SU960009A1

SU960009A1 - Gripper

Info

Publication number: SU960009A1
Application number: SU803263948A
Authority: SU
Inventors: Михаил Павлович Якобсон; Андрей Анатольевич Моргунов
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Технологический Институт Тяжелого Машиностроения
Priority date: 1980-12-30
Filing date: 1980-12-30
Publication date: 1982-09-23

Description

(54) СХВАТ(54) CAPTURE

1one

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам, например манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices, such as manipulators.

Известен схват, содержащий корпус и установленные в нем на ос х рычаги с приводной т гой 1.A gripper is known, comprising a housing and levers installed on it on axles with drive rod 1.

Недостатком известного устройства вл етс низка надежность.A disadvantage of the known device is low reliability.

Цель изобретени - повышение надежности .The purpose of the invention is to increase reliability.

Цель достигаетс тем, что схват снабжен упорами, коромыслом, размещенным с возможностью качани на приводной т ге, и ползунами, соединенными шарнирно с коромыслом, а с рычагами - с возможностью относительного линейного перемещени , при этом упоры размещены на корпусе и предназначены дл взаимодействи с коромыслом.The goal is achieved by the fact that the tong is provided with stops, a rocker placed with the possibility of swinging on the drive rod, and sliders pivotally connected to the rocker arm, and with levers with a possibility of relative linear movement, while the stops are placed on the body and intended to interact with the rocker arm .

Кроме того, коромысло снабжено подпружиненными фиксаторами.In addition, the rocker is equipped with spring-loaded latches.

На фиг. 1 изображен схват; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows a gripper; in fig. 2 is a section A-A in FIG. one.

Схват состоит из корпуса 1, рычагов 2 с вкладышами 3 и губками 4. Рычаги 2 установлены в корпусе 1 на ос х 5 и могут перемещатьс от т ги 6, св занной с поршнем 7. На конце т ги 6 посредством оси 8 закреплено коромысло 9, которое щарнирно св зано с ползунами 10 рычагов 2. В коромысле 9 предусмотрены два сквозных отверсти с размещенными в них шариками 11 и пружиной 12. Кроме того, в корпусе 1 имеютс также упоры 13, а вкладыши 3 фиксируютс посредством шпилек 14.The grip consists of body 1, levers 2 with inserts 3 and jaws 4. Levers 2 are mounted in body 1 on axles 5 and can be moved from rod 6 connected to piston 7. At end of rod 6, axis 8 is fixed to the rocker arm 9 which is pivotally connected with the sliders 10 of the levers 2. In the yoke 9 there are two through holes with balls 11 and a spring 12 placed in them. In addition, in the case 1 there are also stops 13, and inserts 3 are fixed by means of pins 14.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

В процессе перемещени т ги 6 с коромыслом 9 рычаги 2 осуществл ют зажим In the process of moving the rod 6 with the yoke 9, the levers 2 clamp

10 или разжим детали 15. При этом ползуны 10 компенсируют изменение длины короткого плеча рычагов 2.10 or unclamp the parts 15. In this case, the slides 10 compensate for the change in the length of the short arm of the levers 2.

Так как коромысло 9 зафиксировано в т ге 6, то схват работает в режиме сохранени положени продольной оси. В Since the yoke 9 is fixed in 6 m, the gripper operates in the mode of maintaining the position of the longitudinal axis. AT

15 случае несоосности схвата относительно установленной на станке детали, шарики 11, сжима пружину 12, утапливаютс в свои отверсти . Коромысло поворачиваетс на оси 8, чем и обеспечиваетс компенсаци In case of misalignment of the gripper relative to the part installed on the machine, the balls 11, compressing the spring 12, are sunk into their holes. The rocker rotates on axis 8, which ensures compensation

20 несоосности схвата и детали.20 misalignment of the tong and part.

В крайнем левом положении т ги 6 коромысло 9 контактирует с упорами 13, под действием которых оно возвращаетс в ис одное зафиксированное положение.In the leftmost position, the thrust rod 6 of the rocker arm 9 is in contact with the stops 13, under the action of which it returns to the same fixed position.

Предлагаемый схват обеспечивает повышение надежности работы, так как позвол ет производить самоустановку схвата по детали.The proposed gripper provides increased reliability of operation, as it allows the gripper to self-install over the part.

Claims

1. The grip, comprising a housing and levers installed on it on the axles, with a driving thrust, characterized in that, in order to increase reliability, it is provided with stops, a rocker arm, disposed with

swings on the drive pulley, and sliders pivotally connected to the rocker, and with levers — with the possibility of relative linear movement, with the stops placed on the housing and designed to interact with the rocker.

2. Gripper according to claim, characterized in that the rocker is provided with spring-loaded retainers.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 703323, cl. B 25 J 15/00, 1978.

Fig.}