SU1191283A2

SU1191283A2 - Industrial robot gripping device

Info

Publication number: SU1191283A2
Application number: SU843732656A
Authority: SU
Inventors: Виталий Иванович Бодров; Вячеслав Федорович Калинин; Алексей Владимирович Трофимов
Original assignee: Тамбовский институт химического машиностроения
Priority date: 1984-04-25
Filing date: 1984-04-25
Publication date: 1985-11-15

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в промышленных роботах.The invention relates to mechanical engineering and can be used as a capture in industrial robots.

Цель изобретения - увеличение 5 .надежности захвата и удержания детали путем введения дополнительного привода, например пневматического.The purpose of the invention is to increase the reliability of gripping and holding the part by introducing an additional drive, for example pneumatic.

На фиг.) показан захват промышленного робота; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.In Fig.) Shows the capture of an industrial robot; figure 2 is a section aa in figure 1.

Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, содержит приводной механизм 2, направляющие 3, 15 упругую гибкую ленту 4, составленную из упругих стержневых элементов 5, гибкие связи 6, выполненные из эластичных втулок. 7, установленных на упругих стержневых элемен- 20 тах 5 и соединенных между собой эластичными мембранами -8. Продольные оси элементов 5 параллельны продольной оси ленты 4. Элементы 5 средним перегибом 9 соединены со штоком 10 25 приводного механизма 2. Крайние перегибы 1! и 12 служат в качестве губок захвата, концы ленты 4 закрёпле-. ны к направляющим 3. Пневматичес;кие камеры 13 и 14 с эластичными 30 'стенками закреплены с внешней стороны каждого из двух крайних перегибов 11 и 12. Камеры 13 и 14 возможно закрепить к перегибам 11 и 12 с помощью, склеивания. 35The grip mounted on the arm 1 of an industrial robot, contains a drive mechanism 2, guides 3, 15, an elastic flexible tape 4, composed of elastic core elements 5, flexible ties 6 made of elastic bushings. 7 mounted on elastic rod elements 20 5 and interconnected by elastic membranes -8. The longitudinal axis of the elements 5 are parallel to the longitudinal axis of the tape 4. The elements 5 of the middle bend 9 are connected to the rod 10 25 of the drive mechanism 2. Extreme kinks 1! and 12 serve as gripping jaws, the ends of the tape 4 are riveted. to the guides 3. Pneumatic chambers 13 and 14 with elastic 30 'walls are fixed on the outside of each of the two extreme bends 11 and 12. The chambers 13 and 14 can be fixed to the bends 11 and 12 by gluing. 35

Захват промышленного робота работает. следуювдм образом.Capture industrial robot works. as follows.

Захватываемая деталь располагается между внутренними поверхностями ленты 4. В пневматические камеры 13 40 и 14 подается давление.сжатого воздуха, под действием которого эластичные стенки перемещаются и, дейст вуя на крайние перегибы 11 и 12, смыкают губки. Перемещение приводного механизма 2 поступательного действия вдоль оси захвата вызывает дефоомацию ленты 4. Происходит взаимное перемещение упругих элементов 5 относительно поверхности захватываемой детали, при этом растягиваются эластичные мембраны 8, что способствует все более полному охватыванию деталей по мере перемещения штока 10 приводного механизма 2.' После остановки штокд 10 рука 1 промышленного робота переносит захваченную деталь в требуемое место.The gripping part is located between the inner surfaces of the tape 4. Pressure is applied to the pneumatic chambers 13 40 and 14. Compressed air, under the action of which the elastic walls move and act on the extreme bends 11 and 12, close the jaws. The movement of the translational drive mechanism 2 along the gripping axis causes the tape 4 to defoomize. The elastic elements 5 move relative to the surface of the grip part, and elastic membranes 8 are stretched, which contributes to more complete coverage of the parts as the rod 10 of the drive mechanism 2 moves. ' After stopping the stock 10, the arm 1 of the industrial robot transfers the captured part to the desired location.

Из пневматических камер 13 и 14 сбрасывается давление, приводной механизм 2 перемещает итоком 10 средний перегиб 9 ленты 4 влево. Элементы 5* втулки 7 и мембраны .8 возвращаются в недеформированное положение. Рука 1 промышленного робота возвращает захват на исходную позицию.Цикл работы повторяется.Pressure is released from the pneumatic chambers 13 and 14, the drive mechanism 2 moves the average bend 9 of the tape 4 to the left with the resultant 10. Elements 5 * of the sleeve 7 and the membrane .8 are returned to the undeformed position. Hand 1 of an industrial robot returns the grab to its original position. The cycle of work is repeated.

Таким образом, изобретение увеличивает надежность захвата и удержание детали, так как захватываемая деталь независимо от конфигурации в своем поперечном сечении начинает захватываться при закрытых губках и охватывается упругими элементами по значительной поверхности. Это, . в свою очередь, обеспечивает надежность работы всего робототехнического комплекса, так как последний работает без присутствия человека.Thus, the invention increases the grip reliability and retention of the part, since the grip part, regardless of configuration in its cross section, begins to be gripped with the jaws closed and is covered by elastic elements over a significant surface. It, . in turn, ensures the reliability of the entire robotic complex, since the latter works without the presence of a person.

Применение пневматических камер для предварительного смыкания губок повышает грузоподъемность робота, расширяет весовой диапазон транспортируемых деталей и повышает производительность труда.The use of pneumatic chambers for preliminary closing of jaws increases the carrying capacity of the robot, expands the weight range of the transported parts and increases labor productivity.

. А-А. Aa

>4- га . Фиг 2> 4 ha. Fig 2

ВНИИПИ Заказ 7065/15VNIIIPI Order 7065/15

Тираж 1049 ПодписноеCirculation 1049 Subscription

Филиал ППП Патент,Branch of PPP Patent,

г.Ужгород, ул.Проектная, 4Uzhhorod, Project 4,

Claims

CAPTURE OF INDUSTRIAL ROBOT by ed. St. N? 971648, characterized in that, in order to increase the grip reliability, it is additionally equipped with pneumatic elastic chambers fixed at the extreme bends of the elastic tape.

(L

C ©

KZ 00 00.

1191