SU1569229A1

SU1569229A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1569229A1
Application number: SU884426786A
Authority: SU
Inventors: Александр Сергеевич Яснов
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4849
Priority date: 1988-05-16
Filing date: 1988-05-16
Publication date: 1990-06-07

Abstract

Изобретение относитс к роботехнике, а именно к захватным устройствам манипул торов, предназначенных дл захвата и транспортировани эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхност х. Целью изобретени вл етс повышение надежности удержани эластичных листовых заготовок из полистирола. Захват состоит из корпуса 1, на котором шарнирно закреплен силовой цилиндр 3. Шток 4 цилиндра 3 шарнирно соединен с захватным рычагом 5. Свободное плечо рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средн часть рычага 5 шарнирно соединена с корпусом 1 посредством т ги 10, угол наклона которой ограничен упором 12. Ось 6 рычага 5 соединена пружиной 13 раст жени с осью 11 качани звена. На корпусе 1 шарнирно установлен неприводной рычаг 15, снабженный двум выступами 16 и 17. В исходном положении острие клина 7 приводитс в соприкосновение с плоскостью 22, а рычаг 15 выступом 16 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. При выдвижении штока 4 рычаг 5 острием клина 7 отдел ет край заготовки 21 вверх и прижимает его к выступу 17. При этом клин 7 перегибает заготовку 21 между выступами 16 и 17. Впадина 8 соответствует выступу 17 и дополнительно изгибает край заготовки 21. 1 ил.The invention relates to robotics, in particular, to gripping devices of manipulators for gripping and transporting elastic sheet blanks located on the base surfaces. The aim of the invention is to improve the reliability of the retention of elastic sheets of polystyrene. The grip consists of a housing 1 on which a power cylinder 3 is hinged. The rod 4 of the cylinder 3 is pivotally connected to the gripping lever 5. The free arm of the lever 5 is made in the form of a pointed wedge 7 and has a hollow 8. The middle part of the lever 5 is hinged to the body 1 by The hinge 10, the angle of inclination of which is limited by the stop 12. The axis 6 of the lever 5 is connected by an extension spring 13 to the link axis 11. On the housing 1, a non-driving lever 15 is pivotally fitted with two projections 16 and 17. In the initial position, the tip of the wedge 7 is brought into contact with the plane 22, and the lever 15 by the projection 16 presses the workpiece 21 to the plane 22. When the stem 4 is extended, the lever 5 with the tip of the wedge 7 separates the edge of the workpiece 21 up and presses it against the protrusion 17. In this case, the wedge 7 bends the workpiece 21 between the projections 16 and 17. The hollow 8 corresponds to the protrusion 17 and additionally bends the edge of the workpiece 21. 1 sludge.

Description

Изобретение относится к ро^ототехиние, а, именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов, предназначенных для захвата и транспортирования эластичных листовых заготовок, расположенных на базовых поверхностях.The invention relates to electrical engineering, and specifically to constructions of grippers for manipulators designed to capture and transport elastic sheet blanks located on base surfaces.

Цель изобретения повышение надежности захвата и удержания эластичных листовых заготовок.The purpose of the invention is to increase the reliability of gripping and holding elastic sheet blanks.

На чертеже изображен захват манипулятора в исходном положении, общий вид. (штрихпунктирпов линией с двумя точками показано конечное положение подвижных частей захвата- при удержании заготовки).The drawing shows the capture of the manipulator in its original position, General view. (dash-dotted lines with a line with two points show the final position of the moving parts of the gripper - while holding the workpiece).

