SU764974A1 - Manipulator - Google Patents

Manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU764974A1
SU764974A1 SU782644902A SU2644902A SU764974A1 SU 764974 A1 SU764974 A1 SU 764974A1 SU 782644902 A SU782644902 A SU 782644902A SU 2644902 A SU2644902 A SU 2644902A SU 764974 A1 SU764974 A1 SU 764974A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
manipulator
carriage
arm
balancing
mechanical arm
Prior art date
Application number
SU782644902A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Иван Тимофеевич Вепрев
Original Assignee
Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро По Машиностроению
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро По Машиностроению filed Critical Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро По Машиностроению
Priority to SU782644902A priority Critical patent/SU764974A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU764974A1 publication Critical patent/SU764974A1/en

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046Revolute coordinate type

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

1one

Изобретение относитс  к манипул торам , имеющим средства дл  уравновешивани  руки и может быть использовано , например в манипул торах, обу- g чаемых посредством ручного перемещени  рабочего органа по требуемой траектории.The invention relates to manipulators having means for balancing the hand and can be used, for example, in manipulators trained by manually moving the actuator along the desired trajectory.

Известен промышленный робот, содержащий основание и механическую Q руку, состо щую из шарнирно сочлененных звеньев 1 .An industrial robot is known, comprising a base and a mechanical Q arm consisting of articulated links 1.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  недостаточна  точность уравновешивани  и, вследствие наличи  15 систем управлени  давлением, усложнение конструкции.A disadvantage of the known manipulator is the lack of precision in balancing and, due to the presence of 15 pressure control systems, the complexity of the design.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повьашение точности уравновешивани .20The purpose of the invention is to simplify the design and improve the accuracy of the balance .20

Поставленна  цель достигаетс  тем, что направл ющие каретки расположены на поворотном столе, силовой цилиндр жестко закреплен на каретке в вертикальном положении, шарнирно соединен 25 с механической рукой и снабжен источником посто нного давлени .The goal is achieved by the fact that the guide carriages are located on the turntable, the power cylinder is rigidly mounted on the carriage in an upright position, 25 is pivotally connected to the mechanical arm and is supplied with a constant pressure source.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows the manipulator, general view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one.

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

Манипул тор состоит из основани  1 с поворотньзм столом 2, на котором щарнирно закреплен рычаг 3 руки 4 манипул тора. На столе выполнены направл ющие 5, в которых перемещаетс  катерка 6, несуща  вертикальный силовой цилиндр 7, корпус которого щарнирно соединен с рычагом 3 руки 4. Силовой цилиндр подключен к системе посто нного давлени  (не показана).The manipulator consists of a base 1 with a turning table 2, on which lever 3 arms 4 of the manipulator are pivotally attached. Guides 5 are made on the table, in which the cutter 6 moves, carrying a vertical power cylinder 7, the casing of which is pivotally connected to arm 3 of arm 4. The power cylinder is connected to a constant pressure system (not shown).

С помощью установленных в сочленени х руки приводов (не показаны), а в режиме обучени  - вручную, за рабочий орган 8, например за сварочную головку, осуществл ют перемещение рабочего органа по требуемой траектории . Рычаг 3 при этом принимает различные угловые положени , каретка 6 перемещаетс  по направл ющим 5. В любом положении рычага 3 обеспечиваетс  посто нное отношение рассто ний и Ь , которые  вл ютс  плечами действи  силы Р (уравновешивающей) и q (вес руки) соответственно.Using actuators installed in the joints (not shown), and in the training mode, manually, the working body 8, for example, the welding head, moves the working body along the desired trajectory. In this case, the lever 3 takes on different angular positions, the carriage 6 moves along the rails 5. In any position of the lever 3, a constant ratio of distances and b are provided, which are the arms of the force P (balancing) and q (arm weight) respectively.

При посто нном весе руки, что характерно дл  манипул торов примен емых дл  сварки, окраски и т.п. работ, точное уравновешивание руки обеспечиваетс  посто нной силой и отношеWith a constant weight of the arm, which is typical of manipulators used for welding, painting, etc. precise balancing of the arm is ensured by constant strength and respect

Claims (1)

Формула изобретенияClaim Манипулятор, содержащий поворотный стол, механическую руку, состоящую из шарнирно сочлененных звеньев, диненную для столом через направляющим ки и силовой соеее уравновешивания со каретку, подвижную по в плоскости качания руцилиндр, отличаю10 щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности уравновешивания, направляющие каретки расположены на поворотном столе, силовой цилиндр жестко закреплен на каретке в вертикальном положении, шарнирно соединен с механической рукой и снабжен источником постоянного давления.A manipulator comprising a rotary table, a mechanical arm, consisting of articulated links, dyne for the table through the guide rails and the power balance of the balancer with the carriage, movable along the rocker in the swing plane, distinguished by the fact that, in order to simplify the design and to improve the accuracy of balancing, the guide carriages are located on the rotary table, the power cylinder is rigidly mounted on the carriage in a vertical position, pivotally connected to a mechanical arm and is equipped with a constant pressure source.
SU782644902A 1978-07-17 1978-07-17 Manipulator SU764974A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782644902A SU764974A1 (en) 1978-07-17 1978-07-17 Manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782644902A SU764974A1 (en) 1978-07-17 1978-07-17 Manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU764974A1 true SU764974A1 (en) 1980-09-23

Family

ID=20777187

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU782644902A SU764974A1 (en) 1978-07-17 1978-07-17 Manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU764974A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4784010A (en) Electric robotic work unit
US3984009A (en) Article gripper mounting device
SE8203660L (en) INDUSTRIAL ROBOT
SE8900523D0 (en) WELDING ROBOT
SE7901409L (en) MANIPULATOR
GB1561260A (en) Programmable manipulators
EP0084523A3 (en) Process for automatically painting pieces fed in along a processing line and apparatus capable of performing the same process
EP0115544A1 (en) Double hand for industrial robot
EP0178011B1 (en) Robot with power laser beam
SE7710298L (en) HAND TOOLS
SU764974A1 (en) Manipulator
GB2087837A (en) A flecible arm for a robot
US4483074A (en) Method for locating a point by its coordinates and a device for accomplishing same
SU623732A1 (en) Industrial robot
SU558788A1 (en) Manipulator
SU598751A1 (en) Industrial robot training handle
SU1096094A1 (en) Manually controlled manipulator
SU1050863A1 (en) Manipulator
SU560746A2 (en) Manipulatory Executive Body
SU1142270A1 (en) Industrial robot
SU1442500A1 (en) Manipulator
SU623731A1 (en) Tree-felling machine manipulator
SU905063A1 (en) Manipulator gripper
SU1465297A1 (en) Manipulator
SU872247A1 (en) Manipulator hand assembly