SU580053A1

SU580053A1 - Forging manipulator

Info

Publication number: SU580053A1
Application number: SU7502157321A
Authority: SU
Inventors: Иван Яковлевич Колтунов; Михаил Васильевич Шишлянников; Юрий Иванович Зеленов; Игорь Владимирович Рыбаков; Виктор Александрович Пупков; Ирина Григорьевна Меламед
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6543
Priority date: 1975-07-17
Filing date: 1975-07-17
Publication date: 1977-11-15

Description

т ги. Шток подпружинен относительно гильзы в осевом направлении.t gi. The rod is spring-loaded relative to the liner in the axial direction.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор , продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б фиг. 1.FIG. 1 shows the proposed manipulator, a longitudinal section; in fig. 2 - section A-A of FIG. one; in fig. 3 is a section BB of FIG. one.

Манипул тор содержит станину 1, жестко св занный с ней корпус 2, в подшипниках 3 которого установлена гильза 4, несуща клещи 5 дл захвата обрабатываемой детали 6, св занные со щтоком 7 лосредством шарнирного многозвенника 8.The manipulator contains a frame 1, a body 2 which is rigidly connected with it, in bearings 3 of which a sleeve 4 is installed, carrying pliers 5 for gripping the workpiece 6 connected with a chimney 7 by means of an articulated multi-link 8.

Ось 9 клещей 5 закреплена в гильзе 4. Манипул тор содержит также размещепную в гильзе 4 пружину 10, воздействующую на шток 7 и обеспечивающую зажим детали 6 с посто нным усилием независимо от положени гильзы 4.The axis 9 of the tongs 5 is fixed in the sleeve 4. The manipulator also contains a spring 10 placed in the sleeve 4, which acts on the rod 7 and ensures the clamping of the part 6 with a constant force regardless of the position of the sleeve 4.

Привод манипул тора содержит кулачковый вал (на чертеже не показан), управл ющий поворотом рычага 11, установленного на станине в кронштейне 12 на оси 13, имеющего на верхнем конце вилку, охватывающую шейку 14 гильзы 4, и обеспечивающего осевое перемещение последней. Привод содержит также рычажную передачу дл разжима клещей 5, управл емую тем же кулачковым валом, воздействующую на шток 7 и снабженную двум рычагами 15 и 16. Рычаг 15 установлен в кронштейне 17 с возможностью поворота вокруг оси 18, перекрещивающейс под пр мым углом с осью гильзы 4. Кронштейн 17 устаиовлеи на гильзе 4 и св зан с ней в направлении ее оси. Дл предотвращени поворота кронштейна 17 при вращении гильзы 4 предусмотрен стопор 19. Он может быть жестко св зан с рычагом 11 и входить в паз кронштейна 17 или, наоборот, может быть закреплен на кронштейне.The manipulator actuator contains a camshaft (not shown in the drawing), which controls the rotation of the lever 11 mounted on the frame in the bracket 12 on the axis 13, having a fork at the upper end, covering the neck 14 of the sleeve 4, and ensuring axial displacement of the latter. The drive also contains a lever transmission for unclamping the tongs 5, driven by the same camshaft, acting on the rod 7 and equipped with two levers 15 and 16. The lever 15 is mounted in the bracket 17 and can be rotated around an axis 18 that crosses at the right angle with the sleeve axis 4. The bracket 17 is mounted on the sleeve 4 and is connected with it in the direction of its axis. To prevent the bracket 17 from rotating when the sleeve 4 is rotated, a stopper 19 is provided. It can be rigidly connected with the lever 11 and enter the groove of the bracket 17 or, on the contrary, can be fixed to the bracket.

Рычаг 16 установлен на оси 20 в кронштейне 21, закрепленном на корпусе 2. Одно плечо рычага 16 имеет наружную кулачковую поверхпость 22, в частности, плоскую, воздействующую на рычаг 15.The lever 16 is mounted on an axis 20 in a bracket 21 fixed to the housing 2. One arm of the lever 16 has an outer cam surface 22, in particular, a flat cam acting on the lever 15.

Поворот рычагов 11 и 16 происходит от кулачкового вала через промежуточные передачи (на чертеже не показаны), выполненные известным образом, и т ги 23 и 24.The rotation of the levers 11 and 16 occurs from the camshaft through intermediate gears (not shown in the drawing), made in a known manner, and the rods 23 and 24.