Примером конкретного выполнения предлагаемого т_ех;.г(,_;Чес:.:ого решения является захват тя нипулятора для захватывания и т 11; ι в сп о ρτ 11 у. о в а ·. и Hi р з з о г ле tbs х _ л истовых за готовок из яолн стирол.!, расположенных на верной базовой позер::сое!! (плоскости). Захват еокеожи корпус ί, на котором шарнирпо закреп.иен осью 2 силовой цилиндр 3, шток 4 которого шарнирно соединен с плечом захватного рычага 5 осью 6, другое плечо рычага 5 выполнено в виде заостренного клина 7 и имеет впадину 8. Средняя часть рычага 5 шарнирно соединена осью 9 с тягой 10. которая шарнирно осью 11 соединена с корпусом 1, пои этом угол поворот?, тяги 10 ограничен упором 12. Концы осей 6 и 1 1 соединены предвари тел ь н о деформирован н о й пружиной 13 растяжения. На корпусе 1 установлен па оси 14 неприводкой рычаг 15, который имеет выступы 16 и 17 и подпружинен относительно корпуса 1 предварительно деформированной пружиной 18 растяжения. Исходное положение рычага 15 зафиксировано упорол: 19. Корпус 1 имеет присоединительные элементы для крепления на руке 20 манипулятора (не показан).An example of a particular embodiment of the proposed _ie x; z _{(,; H} ec.:: Th is the capture solutions cha Cranes are gripping and t 11; ι of ch in ρτ at about 11 in a Hi + and p h o g h.. le tbs x _ l earnestly prepared from styrene jugs! located on the right base posture :: soe !! (plane). Capturing the case ί, on which the axle 2 is attached to the axle 2 of the power cylinder 3, the rod 4 of which is articulated with the shoulder of the gripping lever 5 by the axis 6, the other shoulder of the lever 5 is made in the form of a pointed wedge 7 and has a depression 8. The middle part of the lever 5 is pivotally connected by the axis 9 to the rod 10. to which is pivotally connected by an axis 11 to the housing 1, and therefore the rotation angle?, of the rod 10 is limited by a stop 12. The ends of the axes 6 and 1 1 are connected by preliminary bodies with a tensile tension spring 13. A lever is mounted on the axis 14 on the axis 14 15, which has protrusions 16 and 17 and is spring-loaded relative to the housing 1 by a pre-deformed tensile spring 18. The initial position of the lever 15 is fixed to break: 19. The housing 1 has connecting elements for mounting on the arm 20 of the manipulator (not shown).

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

В исходном положении для зажима заготовки 21, расположенной на плоскости 22, захват устанавливается рукой 20 таким образом, что клин 7 располагается над и перед краем заготовки 21. а выступы 16 и 17 рычага 15 — над заготовкой 21, пружина 13 стремится повернуть рычаг 5 по часовой стрелке, прижимает цилиндр 3 к корпусу ?1.In the initial position to clamp the workpiece 21, located on the plane 22, the grip is set by hand 20 so that the wedge 7 is located above and in front of the edge of the workpiece 21. And the protrusions 16 and 17 of the lever 15 are above the workpiece 21, the spring 13 tends to turn the lever 5 in clockwise, presses cylinder 3 against the housing? 1.

