SU1020221A1

SU1020221A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1020221A1
Application number: SU813348364A
Authority: SU
Inventors: Георгий Васильевич Зотов; Константин Иванович Грачев; Владимир Александрович Тюнев; Николай Васильевич Гусев; Алексей Алексеевич Климентовский; Эдуард Александрович Галустян
Original assignee: Рязанское Специальное Конструкторское Бюро Научно-Производственного Объединения "Нефтехимавтоматика"
Priority date: 1981-10-20
Filing date: 1981-10-20
Publication date: 1983-05-30

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам роботов и манипуляторов.The invention relates to mechanical engineering, namely to the grips of robots and manipulators.

Известен захват манипулятора, содержащий неподвижную губку, жестко связанную с корпусом, и подвижную 5 губку, кинематически связанную с приводом Г1 ].Known for the capture of the manipulator, containing a fixed jaw rigidly connected to the body, and a movable 5 jaw, kinematically connected to the drive G1].

Недостатком известного захвата является невозможность принудительного выталкивания заготовок из губок 10 при горизонтальном расположении схвата, что снижает его технологические возможности.A disadvantage of the known capture is the impossibility of forcing the workpieces out of the jaws 10 with a horizontal arrangement of the tong, which reduces its technological capabilities.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей. 15The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities. fifteen

Указанная цель достигается тем, 'что в захвате манипулятора, содержащем неподвижную губку, жестко связанную с корпусом, и подвижную губку, кинематически связанную с приводом, 2θ подвижная губка и ее привод установлены с возможностью перемещения относительно корпуса и кинематически связаны с дополнительно введенным приводом, установленным в корпусе, 25 причем на подвижной губке выполнен упор под торец детали.This goal is achieved by the fact that in the grip of the manipulator containing a fixed jaw rigidly connected to the body and a movable jaw kinematically connected to the drive, 2θ the movable jaw and its drive are mounted to move relative to the body and kinematically connected to an additional drive installed in the housing, 25 and on the movable jaw made emphasis on the end face of the part.

На фиг.1 показан захват манипулятора, вид сбоку; на фиг.2 - то же, вид в плане. эпFigure 1 shows the capture of the manipulator, side view; figure 2 is the same plan view. ep

Захват состоит из неподвижной губки 1, имеющей подпружиненные прижимы 2 и упоры 3 для фиксации продольного положения детали, и подвижной губки 4 с упором 5. С помощью шариковой опоры 6 захват подвижно скреплен с корпусом 7 руки манипулятора (не показан,). Подвижная губка 4 через рычажный механизм 8 кинематически связана со штоком 9. силового цилиндра 10, который жеетко закреплен на штоке 11 привода, имеющего возможность возвратно-поступательного движения. В кронштейне 12 силового цилиндра 10 жестко закреплены полуоси 13, на свободных концах которых закреплены ролики 14, имеющие возможность перемещаться по направляющим 15 неподвижной губки 1.The grip consists of a fixed jaw 1 having spring-loaded clamps 2 and stops 3 for fixing the longitudinal position of the part, and a movable jaw 4 with a stop 5. Using a ball bearing 6, the grip is movably fastened to the body 7 of the manipulator's hand (not shown,). The movable sponge 4 through the lever mechanism 8 is kinematically connected with the rod 9. of the power cylinder 10, which is firmly fixed to the rod 11 of the drive, with the possibility of reciprocating motion. In the bracket 12 of the power cylinder 10, the axle shafts 13 are rigidly fixed, the rollers 14 are fixed at the free ends of which are able to move along the guides 15 of the fixed jaw 1.

Захват работает следующим образом.Capture works as follows.

При подаче заготовки в захват последняя перемещается по плоскости неподвижной губки 1 между прижимами 2 до упоров 3. Штоки 9 и 11 при этом находятся во втянутом положении. При перемещении штока 9 силового цилиндра 10 усилие через рычажный механизм 8 передается на подвижную губку 4, которая зажимает заготовку. При выдвижении штока 11 осуществляется перемещение подвижной губки 4 и силового цилиндра 10 вдоль неподвижной губки, при этом упор 5 подвижной губки 4 обеспечивает выталкивание заготовки из схвата.When feeding the workpiece into the grasp, the latter moves along the plane of the fixed jaw 1 between the clamps 2 to the stops 3. The rods 9 and 11 are in this retracted position. When moving the rod 9 of the power cylinder 10, the force through the lever mechanism 8 is transmitted to the movable jaw 4, which clamps the workpiece. When the rod 11 is extended, the movable jaw 4 and the power cylinder 10 are moved along the fixed jaw, while the stop 5 of the movable jaw 4 ensures the workpiece is pushed out of the grip.

Предлагаемый захват манипулятора может быть использован, например, в асбесто-технической промышленности в процессе изготовления тормозных накладок.The proposed manipulator grip can be used, for example, in the asbestos-technical industry in the manufacture of brake linings.

Claims

Grip of the MANIPULATOR, comprising a fixed jaw rigidly connected to the housing and a movable jaw kinematically connected to the drive, characterized in that, in order to expand technological capabilities, the movable jaw and its drive are mounted with the possibility of movement relative to the housing ^ and kinematically connected to the additionally inserted drive installed in the housing, and on the movable jaw made an emphasis on the end face of the part.