SU1136935A1

SU1136935A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1136935A1
Application number: SU823467458A
Authority: SU
Inventors: Андрей Андреевич Ткаченко; Николай Георгиевич Мороз; Румен Славчев Александров
Original assignee: Ворошиловградский машиностроительный институт
Priority date: 1982-06-07
Filing date: 1982-06-07
Publication date: 1985-01-30

Abstract

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с шарнирно закрепленными на нем губками и привод сжати губок в виде основного силового цилиндра с синхронизирующим механизмом , отличающийс тем, что, с целью расширени его технологических возможностей путем регулировани усилени сжати губок, он снабжен ползунами и размещенным на корпусе дополнительным силовым цилиндром , на штоке которого закреплена гильза основного силового цилиндра , имеющего два поршн со штоками, выходные концы которых шарнирно св заны с ползунами, размещеинг ми в продольных пазах, выполненных на губках. 78 9CAPTURE MANIPULATOR, comprising a housing with sponges hinged on it and a compression drive for sponges in the form of a main power cylinder with a synchronizing mechanism, characterized in that, in order to expand its technological capabilities by adjusting the compression strength of sponges, it is equipped with sliders and an additional power block placed on the body a cylinder, on the rod of which the sleeve of the main power cylinder is fixed, which has two pistons with rods, the output ends of which are hingedly connected to the sliders, arranged in pairs kinship grooves made on the lips. 78 9

Description

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промьшшенных роботов и манипул торов. The invention relates to process equipment used for the mechanization and automation of technological processes, and can be used in the construction of industrial robots and manipulators.

Известен захват манипул тора, содержащий корпус, на котором шарнирно закреплены захватные губки, и привод захвата в виде цилиндра с синхронизирукнцим механизмом .1 .The gripper of the manipulator is known, comprising a housing on which the gripping jaws are hinged, and the gripping drive in the form of a cylinder with a synchronizing mechanism .1.

Недостатком Известного захвата вл етс невозможность регулировани усили сжати губок, что снижает его технологические возможности.A disadvantage of the Known grip is the impossibility of controlling the compression force of the sponges, which reduces its technological capabilities.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей путем обеспечени регулировани усили сжати губок.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by providing adjustment of the compressive force of the sponges.

Поставленна цель достигаетс тем, что захват манипул тора, содержащий корпус с шарнирно закрепленными на нем губками и привод сжати губок в виде основного силового цилиндра с синхронизирующим механизмом , снабжен ползунами и размещенным на корпусе дополнительным силовым .цилиндром, на штоке которого закреплена гильза основного силового ци .линдра, имеющего два поршн со штоками , выходные концы которых шарнирно св заны с ползунами, размещен ными в продольных пазах, вьтолненных на губках.The goal is achieved by the capture of a manipulator, comprising a housing with sponges hinged on it and a compression drive for the lips in the form of a main power cylinder with a synchronizing mechanism, equipped with sliders and an additional power cylinder placed on the body, on the stem of which the sleeve of the main power chi is fixed Cylinders having two pistons with rods, the output ends of which are hingedly connected with sliders placed in longitudinal grooves inserted into sponges.

На чертеже показан захват манипул тора .The drawing shows the capture handle.

369352369352

На корпусе 1 захвата закреплены губки 2 с помощью шарниров 3, кинематически св занные между собой с помощью синхронизирующего механизма 5 в виде зубчатых секторов 4. Губки 2 имеют продольные пазы 5, в которых размещены ползуны 6, шарнирно св занные с выходными концами штоков 7 с поршн ми 8, размещенными в полости гильзы 9 основного силового цилиндра 10 привода сжати губок. Гильза 9 закреплена на штоке 11 дополнительного силового 1щлиндра 12, установленного на корпусе 1.The jaws 2 are fixed on the body 1 of the gripper with the help of hinges 3, kinematically interconnected with the help of a synchronization mechanism 5 in the form of gear sectors 4. The jaws 2 have longitudinal grooves 5 in which sliders 6 are hinged to the output ends of the rods 7 s pistons 8 placed in the cavity of the sleeve 9 of the main power cylinder 10 of the compression drive jaws. The sleeve 9 is mounted on the rod 11 of the additional power 1shchindra 12 mounted on the housing 1.

Захват работает следующим образом . Capture works as follows.

При создании давлени в штоковыхWhen creating pressure in the stock

полост х 13 основного силового цилиндра 10 губки 2 синхронно зажимают изделие с малым усилием, поскольку шток 11 дополнительного силового цилиндра 12, наход сь в исходном положении, удерживает силовой цилиндр 10 в положении, близком к шарнирам 3 губок 2. Дл увеличени усили сжати издели осуществл етс перемещение штока 11 силового цилиндра 12 и вместе с ним силового цилиндра 10. При этом его штоки 7 скольз т с помощью ползунов 6 по направл ющим губок 2, удал точки приложени усили их сжати от шарниров 3.The cavity 13 of the main power cylinder 10 of the jaw 2 synchronously clamps the product with a small force, since the rod 11 of the additional power cylinder 12, being in the initial position, holds the power cylinder 10 in a position close to the hinges 3 of the jaws 2. The movement of the rod 11 of the power cylinder 12 and with it of the power cylinder 10 is here. At the same time, its rod 7 slides with the help of sliders 6 along the jaws 2, removing the points of application of their compression force from the hinges 3.

Этим самым обеспечиваетс повышение усили сжати губок 2 на изделии .This provides an increase in the compressive strength of the jaws 2 on the product.

Claims

Grip of the MANIPULATOR, comprising a housing with jaws pivotally mounted on it and a jaw compression drive in the form of a main power cylinder with a synchronizing mechanism, characterized in that, in order to expand its technological capabilities by adjusting the compression jaw gain, it is equipped with sliders and an additional power a cylinder, on the rod of which a sleeve of the main power cylinder is fixed, having two pistons with rods, the output ends of which are pivotally connected to sliders, measured in longitudinal GOVERNMENTAL grooves made on the lips.

1 .1136935