SU1722811A1

SU1722811A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1722811A1
Application number: SU894769424A
Authority: SU
Inventors: Игорь Иосифович Бродецкий; Михаил Борисович Нахов
Original assignee: Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков
Priority date: 1989-12-18
Filing date: 1989-12-18
Publication date: 1992-03-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах дл обслуживани технологических процессов. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет обеспечени регулируемого усили зажима как за наружную, так и за внутреннюю поверхности. Схват содержит корпус 1, расположенный в ней механизм сведени - разведени пальцев схвата, включающий приводной ролик 2 и ведомые ролики 5 и 6, св занные между собой основной гибкой лентой 4. На ведомых роликах 5 и 6 смонтированы пальцы схвата. Ведомые ролики св заны между собой дополнительной гибкой лентой 10, при этом направлени навивки основной и дополнительной гибких лент на каждом ведомом ролике разнснап- равлены. При вращении приводного ролика 2 против часовой стрелки основна лента 4 сматываетс с ролика 5. а дополнительна лента 10 наматываетс на ролик 5. В свою очередь лента 4 наматываетс на ролик 6, т.е. производитс сведение пальцев 9 и зажим детали. 2 ил. (ЛThe invention relates to mechanical engineering and can be used in robots and manipulators for servicing technological processes. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by providing an adjustable clamping force for both the outer and the inner surface. The grip includes a housing 1, a pinching mechanism for gripping fingers, comprising a drive roller 2 and driven rollers 5 and 6, interconnected by a main flexible tape 4. The gripper fingers are mounted on the driven rollers 5 and 6. The driven rollers are interconnected by an additional flexible tape 10, and the winding directions of the main and additional flexible tapes on each driven roller are each associated with each other. When the driving roller 2 is rotated counterclockwise, the main tape 4 is wound from the roller 5. And the additional tape 10 is wound on the roller 5. In turn, the tape 4 is wound on the roller 6, i.e. The fingers 9 are clamped together and the part is clamped. 2 Il. (L

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипул торах дл обслуживани технологических процессов.The invention relates to mechanical engineering and can be used in robots and manipulators for servicing technological processes.

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, упругую изогнутую ленту, имеющие прижимные планки, направл ющие и привод.The gripper of the manipulator is known, comprising a body, an elastic curved tape, having pressure plates, guides and a drive.

Однако известный схват не обеспечивает сохранени посто нной координаты центра деталей различных типоразмеров, что ограничивает его технологические возможности .However, the known gripper does not ensure the maintenance of a constant coordinate of the center of parts of various sizes, which limits its technological capabilities.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс схват манипул тора , содержащий корпус, гибкую ленту с прикрепленными к ней пальцами, привод, а также механизм сведени -разведени пальцев, выполненный в виде системы опорных роликов, огибаемых гибкой лентой, и центрального прижимного элемента , причем концы гибкой ленты подпружинены относительно корпуса, а средн часть ленты через опорные ролики механизма сведени -разведени пальцев жестко со- единена с центральным прижимным элементом, св занным с приводом.The closest in technical essence to the present invention is a manipulator gripper, comprising a housing, a flexible tape with fingers attached to it, a drive, as well as a pin-spreading mechanism for fingers, made in the form of a system of support rollers around a flexible tape, and a central clamping element, moreover, the ends of the flexible tape are spring-loaded relative to the body, and the middle part of the tape is rigidly connected through the support rollers of the finger-divergence mechanism to the central clamping element connected to the drive.

Недостатком схвата вл етс то, что его сложно использовать дл зажима различных деталей за внутреннюю поверхность разного размера, так как усилие зажима будет зависеть от величины развода пальцев и, следовательно, от деформации пружин. Выт жка пружин схвата в процессе эксплуатации снижает надежность его работы. Надежность и точность зажима детали в схвате в значительной степени зависит и от упругих изгибных деформаций гибкой ленты в зоне ее креплени к пальцам схвата. возникающих под действием усилий зажима в месте контакта пальцев с деталью, Привод схвата размещен в непосредственной близости от пальцев, что ухудшает динамические характеристики манипул тора, увеличива перемещаемые массы и инерционность схвата. Привод, гибка лента и опорные ролики открыты и подвергаютс загр знению, что также снижает надежность и долговечность схвата.The disadvantage of the gripper is that it is difficult to use it for clamping various parts of the inner surface of different sizes, since the clamping force will depend on the size of the fingers and, consequently, on the deformation of the springs. Wiping the gripper springs during operation reduces the reliability of its operation. The reliability and accuracy of clamping the part in the grip largely depends on the elastic flexural deformations of the flexible tape in the area of its fastening to the fingers of the grip. arising under the action of clamping forces at the point of contact of the fingers with the part, the drive of the gripper is placed in close proximity to the fingers, which degrades the dynamic characteristics of the manipulator, increasing the moving masses and inertia of the gripper. The drive, bending tape and support rollers are open and subject to contamination, which also reduces the reliability and durability of the gripper.

