SU905063A1

SU905063A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU905063A1
Application number: SU802928811A
Authority: SU
Inventors: Виктор Иванович Горячко; Валерий Юрьевич Клюкин; Аркадий Николаевич Попов; Аркадий Борисович Смирнов
Original assignee: Ленинградский Политехнический Институт Им.М.И.Калинина
Priority date: 1980-05-23
Filing date: 1980-05-23
Publication date: 1982-02-15

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано, например, в промышленных роботах и манипул торах.The invention relates to mechanical engineering and can be used, for example, in industrial robots and manipulators.

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, зажимные губки, одна из которых призматическа , а друга плоска , причем губки размещены на пантографном механизме, св занном с приводом пр молинейного перемещени 1.A manipulator gripper is known, comprising a housing, clamping jaws, one of which is prismatic, and the other is flat, with the jaws placed on a pantograph mechanism associated with a drive of a linear movement 1.

Недостатками известного схвата вл ютс узкие технологические возможности и низка точность позиционировани .The disadvantages of the known gripper are narrow technological capabilities and low positioning accuracy.

Цель изобретени - расщирение технологических возможностей и повышение точности позиционировани .The purpose of the invention is to expand technological capabilities and improve positioning accuracy.

Цель достигаетс тем, что пантографный механизм выполнен в виде основного и дополнительного параллелограммов, причем одно из звеньев основного параллелограмма жестко св зано с приводом пр молинейного перемещени и на противоположном звене этого параллелограмма размещена призматическа губка, а одно из смежных звеньев этого параллелограмма шарнирно св зано со звеном дополнительного параллелограмма , причем смежное с ним звеиоThe goal is achieved by the fact that the pantograph mechanism is made in the form of the main and additional parallelograms, one of the links of the main parallelogram being rigidly connected with the drive of linear movement and on the opposite link of this parallelogram a prismatic sponge is placed, and one of the adjacent links of this parallelogram is hinged the link of the additional parallelogram, and the adjacent adjacent

дополнительного параллелограмма жестко св зано с корпусом, а на противоположном ему звене размещена плоска губка.the additional parallelogram is rigidly connected to the body, and a flat sponge is placed on the link opposite to it.

На чертеже изображен схват, общий вид.The drawing shows a gripper, a general view.

Предлагаемый схват устроен следующим образом. В корпусе 1 установлен силовой цилиндр 2 со щтоком 3, который жестко св зан со звеном 4, вход щим в механизм основного параллелограмма, включающего, кроме того, звень 5 и 6 и призматическую губку 7. В то же врем дополнительный параллелограмм включает звено 8, св занное со звеном 4, плоскую губку 9 и звено 10, а корпус 1 также вл етс одним из звеньев этого параллелограмма.The proposed gripper is as follows. In the housing 1, a power cylinder 2 is installed with a brush 3, which is rigidly connected to link 4, which is included in the main parallelogram mechanism, which also includes links 5 and 6 and prismatic sponge 7. At the same time, the additional parallelogram includes link 8, the flat sponge 9 and the link 10 connected with link 4, and case 1 is also one of the links of this parallelogram.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

1515

Звено 4, перемеща сь от щтока 3 силового цилиндра 2 относительно корпуса 1, приводит в движение все подвижные звень манипул тора. При этом губка 7 перемещаетс пр молинейно в направлении, перпендикул рном перемещению щтока 3, и цилиндрическа деталь 11 зажимаетс плоской 9 и призматической 7 губками. При этом положение центра детали остаетс на линии перемещени призматической губкиThe link 4, moving from the shaft 3 of the power cylinder 2 relative to the housing 1, sets in motion all the moving links of the manipulator. In this case, the sponge 7 is moved straight in the direction perpendicular to the movement of the rod 3, and the cylindrical part 11 is clamped by flat 9 and prismatic 7 jaws. The position of the center of the part remains on the line of movement of the prismatic sponge.

независимо от диаметра захватываемой детали .regardless of the diameter of the captured part.

Применение предложенного схвата в конструкци х промышленных роботов позвол ет расширить их возможности при манипулировании грузами цилиндрической формы, повысить надежность, упростить систему управлени робота и его наладку.The use of the proposed gripper in the designs of industrial robots allows them to expand their capabilities when manipulating cylindrical weights, increase reliability, simplify the robot control system and its setup.

Claims

Invention Formula

The manipulator grip, comprising a housing, clamping jaws, one of which is prismatic, and the other is flat, with the jaws placed on a pantograph mechanism connected with a rectilinear drive, characterized in that

and improving positioning accuracy, the pantographic mechanism is made in the form of a main and additional parallelogram, one of the links of the main parallelogram is rigidly connected with a rectilinear drive and on the opposite link of this parallelogram is a prismatic sponge, and one of the adjacent links of this parallelogram is hinged with a link in addition: a parallelogram, and adjacent to it

the additional parallelogram link is rigidly connected to the body, and a flat sponge is placed on the link opposite to it.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 568542, cl. B 25 J 15/00, 1977.

ff