Вращение гильзы 4 с клещами 5 осуществл етс от кулачкового вала через компенсатор , представл ющий собой фрикционную муфту (на чертеже не показана), и зубчатореечную передачу, зубчатое колесо 25 которой образовано зубь ми, нарезанными непосредственно на самой гильзе 4. Рейка 26 этой передачи установлена в направл ющих 27. Перемещение ее ограничиваетс регулируемыми упорами 28 и 29, определ ющими угол поворота гильзы 4 с клещами 5.The sleeve 4 with tongs 5 rotates from the camshaft through a compensator, which is a friction clutch (not shown), and a gear-cutting gear, the gear wheel 25 of which is formed by teeth cut directly on the sleeve 4. The rail 26 of this gear is mounted in the guides 27. Its movement is limited by adjustable stops 28 and 29, which determine the angle of rotation of the sleeve 4 with the tongs 5.

Работает манипул тор следующим образом .Works manipulator as follows.

Обрабатываема деталь 6 подаетс транспортером (на чертеже не показан). При совмещении ее оси с осью ОО манипул тора клещп 5 вместе с гильзой 4 под действиемThe workpiece 6 is fed by a conveyor (not shown in the drawing). When combining its axis with the axis OO of the manipulator, the tongs 5 together with the sleeve 4 under the action

рычага 11 от кулачкового вала перемещаютс вдоль оси ОО и при соответствующем пере .мещении штока 7 под действием пружины 10 зажимают хвостовик детали 6. При последующем осевом перемещеиии гильзы 4 с клещами 5 под действием того же рычага 11 деталь 6 иодаетс в зону ковки. Затем при повороте гильзы 4 деталь может быть повернута на любой заданный угол дл последующей, в частности , многократной обработки. Поворот осуществл етс от кулачкового вала через комненсатор , зубчатую рейку 26 и зубчатое колесо 25. Угол поворота детали 6 измен ют путем регулировки хода рейки 26 при помощиthe lever 11 from the camshaft moves along the axis of the OO and with a corresponding displacement of the rod 7 under the action of the spring 10 clamping the shank of the part 6. With the subsequent axial movement of the sleeve 4 with the tongs 5 under the action of the same lever 11 the part 6 is iodized to the forging zone. When the sleeve 4 is rotated, the part can be rotated to any given angle for subsequent, in particular, multiple machining. The rotation is carried out from the camshaft through the comparator, the rack 26 and the gear 25. The rotation angle of the part 6 is changed by adjusting the stroke of the rail 26 with

упоров 28 и 29, взаимодействующих с накладками 30 и 31 корпуса 2.stops 28 and 29, interacting with the lining 30 and 31 of the housing 2.

Сближение губок 32 клещей 5 под действием пружины 10, размещенной в гильзе 4 и перемещающейс вместе в ней, обеспечиваетThe approach of the jaws 32 of the tongs 5 under the action of the spring 10 placed in the sleeve 4 and moving together in it provides

посто нное усилие зажима обрабатываемой детали 6 независимо от осевого положени клещей 5.constant clamping force on the workpiece 6 regardless of the axial position of the tongs 5.

Разжим клещей 5 и освобождение детали 6 осуществл етс от кулачкового вала черезThe unclamping of the tongs 5 and the release of the part 6 is carried out from the camshaft through

рычажную передачу, содержащую рычаги 15 и 16. Отсутствие св зи между эт:1ми рычагами и установка рычага 15 на гильзе 4 обесиечивают его перемещеиие вмеете с гильзой и освобождение детали 6 в любой заданныйa lever transmission containing levers 15 and 16. The absence of a connection between these: 1 levers and the installation of lever 15 on the sleeve 4 provide for moving it together with the sleeve and releasing part 6 into any given

момент.moment.

Предлагаемый манипул тор в случае необходимости может быть установлен с возможностью поворота вокруг осей, иерпендикул рных оси ОО, а такж:е с возможностью поступательного перемещепп .The proposed manipulator, if necessary, can be installed with the possibility of rotation around the axes, which are opposite to the axis of the OO, and also: e with the possibility of translational displacement.

Манипул тор обладает большей производительностью , чем известные манипул торы за счет уменьшени веса частей, подвижных вдоль оси 00, следовательно уменьщени The manipulator has a higher productivity than the known manipulators by reducing the weight of the parts moving along the axis 00, therefore reducing

инерционности, а также за счет малоинерционного быстродействующего механического привода всех движений и может быть использован в высокоскоростных машинах дл обработки металлов давлением. Кроме того,inertia, as well as due to low-inertia high-speed mechanical drive of all movements and can be used in high-speed metal forming machines. Besides,

уменьшение веса подвижных частей повышает срок службы манипул тора и снижает энергозатраты .Reducing the weight of moving parts increases the service life of the manipulator and reduces energy costs.

Claims

1. USSR author's certificate Lo 236207, cl. At 21J13/10, 1969.

2. USSR author's certificate XQ 42398, cl. At 21J13/10, 1972.

25

29

nineteen

.J