SU1007959A1

SU1007959A1 - Manipulator arm

Info

Publication number: SU1007959A1
Application number: SU813320428A
Authority: SU
Inventors: Василий Константинович Мовилэ; Николай Архипович Гузган; Василий Васильевич Аждер; Борис Константинович Мовилэ
Original assignee: Кишиневский политехнический институт им.С.Лазо
Priority date: 1981-07-17
Filing date: 1981-07-17
Publication date: 1983-03-30

Abstract

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержа .щд основание, звень , гибкие т ги. захват и приводы, отличаюца ,с тем, что, с целью упрощени конструкции и расширени зоны обслуживау НИН, звень выполнены в виде элементов овальной формы, при зтом -элементы касаютс друг друга выпуклыми поверхност ми , причем одна часть гибких т г шарнирно св зана со звень ми в точках , расположенных в полости, проход щей через большие оси овалов эвень ев, а друга часть гибких т г установлена на элементах вдоль линии, совпадающей с меньшими ос ми овалов. (Л rvl СО от соMANIPULATOR'S HAND, containing base, links, flexible rods. the gripper and actuators are different in that, in order to simplify the design and expand the service area of the NIN, the links are made in the form of oval-shaped elements, while the elements touch each other with convex surfaces, one part of which is flexible the links at points located in the cavity passing through the major axes of the ovals of the Evens, while the other part of the flexible tg r is installed on the elements along the line coinciding with the smaller axes of the ovals. (L rvl CO from co

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах-манипуляторах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotic manipulators.

Известна рука манипулятора, содержащая основание, звенья, гибкие тяги, захват и приводы ЩKnown arm manipulator containing the base, links, flexible rods, grip and drives U

Недостатками данного манипулятора является сложность конструкции и малая зона обслуживания.The disadvantages of this manipulator are the design complexity and small service area.

Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение зоны обслужива- 10 ния.The purpose of the invention is to simplify the design and expand the service area.

Поставленная цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащей основание, звенья, гибкие тяги, захват и приводы, звенья выполнены в ви-(5 де элементов овальной формы, при этом элементы касаются друг друга выпуклы- . ми поверхностями, причем одна часть гибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плос- jo кости, проходящей через большие оси овалов звеньев, а другая часть гибких тяг установлена на элементах вдоль линии, совпадающей с меньшими осями OBcLHOB · 25This goal is achieved by the fact that in the manipulator’s hand, containing the base, links, flexible rods, grippers and drives, the links are made in five (5 oval-shaped elements, with the elements touching each other with convex surfaces, one part of which are flexible rods are pivotally connected with links at points located in a plane passing through the large axes of the ovals of the links, and the other part of the flexible rods is mounted on the elements along a line coinciding with the smaller axes OBcLHOB · 25

На фиг. 1 изображена рука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звено руки манипулятора, вид сверху..In FIG. 1 shows a manipulator arm, general view; in FIG. 2 - link of the arm of the manipulator, top view ..

Рука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальной _ формы. Звенья 1 руки укладываются один к другому'вплотную на гибких тягах 2. На периферии звеньев 1 руки предусмотрены направляющие 3 гибких тяг, расположенные в плоскости, проходящей через большие оси овалов ( 35 звеньев.The hand consists of links 1, which are elements of an oval _ shape. The links of 1 arm are stacked one on top of another on flexible rods 2. On the periphery of the links of 1 arm are provided guides of 3 flexible rods located in a plane passing through the major axes of the ovals (35 links.

Одна Часть гибких тяг 2, с одной стороны неподвижно закреплена на основании 4 руки, а с другой - на эвене 1 свободного конца руки манипулятора.One part of the flexible rods 2, on the one hand, is fixedly mounted on the base of the 4 arms, and on the other - on Even 1 of the free end of the arm of the manipulator.

Другая часть гибких тяг 2 с одной стороны неподвижно закреплена на звене 1 свободного конца руки манипуля5 тора, а с другой - присоединена к приводу (не показан), На свободном конце руки закреплен захват 5 с приводом,The other part of the flexible rods 2 on one side is fixedly mounted on the link 1 of the free end of the arm of the manipulator5, and on the other hand is attached to the drive (not shown), A grip 5 with the drive is fixed on the free end of the hand,

Поверхность руки манипулятора мо10 жет быть закрыта кожухом.The surface of the arm of the manipulator can be covered by a casing.

Рука манипулятора работает следующим образом.The arm of the manipulator works as follows.

При натяжении одной из гибких тяг 2 последние, будучи закреплены к 5 звену 1 свободного конца руки, поворачивают (перекатывают) данное звено 1, а оно давит на.следующее‘звено и вследствие появления момента поворачивает следующее за ним звено. Таq ким образом, поворачивается вся совокупность звеньев 1 руки, вызывая изгиб других гибких тяг 2,а следовательно^ изгиб руки манипулятора в целом.When one of the flexible rods 2 is pulled, the latter, being fixed to the 5th link 1 of the free end of the arm, rotate (roll) this link 1, and it presses on the next link and, due to the appearance of the moment, turns the link following it. Thus, the whole set of links 1 of the arm is rotated, causing a bend of other flexible rods 2, and therefore ^ bending of the arm of the manipulator as a whole.

^Величина изгиба руки зависит от величины натяжения гибкой тяги 2.^ The magnitude of the bending of the arm depends on the magnitude of the tension of the flexible rod 2.

Для уменьшения трения при-изгибе руки между гибкими тягами 2 о направляющие 3 у последних предусматриваются элементы вращения.To reduce friction during bending of the arm between the flexible rods 2 on the guides 3, the latter have rotation elements in the latter.

При изгибе руки манипулятора захθ ват берет деталь, а после поворота колонны с рукой и изменения степени изгиба руки деталь укладывается в определенное место.When the arm of the manipulator is bent, the gripper takes the part, and after turning the column with the hand and changing the degree of bending of the arm, the part is placed in a certain place.

Использование предлагаемой руки, 5 эвенья которой выполены в виде элементов овайьной формы, позволяет 1Упростить конструкцию и расширить 1зону обслуживания за счет повышения гибкости.Using the proposed hand, whose 5 Evens are made in the form of ovine-shaped elements, allows 1 Simplify the design and expand the 1 service area by increasing flexibility.

Claims

_i MANIPULATOR'S HAND, containing base, links, flexible rods. gripper and drives, distinguishing · * with the fact that, in order to simplify the design and expand the service eon, the links are made in the form of oval-shaped elements, while the elements touch each other with convex surfaces, and one part of the flexible rods is pivotally connected to the links in points located in the cavity passing through the large axis of the ovals of the links, and the other part of the flexible rods mounted on the elements along a line coinciding with the smaller axes of the ovals.