Ч//H //
ii
WW
(Л(L
О 4 Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промычдленным роботам и манипул торам, предназна ченным дл автоматизации технологи ких процессов, преимущественно в г р чештамповочном производстве. Известен схват промышленного ро та, содержащий шарнирно установлен ные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически св занные со штоком силового цилиндра l . Однако известный схват не обесп чивает надежности при захвате дета ли неправильной геометрической фор мы за счет жесткой кинематической св зи. Цель изобретени - повышение надежности. Поставленна цель достигаетс тем, что схват промышленного робот . содержащий шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с губками , кинематически св занные со (ШТОКОМ силового цилиндра, снабжен гибким звеном, а на штоке выполнена криволинейна направл юща кана ка, в которой расположено гибкое звено, причем концы гибкого звена реплены на захватных рычагах. На чертеже изображено предлагаемое устройство. Схват промышленного робота соде жит корпус 1, на котором шарнирно установлены губки 2 и 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, кажд из которЕЛХ содержит рабочую часть и т ги 5. .Схват .содержат также приводной ШТОКб, на котором смонтирована кр олинейна направл юща 7, гибкое звено 8, которое охватывает криволинейную направл ющую, а концы его св заны с т гами 5 каждой из губок, причем т ги 5 св заны между собой пружиной раст жени 9. Схват работает следующим образом, В пространстве между рабочими част ми 4 губок 2 и 3 располагаетс обрабатываема поковка 10 с облоем 11. При позиционировании охвата относительно поковки 10 облой 11 относительной оси схвата расположен на разных рассто ни х. Захват поковки с облоем осуществл етс перемещением приводного штока 6 в направлении от поковки 10. При этом сначала происходит ориентаци губок 2 и 3 относительно обло поковки за счет проскальзывани гибкого звена 8 относительно криволинейной направл ющей 7. При дальнейшем увеличении силы зажима сила трени между направл ющей 7 и гибким звеном 8 увеличиваетс , что и обеспечиваетфиксацию губок относительно оси схвата. Разжим губок происходит за счет пружины раст же|ни 9 при перемещении приводного штока 6 в направлении к поковке. Фрикционна св зь гибкого звена G криволинейной направл ющей на приводном штоке позвол ет отказатьс от механизма заклинивани одной из губок , что упрощает конструкцию схвата , а гибка св зь приводного штока с зажимными губками обеспечивает боЛее высокую нагрузочную способность предлагаемого схвата при меньшей металлоемкости. Кроме того, повышаетс Нс1дежность работы схвата.О 4 The invention relates to mechanical engineering, in particular to intermediate robots and manipulators, intended for the automation of technological processes, mainly in the czemping industry. A gripper of industrial rota is known, which contains gripping arms with sponges hinged on the body, kinematically connected with the rod of the power cylinder l. However, the well-known gripper does not provide reliability in capturing parts of an irregular geometric shape due to a rigid kinematic connection. The purpose of the invention is to increase reliability. The goal is achieved by the fact that the gripper is an industrial robot. containing gripping arms with sponges, which are kinematically connected with (the STOCK of the power cylinder, is equipped with a flexible link, and a curvilinear guide canal is made on the rod, in which the flexible link is replenished on the gripping levers. Drawing The proposed device is depicted. The grip of an industrial robot is made up of body 1, on which sponges 2 and 3 are hinged, made in the form of two shoulders, each of which ETH contains a working part and glands 5. The grip contains Alternately, a driven STOKb, on which a linear guide 7 is mounted, is a flexible link 8, which covers a curved guide, and its ends are connected to the rods 5 of each of the jaws, and the rods 5 are interconnected by a tension spring 9. The tong works as follows. In the space between the working parts of the 4 jaws 2 and 3, there is a workable forging 10 with a shoulder 11. When positioning the reach relative to the forging 10, the sandwich 11 relative to the gripper axis is located at different distances. The grip forgings with a burr are made by moving the drive rod 6 in the direction from the forging 10. At the same time, the jaws 2 and 3 are first oriented relative to the forgings due to the sliding of the flexible link 8 relative to the curved guide 7. With a further increase in clamping force, the frictional force between the guide 7 and the flexible link 8 increases, which ensures the fixing of the jaws relative to the gripper axis. The jaws are uncoupled by a spring stretch 9 when the drive rod 6 is moved in the direction of the forging. The friction link G of the curved guide on the drive rod allows you to abandon the wedging mechanism of one of the jaws, which simplifies the design of the gripper, and the flexible connection of the drive rod with the clamping jaws provides the higher load capacity of the proposed tong with a lower metal consumption. In addition, the grip of the gripper is increased