При перемещении захвата рукой 20 вертикально вниз выступ 16 рычага 15 прижимает заготовку 21 к плоскости 22. растягивая пружину 18, а острие клина 7 перемещается из точки А в точку В и, соприкоснувшись с плоскостью 22, перемещается в точку С, при этом рычаг 5 поворачивается против часовой стрелки, растягивая пружину 13. Точка С траектории острия едина 7 соответствует остановке руки 20. После этого в поршневую по лость цилиндра 3 подается давление, при этом шток 4 выдвигается в сторону заготовки 21, перемещая осью 6 рычаг 5, который совершает сложное движение, состоящее из вращения его по часовой стрелке вокруг оси 9 под действием пружины 13 и вращения самой оси 9 совместно с тягой 10 против часовой стрелки вокруг оси 11 под действием штока 4. Плоскость 22 направляет перемещение острия клина 7 из точки С в точку D, которая соответствует остановке тяги 10 упором 12. При перемещении клина 7 по плоскости 22 он отделяет край заготовки 21 вверх, а рычаг 15 удерживает незаживаемую часть заготовки на плоскости 22 от смещения ее клином 7. После остановки тяги 10 рычаг 5 осуществляется простое вращение вокруг оси 9 против часовой стрелки, при этом момент, создаваемый цилиндром 3, пересиливает момент, создаваемый пружиной 13, а острие клина 7 перемещается из точки D в точку Е. Точка Е соответствует остановке штока 4. В результате этого заготовка 21 оказывается зажатой между впадиной 8 рычага 5 и выступом 17 рычага 15, а острие клина 7, располагаясь между выступами 16 и 17, перегибает заготовку 2,1. После остановки штока 4 рука 20 поднимает захват, при этом острие клина 7 перемещается из точки Е в точку F, а рычаг 15 поворачивается пружиной 18 по часовой стрелке, увеличивая перегиб заготовки 21. На этом зажим заготовки заканчивается и начинается ее транспортирование. Освобождение заготовки 21 происходит при подаче давления в штоковую полость цилиндра 3, при этом шток 4 перемещается в исходное положение, а рычаг 5 совершает сложное движение, которому соответствует траектория острия клина 7 из точки F в точку А. После отвода рычага 5 в исходное, положение заготовка 21 отделяется от рычага 15 под действием собственного веса.When the gripper is moved by hand 20 vertically downward, the protrusion 16 of the lever 15 presses the workpiece 21 against the plane 22. stretching the spring 18, and the tip of the wedge 7 moves from point A to point B and, touching the plane 22, moves to point C, while the lever 5 is rotated counterclockwise, stretching the spring 13. The point C of the trajectory of the tip unit 7 corresponds to the stop of the hand 20. After that, pressure is applied to the piston cavity of the cylinder 3, while the rod 4 extends toward the workpiece 21, moving the lever 5, which makes a complex movement, with the axis 6 e, consisting of rotating it clockwise around axis 9 under the action of the spring 13 and rotating the axis 9 itself together with the rod 10 counterclockwise around axis 11 under the action of the rod 4. Plane 22 directs the movement of the tip of the wedge 7 from point C to point D, which corresponds to the stop of the rod 10 by the stop 12. When moving the wedge 7 along the plane 22, it separates the edge of the workpiece 21 upward, and the lever 15 holds the unhealed part of the workpiece on the plane 22 from the displacement of the wedge 7. After the rod 10 stops, the lever 5 performs a simple rotation around axis 9 against clockwise, while the moment created by cylinder 3 overpowers the moment created by spring 13, and the tip of the wedge 7 moves from point D to point E. Point E corresponds to the stop of the rod 4. As a result, the workpiece 21 is sandwiched between the depression 8 of the lever 5 and the protrusion 17 of the lever 15, and the tip of the wedge 7, located between the protrusions 16 and 17, bends the workpiece 2.1. After the stem 4 stops, arm 20 raises the grip, while the tip of the wedge 7 moves from point E to point F, and the lever 15 is turned by the spring 18 clockwise, increasing the bend of the workpiece 21. At this, the workpiece clamp ends and its transportation begins. The workpiece 21 is released when pressure is applied to the rod cavity of the cylinder 3, while the rod 4 moves to its original position, and the lever 5 makes a complex movement, which corresponds to the trajectory of the tip of the wedge 7 from point F to point A. After the lever 5 is returned to its original position the workpiece 21 is separated from the lever 15 under the action of its own weight.

Claims

Claim

The grip of the manipulator, comprising a housing, a drive and non-drive clamping levers, the drive gear being pivotally mounted on the housing and spring loaded relative to it, characterized in that, in order to increase the reliability of gripping and holding the elastic sheet blanks, the drive gripper is connected to the housing by the middle part with corresponding hinges by means of an additionally introduced traction, moreover, the drive arm of the lever is spring-loaded relative to the housing, and the free shoulder is made in the form of a pointed wedge, while with two stops for interaction with the non-working arm of the non-E-one lever and with the mentioned link, the non-drive lever is made with two curved protrusions, one of which is designed to interact with the workpiece, and the other to interact with the reciprocal cavity made on the drive arm.