Цель изобретени -- расширение технологических возможностей за счет обеспечени регулируемого усили зажима как за наружную, так и за внутреннюю поверхности .The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by providing an adjustable clamping force for both the outer and the inner surface.

Цель достигаетс тем, что в схвате манипул тора , содержащем механизм, сведени -разведени пальцев схвата, включающий приводной элемент, жестко св занный с основной гибкой лентой, согласно изобретению механизм сведени разведени пальцев схвата снабжен двум ведомыми роликами, на которых смонтированы пальцы схвата, при этом приводной элемент механизма сведени -разведени The goal is achieved by the fact that in the gripper of a manipulator containing a mechanism for converting the fingers of the gripper, including a drive element rigidly connected to the main flexible belt, according to the invention, the mechanism for reducing the fingers of the gripper is equipped with two driven rollers on which the fingers of the gripper are mounted This drive element of the mixing mechanism

пальцев схвата выполнен в виде ведущего ролика, а ведомые ролики св заны между собой дополнительной гибкой лентой, соответственно смонтированной на них своими концами, причем направлени навивки ос0 новной и дополнительной гибких лент наthe fingers of the gripper are made in the form of a driving roller, and the driven rollers are interconnected by an additional flexible tape, respectively, mounted on them with their ends, and the winding directions of the main and additional flexible tapes on

каждом ведомом ролике разнонаправлены.each driven video in different directions.

На фиг. 1 изображен схват в разрезе; наFIG. 1 shows a gripper in section; on

фиг. 2 - крепление пальцев к ролику, разрезFIG. 2 - fastening fingers to the roller, cut

А-А на фиг. 1.A-A in FIG. one.

5Схват содержит расположенный в корпусе 1 механизм сведени -разведени пальцев схвата, включающий приводной ролик 2 с прикрепленной к нему с помощью винта 3 основной гибкой лентой 4, а также ведомые5 The grip contains a mechanism for converting fingers of the gripper, located in the housing 1, including a drive roller 2 attached to it with a screw 3 by the main flexible tape 4, as well as the followers

0 ролики 5 и 6, к которым прикреплена лента 4 с помощью винтов 7. С роликами 5 и 6 жестко св заны с помощью штифтов 8 пальцы схвата 9. Дополнительна гибка лента 10, жестко закрепленна на роликах 5 и 6 с0 rollers 5 and 6, to which the tape 4 is attached with screws 7. With rollers 5 and 6, the fingers of a gripper 9 are rigidly connected with pins 8 fingers 9. Extra flexible tape 10 fixed on rollers 5 and 6 s

5 помощью винтов 11, обеспечивает св зь между ними. Пальцы 9 взаимодействуют с деталью 12, зажимаемой на наружной поверхности , или с деталью 13, зажимаемой по внутренней поверхности.5 using screws 11, provides a connection between them. The fingers 9 interact with the piece 12, clamped on the outer surface, or with the piece 13, clamped along the inner surface.

0Схвэт работает следующим образом.0With works as follows.

При вращении приводного ролика 2 против часовой стрелки основна лента 4 сматываетс с ролика 5, враща последнийWhen the drive roller 2 is rotated counterclockwise, the main tape 4 is unwound from the roll 5, rotating the latter

5 по часовой стрелке. При этом дополнительна лента 10 наматываетс на ролик 5, сматыва сь при этом с ролика 6, враща последний против часовой стрелки. В свою очередь, лента 4 наматываетс на ролик 6 и5 clockwise. In addition, the additional tape 10 is wound on the roller 5, rolling up from the roller 6, rotating the latter counterclockwise. In turn, the tape 4 is wound on the roller 6 and

0 сматываетс с приводного ролика 2. За счет поворота роликов 5 и 6 соответственно по часовой и против часовой стрелки производитс сведение жестко закрепленных с роликами пальцев 9 и зажим детали 12.0 is unwound from the drive roller 2. By rotating the rollers 5 and 6, respectively clockwise and counterclockwise, the fingers 9 fixed to the rollers and the part 12 are clamped.

Claims

5 Dilution of the fingers 9 and the clamping of the part 13 is carried out similarly when the drive roller 2 is rotated clockwise. Claims of the manipulator grip, comprising a pinching mechanism - gripping the fingers of the gripper, comprising a drive element rigidly connected with the main flexible tape, characterized in that, in order to expand the technological capabilities by

5 of providing an adjustable clamping force for parts, both outside and inside, the mechanism of convergence of the fingers of the gripper is provided with two driven rollers on which the fingers of the gripper are mounted, while the driving element of the mechanism of mixing and dilution

the fingers are made in the form of a driving roller, and the driven rollers are interconnected by an additional flexible tape, respectively mounted on them with their own

ends, and the directions of winding of the main and additional flexible tapes on each driven roller are multidirectional.

Aa

2