SU992181A2

SU992181A2 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU992181A2
Application number: SU813233874A
Authority: SU
Inventors: Илья Георгиевич Ботез; Василий Михайлович Попа; Валерий Кузьмич Замятин; Ефим Эммануилович Дибнер
Original assignee: Кишиневский политехнический институт им.С.Лазо
Priority date: 1981-01-12
Filing date: 1981-01-12
Publication date: 1983-01-30

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс к промышлен-. ным манипул торам, которые могут быть применены в различных отрасл х техники, в частности дл выполнени вспомогательных работ в машиностроении, например при выполнении технологических процессов механической обработки и сборки.This invention relates to industrial. manipulators that can be used in various fields of technology, in particular, to perform auxiliary work in mechanical engineering, for example, when performing technological processes of machining and assembly.

По основному авт. св. № 931465 известен схват манипул тора, содержаший сочлененные с ладонью и св занные с приводом пальцы, собранные из звеньев, причем он снабжен тросом и пружин щим элементом, звень пальцев выполнены с фасонными поверхност ми и установлены на пружин ш.ем элементе с возможностью перемещени вдоль него, а трос соедин ет пальцы с приводом и проходит через отверсти в звень х, кроме того, каждое звено пальца выполнено с выступом и впадиной, расположенными на противоположных фасонных поверхност х звена по продольной оси симметрии последнего, причем выступ каждого звена пальца установлен во впадине соседнего звена 1.According to the main author. St. No. 931465 is known for a gripper handpiece containing palm-joined and connected to the drive fingers assembled from links, it is equipped with a cable and a spring element, the fingers link are made with shaped surfaces and are mounted on a spring with a spherical element. him, and the cable connects the fingers with the drive and passes through the holes in the links, in addition, each link of the finger is made with a protrusion and depression located on opposite shaped surfaces of the link along the longitudinal axis of symmetry of the latter, moreover, the protrusion of each link of the finger is installed in the depression of the neighboring link 1.

Недостаток известного схвата заключаетс в том, что он не может быть использован в случа х, когда схватываемой деталиA disadvantage of the known gripper is that it cannot be used in cases where the set piece

сообщают вращательное или осевое перемещение , т. е. у него узкие технологические возможности.rotational or axial movement is reported, i.e. it has narrow technological capabilities.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей манипул тора.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the manipulator.

Указанна цель достигаетс тем, что схват снабжен по меньшей мере одной дополнительной парой пальцев и подвижной опорой, дополнительным приводом и опорами качени , причем опоры качени размещены на каждом звене основных пальцев и на ладони, а дополнительные пальцы и подвижна опора св заны с дополнительным приводом.This goal is achieved in that the gripper is provided with at least one additional pair of fingers and a movable support, an additional drive and rolling supports, the rolling supports being placed on each link of the main fingers and in the palm, and the additional fingers and the movable support are connected with an additional drive.

На фиг. 1 изображен схват манипул тора , вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - отдельное звено пальца; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг. 4; на фиг. 6- вид В на фиг. 4.FIG. 1 shows a gripper handle, front view; in fig. 2 - the same, top view; in fig. 3 shows section A-A in FIG. 2; in fig. 4 - a separate link of a finger; in fig. 5 is a section BB in FIG. four; in fig. 6 is a view of B in FIG. four.

Схват манипул тора содержит ладонь 1, сочлененные с ней основные пальцы, соб20 ранные из звеньев 2, и дополнительные пальцы , собранные из звеньев 3, а также установленную в ладонь 1 с возможностью перемещени вдоль оси руки 4 по направл ющим 5 опору (призму 6). Последн установленаThe manipulator grip of the torus contains the palm 1, the main fingers articulated with it, collected from links 2, and additional fingers assembled from links 3, as well as installed in the palm 1 with the ability to move along the axis of the arm 4 along the guides 5 support (prism 6) . Last installed

в одной плоскости с одной из пар противоположно расположенн х пальцев на клинь х 7, посто нно контактирующих с конусом 8 под действием пружин 9.in the same plane with one of the pairs of opposite fingers on the wedge x 7, constantly in contact with the cone 8 under the action of the springs 9.

Величина перемещени опоры 6 вдоль оси руки 4 устанавливаетс компенсирующей прокладкой 10 в зависимости от диаметра удерживаемой детали 11. Каждое звено 2, 3 имеет направл ющие 12 дл установки на пружин щем элементе 13, отверстие 14 и фасонные поверхности 15 и 16. Вдоль одной из фасонных поверхностей 15 по его продольной оси симметри выполнен паз 17, а вдоль другой фасонной поверхности 16 - выступ 18. При составлении пальцев из звеньев 2 или звеньев 3 каждое звено установлено своим выступом во впадине соседнего звена. На контактирующих с изделием 11 поверхност х звеньев 3 установлены прокладки 19, позвол ющие увеличить сцепление. Из звеньев 3 составлены дополнительные пальцы захвата, расположенные в одной плоскости с опорой 6, На рабочих поверхност х опоры б установлены прокладки 20. На контактирующих с изделием 11 поверхност х звеньев 2 установлены телаThe amount of movement of the support 6 along the axis of the arm 4 is established by a compensating gasket 10 depending on the diameter of the retained part 11. Each link 2, 3 has guides 12 for mounting on the spring element 13, hole 14 and shaped surfaces 15 and 16. Along one of the shaped surfaces 15 along its longitudinal axis of symmetry, a groove 17 is made, and along the other shaped surface 16, a protrusion 18. When making up the fingers from links 2 or links 3, each link is mounted with its protrusion in the depression of the adjacent link. On the surfaces of the links 3 which are in contact with the product 11, there are gaskets 19, which make it possible to increase the adhesion. Additional links of the grip are made of links 3, located in the same plane with the support 6, gaskets 20 are installed on the working surfaces of the support b. Bodies 2 are in contact with the surface 11 of the surface

