SU688328A1

SU688328A1 - Manipulator gripper actuator

Info

Publication number: SU688328A1
Application number: SU782597585A
Authority: SU
Inventors: Алексей Юрьевич Данилов; Алексей Васильевич Капинос; Юрий Александрович Семенов
Original assignee: Предприятие П/Я В-8721
Priority date: 1978-04-03
Filing date: 1978-04-03
Publication date: 1979-09-30

Description

ные колеса 23 и 24 св зано с колесами 25 н 26, нарезанными на валах 3 и 27.Wheels 23 and 24 are connected to wheels 25 n 26, cut into shafts 3 and 27.

Прнвод захвата манипул тора работает следующим образом.Prnvod capture manipulator works as follows.

Движение от оиератора нриходит к стержню 1, который получает осевое перемещение вниз, при этом он своей полусферой действует на полусферу сильфона 11. Сильфон 11, сжима сь, вытесн ет рабочее тело в нолости элемента 13, который деформирует СИЛЬФОН 15. Через подшипник 18 неремещение передаетс аналогичному сильфону 16, сид щему на оси 7. Рабочее тело из сильфона 16 вытесн етс в полость элемента 14 и деформирует сильфон 12, который в свою очередь действует своей полусферой на полусферу стержн 2. Стержень 2, перемеща сь вниз в осевом направлении , поворачивает зубчатые сектора 21 с рычагами и сжимает пружину 19. Зубчатые сектора 21, поворачива сь, через рычаги развод т губки захвата.Movement from the actuator occurs to the rod 1, which receives an axial downward movement, while it acts on the hemisphere of the bellows 11 with its hemisphere. similar to the bellows 16, which sits on the axis 7. The working body from the bellows 16 is extruded into the cavity of the element 14 and deforms the bellows 12, which in turn acts its hemisphere on the hemisphere of the rod 2. The rod 2, moving downwards in the axial direction, he chooses the toothed sectors 21 with levers and compresses the spring 19. The toothed sectors 21, turning, release the gripping jaws through the levers.

Навед губки захвата на предмет, оператор снимает усилие с руко тки привода захвата, и кинематическа цепь привода захвата под действием пружины 19 возвращаетс в исходное положение; через рейку 20, перемещающуюс в осевом направлении вверх, поворачиваютс сектора 21 с рычагами и осуществл етс зажим предмета в губках захвата.Hovering the gripping jaws onto an object, the operator removes the force from the gripping drive handle, and the kinematic drive chain of the gripper is returned to its original position by the action of the spring 19; through the rail 20, moving in the axial direction upwards, the sectors 21 with levers are turned and the object is clamped in the gripping jaws.

Claims

Invention Formula

The drive for gripping the manipulator, containing rods installed along the axis of the concentric central shaft of the links with the possibility of translational shifting along this axis and hinge assemblies, characterized in that, in order to expand the functional capabilities, the hinge assemblies are equipped with elements forming closed volumes each of which contains bellows, one of these bellows is located coaxially to the rod, and the other is mounted on the hinge axis.

2. The actuator according to claim 1, characterized in that a thrust bearing is disposed between the bellows mounted on the hinge axis.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 521128, cl. B 25 i 3/00, 1975.

TO

- 7