 10. Шарик направл ющей имеет центральное отверстие 11. Через отверстие 10 звеньев и отверсти 11 щариков пропущен дополнительный трос 6. Кажда пара основного зажимного троса и дополнительного троса пальцев.имеет самосто тельный привод 8.The main clamping cable 5 goes as well as the opening 10. The guide ball has a central opening 11. An additional cable 6 is passed through the opening of 10 links and 11 holes of balls. Each pair of the main clamping cable and an additional cable of fingers has an independent drive 8.

Захват манипул тора работает следующим образом.Capture manipulator torus works as follows.

Включаетс привод 8, который нат гивает основной зажимной трос 5 и отпускает дополнительный трос 6, звень 2 перекатьшаютс по сферическим поверхност м шариков 4 направл ющей до тех пор, пока каждое звено . не войдет в контакт с деталью 12, происходит захват детали. После перемещени детали в нужную позицию включаетс привод 8, который отпускает основной зажимной трос 5 и нат гивает дополнительный трос 6, освобожда деталь 12 и возвраща звень 2 в исходное положение.The drive 8 is turned on, which pulls the main clamping cable 5 and releases the additional cable 6, the link 2 rotates along the spherical surfaces of the guide ball 4 until each link. does not come into contact with part 12, the part is captured. After the part is moved to the desired position, the actuator 8 is turned on, which releases the main clamping cable 5 and pulls the additional cable 6, releasing the component 12 and returning the link 2 to its original position.

Аналогично работает другой палец захвата. Если деталь расположена не по центру и не может сдвинутьс в сторону, то один палец захвата, войд в соприкосновение с ней,.останавливаетс , а другой палец благодар самосто тельному приводу подт гиваетЬ до упора с деталью.Similarly, another finger grip works. If the part is not located in the center and cannot be moved to the side, then one finger of the grip, entering into contact with it, stops and the other finger, thanks to the independent drive, pushes it up to the stop with the part.

Claims

(5 ^) Grip of the MANIPULATOR, containing the fingers attached to the palm of the hand, assembled from links made with shaped surfaces and with holes and mounted on the rail with the possibility of movement along it, and the main clamping cables passing through the holes in the links, displaced relative to them the geometric center in the direction opposite to the guide, characterized in that, in order to expand technological capabilities due to, increase the mobility of the links, the guide is made in the form of a group of balls and additional An additional cable runs through the through holes in the center of the balls, and concave spherical surfaces are made under the guide balls on the shaped surfaces of the links, the main clamping and additional cables of each finger being connected to an independent drive.

burned