21качени . Из звеньев 2 составлены основные пальцы схвата, которые расположены в одной плоскости со свободными от опоры 6 поверхност ми 22 ладони 1. Поверхности21 The link 2 consists of the main fingers of the gripper, which are located in the same plane with the surface 6 of the palms 22 of the palm 1 free of the support. Surfaces

22ладони 1 снабжены телами 23 качени . Через отверсти 14 звеньев 2 пропущен трос 24, один конец которого оканчиваетс упором 25, а другой соединен с приводом 26. Пальцы, образуемые звень ми 3, св заны дополнительным приводом 27 посредством троса 28. Опора 6 св зана также с дополнительным приводом 27 посредством пружины 29 и конуса 8.22ladoni 1 is equipped with 23 rolling bodies. Through the holes 14 of the links 2, the cable 24 is passed, one end of which ends with the stop 25, and the other is connected to the drive 26. The fingers formed by the links 3 are connected by the additional drive 27 by means of the cable 28. The support 6 is also connected to the additional drive 27 by a spring 29 and cone 8.

При помощи компенсирующей прокладки 10 устанавливают величину перемещени опоры 6 так, чтобы рабочие поверхности последней располагались в одной плоскости с телами 23 качени ладони 1. Включаютс приводы 26 и 27, которые нат гивают тросы 24 и 28, а также пружину 29, котора перемещает конус 8 вниз. При этом звень 2 и 3 перекатываютс по фасонным поверхност м 15 и 16 и приближаютс к изделию И. В то же врем конус 8, перемеща сь вниз, раздвигает клинь 7, которые, в свою очередь , поднимают опору 6. Достигнув крайнего положени , опора 6 и, соответственно.Using a compensating pad 10, the amount of movement of the support 6 is set so that the working surfaces of the latter are located in the same plane as the palm-rolling bodies 23. The actuators 26 and 27 are activated, which pull the cables 24 and 28, as well as the spring 29, which moves the cone 8 way down. Here, links 2 and 3 roll over the shaped surfaces 15 and 16 and approach the product I. At the same time, the cone 8, moving down, moves the wedge 7, which, in turn, raises the support 6. After reaching the extreme position, the support 6 and, respectively.

конус 8 останавливаютс . После остановки конуса 8 пружина 29 раст гиваетс . Нат гивание тросов 24 и 28 продолжают до тех пор, пока поверхности звеньей 2 и 3 коснутс поверхности издели 11 и усилие захвата будет достаточным дл передачи издели на позицию обработки или сборки.the cone 8 stops. After stopping the cone 8, the spring 29 is expanded. The pulling of the cables 24 and 28 is continued until the surfaces of the links 2 and 3 touch the surface of the product 11 and the gripping force is sufficient to transfer the product to the machining or assembly position.

В случае, если изделие 11 подаетс на обрабатывающий станок или на позицию сборки и ему должны сообщить вращательное или осевое перемещени , то при достижении соответствующих позиций выключаетс привод 27 пальцев, составленных из звеньев 3. При этом звень 3, конус 8, клинь 7 и опора 6 под действием пружин щего элемента 13 и пружин 9 и 29 занимают исходное положение, освобожда изделие 11, которое продолжает удерживатьс пальцами, составленными из звеньев 2. В этом случае изделие 11 расположено между телами 21 и 23 качени ладони 1 и звеньев 2.In case the product 11 is fed to the processing machine or to the assembly position and rotational or axial movement is to be reported to it, when the corresponding positions are reached, the drive 27 of the fingers made up of links 3 is turned off. In this case, link 3, taper 8, wedge 7 and 6, under the action of the spring element 13 and the springs 9 and 29, occupy the initial position, releasing the product 11, which continues to be held by the fingers composed of links 2. In this case, the product 11 is located between the palm rolling bodies 21 and 23 and the links 2.

Дл полного удалени издели 11 из схвата выключаетс и привод 26 пальцев, составленных из звеньев 2, которые также занимают исходное положение.In order to completely remove the product 11 from the gripper, the actuator 26 of the fingers, made up of links 2, is also turned off, which also occupy the initial position.

Наличие отдельных приводов позвол ет в любой момент включить или выключить те или иные пальцы захвата, обеспечива при этом поставленные цели.The presence of individual drives allows you to turn on or off certain gripping fingers at any time, while ensuring your goals.

Предлагаемый схват более универсален, чем известные и расшир ет технологические возможности при автоматизации производства .The proposed tong is more versatile than the well-known and broadens the technological possibilities in the automation of production.

Claims

Invention Formula

Grip manipulator torus aut. St. No. 931465, characterized in that, in order to expand its technological capabilities, it is provided with at least one additional pair of fingers, a movable support, an additional drive and rolling supports, with the rolling supports on each link of the main fingers and in the palm, and additional fingers and The movable support is associated with an additional drive.

Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 931465, cl. At 25 I 15/00, 1978.

g5

.L

22phag. Z

22

{g

/

J.

Safe

6