SU623732A1

SU623732A1 - Industrial robot

Info

Publication number: SU623732A1
Application number: SU772455650A
Authority: SU
Inventors: Олег Тимофеевич Сахаров; Юрий Васильевич Зыбин; Александр Иванович Вантух; Борис Матвеевич Литвинов
Original assignee: Центральное Научно-Конструкторское Бюро Научно-Исследовательского Химико-Технологического Института
Priority date: 1977-02-14
Filing date: 1977-02-14
Publication date: 1978-09-15

Description

Изобретение относитс к области ма.шиностроени , ..например к промышленным роботам.The invention relates to the field of machine building, .. for example to industrial robots.

Известен промышленный робот, рука которого содержит кинематически св эан.ные между собой и последоЕзательио присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографы и приводы перемещени руки 1J.A well-known industrial robot, whose arm contains kinematically connected between them and successively connected to a turntable with a fixed base, pantographs and 1J arm displacement actuators.

Недостатками известного робота вл ютс сложное I конструктивное исполнение и низка точность позиционировани The disadvantages of the known robot are complex I design and low positioning accuracy.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и по№ 1шение точности позиционировани .The aim of the invention is to simplify the design and to increase the positioning accuracy.

Дл этого кинематическа св зь пантографов руки осуществл етс посредством дополнительного пантографа, звень которого вл ютс I общими со звень ми пантографов руки, а приводы перемещени руки расположены на поворотной платформе.For this, the kinematic connection of the arm pantographs is carried out by means of an additional pantograph, the links of which are I in common with the arm links of the arm pantographs, and the actuators for moving the arm are located on the turntable.

На чертеже представлена кинематическа схема промышленного робота.The drawing shows a kinematic diagram of an industrial robot.

Промышленнь й робот включает в себ основание 1, поворотную платформу 2, на которой расположен привод 3 поворота, каретку 4 с гкдроцилиндрами 5 и 6, ujap нирно св занн},1ми с т гой 7, и гидронилиндр 8, осущостгзл ющий горизонтальное перемещение каретки 4. пантограф руки состоит из рычагов 9 и 10, а другой - из рычагов 11 и 12. Рычаги 9 иThe industrial robot includes the base 1, the turntable 2 on which the rotation drive 3 is located, the carriage 4 with the hydraulic cylinders 5 and 6, the ujap is nirno connected, 1 with the hard 7, and the hydraulic cylinder 8 omitting the horizontal carriage 4 The arm pantograph consists of levers 9 and 10, and the other of levers 11 and 12. Levers 9 and

10 шарнирно соединены с одной стороны с поворотной платформой, а с другой стороны - с промежуточным элементом 13, к которому так же шарнирно подсоединены рычаги 11 и 12 второго пантографа. Концевой элемент 14 шарнирно подсоединен к концам рычагов 11 и 12.10 are pivotally connected to the turntable on one side, and to the intermediate element 13 on the other hand, to which the levers 11 and 12 of the second pantograph are also pivotally connected. The end element 14 is pivotally connected to the ends of the levers 11 and 12.

Кинематическа св зь между пантографами руки осуществл етс с помощью дополнительного пантографа, состо щегоThe kinematic connection between the arm pantographs is carried out using an additional pantograph consisting

из рычагов 15, 16, 10 и 11, шарнирно св занных между собой, а конец рычага 15, кроме того, шарнирно св зан с т гой 7. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звень 10 и 11, общиеof the levers 15, 16, 10 and 11, pivotally connected to each other, and the end of the lever 15, in addition, is pivotally connected to thrust 7. Thus, the additional pantograph contains links 10 and 11, common

со звень ми пантографов руки.with links of pantographs hands.