Изобретение относитс к машиностроению , в частности к роботам и манипул торам со след щей системой и предназначено дл механизации тех нологических операций, выполн емых при монтажно-сборочных работах, на пример сверление и упрочнение отверстий в агрегатах одинарной и двойной кривизны, точечна сварка, клепка. Известен манипул тор с ручным управлением, содержащий платформу, трехкоординатный исполнительный ме ханизм с приводом, технологическую головку и систему управлени с датчиками положени технологической головки Си. Недостатками известного манипул тора вл ютс низка производител ность и неудобство в управлении. Цель изобретени - повышение про изводительности и улучшение условий труда оператора. Указанна цель достигаетс тем, что манипул тор с ручным управление содержащий платформу, трехкоординат ный исполнительный механизм с приводом , технологическую головку и систему управлени с датчиками положени технологической головки, снабжен ползушкой с установленным в ней на двух взаимно перпендикул рны ос х коромыслом с уравновешивающим грузом и фиксаторами нейтрального положени ползушки и коромысла, при чем ползушка и коромысло св заны с датчиками системы управлени ., а тех нологическа холовка шарнирно закре лена на коромысле. На фиг. 1 изображен манипул тор с ручным управлением, общий вид; на фиг, 2 - устройство отслеживани ; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2. Манипул тор состоит (фиг. 1) из платформы 1, на которой установлены гидростанции 2 с пультом 3 управлени и исполнительный механизм 4 с приводами от гидроцилиндров 5-7 по трем координатным ос м. На штоке 8 гидроцилиндров 7 установлено устрой ство 9 отслеживани , двухкоординатное поворотное устройство 10 и технологическа головка 11 с инструментом 12. Устройство отслеживани включает ползушку 13 с механизмами 14 и 15 центрировани и фиксации соответственно в нейтральном положении , установленное на двух взаимно перпендикул рных ос х 16 коромысло 17 с уравновешивающим грузом 18 и механизмы 19 и 20 центриро вани и фиксации соответственно ко ромысла в нейтральном положении. Отклонение ползушки 13 и коромысла 17 от нейтрали служит командой дл работы гидроприводов по трем координатам от датчиков 21 и 22. Манипул тор с применением устройства отслеживани работает следующим образом. Платформа1 с расположенным на ней оборудованием транспортируетс по опорной поверхности в заданное место к обрабатываемой детали и фиксируетс в этом положении. Далее оператор с пульта управлени 3 включает электрогидравлическую систему исполнительного механизма 4 и устройство 9 отслеживани и, удержива технологическую головку 11 за ручку и корпус, смещает ее относительно нейтрального положени , задаваемого механизмами 14 и 19 центрировани , в сторону нужного направлени подачи. При этом коромысло 17 поворачиваетс относительно осей 16 и подает с помощью датчиков 21 команду На гидропривод вертикальной 5 и горизонтальной б подачи, а ползушка 13, смещенна вдоль штока 8 относительно нейтрали , дает команду от датчика 22 на гидропривод горизонтальной подачи 7, Одновременно с перемещением технологической головки 11 по трем ос м оператор разворачивает ее в двухкоординатном поворотном устройств-е 10 и обеспечивает таким образом ориентацию инструмента 12 относительно детали одновременно по всем п ти координатам. Затем фиксирует установленное положение технологической 1ГОЛОВКИ 11 с поворотным устройством 10, а также положение коромысла 17 и ползушки 13 механизмами 15 и 20 фиксации и включает рабочую подачу инструмента. После обработки цикл настройки инструмента на новое отверстие повтор етс . Работа гидросистемы манипул тора обеспечиваетс гидростанцией 2, а балансировка технологической головки 11 и коромысла 17 осуществл етс уравновешивающим грузом 18. i . Предлагаема схема манипул тора обеспечивает рациональные услови труда при обработке отверстий с переменным направлением осей по разметке или кондуктору.The invention relates to mechanical engineering, in particular, robots and manipulators with a tracking system, and is intended for the mechanization of technological operations performed during assembly and assembly work, for example, drilling and strengthening of holes in single and double curvature units, spot welding, riveting. A hand-operated manipulator is known, comprising a platform, a three-coordinate actuator with a drive, a process head and a control system with sensors for positioning the process head C. The disadvantages of the known manipulator are low productivity and inconvenience in control. The purpose of the invention is to increase productivity and improve the working conditions of the operator. This goal is achieved by the fact that a hand-operated manipulator containing a platform, a three-axis actuator with actuator, a process head and a control system with process sensors of the process head, is equipped with a slider with a balance arm installed on two mutually perpendicular axes with balance weight and the locks of the neutral position of the slider and rocker, the slider and the rocker arm being connected to the sensors of the control system, and the technological heel is pivotally fixed to the rocker arms e. FIG. 1 shows a hand-operated manipulator, general view; Fig 2 is a tracking device; in fig. 3 is a section A-A in FIG. 2. The manipulator consists (Fig. 1) of platform 1, on which hydrostations 2 with remote control 3 and actuator 4 with actuators from hydraulic cylinders 5-7 are mounted along three axes. On the stem 8 of hydraulic cylinders 7 there is a tracking device 9 , a two-coordinate turning device 10 and a technological head 11 with a tool 12. The tracking device includes a slide 13 with mechanisms 14 and 15 of centering and fixing, respectively, in a neutral position, mounted on two mutually perpendicular axes 16 of the rocker arm 17 with a counterbalancing load 18 and the mechanisms 19 and 20 of centering and locking, respectively, the rotor in a neutral position. The deviation of the slider 13 and the rocker arm 17 from the neutral serves as a command to operate the hydraulic actuators in three coordinates from the sensors 21 and 22. The manipulator using the tracking device works as follows. The platform 1 with the equipment located on it is transported over the bearing surface to the specified place to the workpiece and fixed in this position. Then, the operator from the control panel 3 turns on the electrohydraulic system of the actuator 4 and the tracking device 9 and, holding the process head 11 by the handle and the housing, shifts it relative to the neutral position set by the centering mechanisms 14 and 19 in the direction of the desired flow direction. At the same time, the yoke 17 rotates about the axes 16 and sends, using sensors 21, a command to vertical hydraulic 5 and horizontal feed b, and a slider 13 displaced along rod 8 relative to neutral gives a command from sensor 22 to horizontal hydraulic feed 7, simultaneously with the movement of The head 11 on three axes, the operator deploys it in a two-coordinate rotary device-e 10 and thus ensures the orientation of the tool 12 relative to the part at the same time in all five coordinates. Then fixes the set position of the technological TANGER 11 with the rotary device 10, as well as the position of the rocker arm 17 and the slider 13 by the mechanisms 15 and 20 of fixation and includes the working feed of the tool. After processing, the tool setting cycle is repeated. The operation of the manipulator hydraulic system is ensured by the hydraulic station 2, and the balancing of the technological head 11 and the rocker arm 17 is carried out by the counterbalance load 18. i. The proposed manipulator circuit provides rational working conditions when machining holes with a variable direction of the axes by marking or a conductor.
го вgo in
фиг. 2FIG. 2