SU916299A1

SU916299A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU916299A1
Application number: SU802953595A
Authority: SU
Inventors: Vladimir A Kruglyakov; Sergej P Koreshkov; Anatolij I Lagunov; Vladimir G Molchevskij
Original assignee: Volg Sp K B N Proizv Obedineni
Priority date: 1980-07-10
Filing date: 1980-07-10
Publication date: 1982-03-30

Description

Изобретение относится к машиноЬтроению, а именно к манипуляторам промышленных роботов для выполнения и обслуживания технологических операций над изделиями удлиненной формы при необходимости подачи их в технологическое оборудование в направлении длинной оси изделия.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots manipulators for performing and maintaining technological operations on elongated products, if it is necessary to supply them to the process equipment in the direction of the long axis of the product.

Известен манипулятор, содержащий механизм поворота и вертикального перемещения, на котором размещен силовой цилиндр. На штоке последнего закреплен схват, геометрическая ось которого параллельна оси этого силового цилиндра (1).Known manipulator containing the mechanism of rotation and vertical movement, on which is placed the power cylinder. On the rod of the latter is fixed gripper, the geometric axis of which is parallel to the axis of this ram (1).

Недостаток известного устройства ограниченные технологические возможности . . . Цель изобретения - расширение технологических возможностей.A disadvantage of the known device is the limited technological capabilities. . . The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен приводными валиком и роликами, причем в валике выполнено центральное отвер2This goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a drive roller and rollers, and in the roller is made central hole 2

стие и этот валик размещен на механизме поворота и вертикального перемещения и жестко связан с корпусом силового цилиндра, причем ось валика совпадает с геометрической осью схвата, а ролики смонтированы с возможностью перемещения друг относительно друга на механизме поворота и вертикального перемещения.This roller is placed on the mechanism of rotation and vertical movement and rigidly connected to the body of the power cylinder, the axis of the roller coincides with the geometric axis of the gripper, and the rollers are mounted so that they can move relative to each other on the mechanism of rotation and vertical movement.

На чертеже изображен манипулятор, ¹⁰ общий вид.The drawing shows the manipulator, ¹⁰ General view.

Манипулятор состоит из основания 1 с механизмом 2 подъема и поворота вокруг вертикальной оси, в верхней части которого консольно закреплен силовой цилиндр 3 горизонтального перемещения, состоящий из корпуса цилиндра 4 и штока 5, на конце которого закреплен схват 6 с губками 7 для схватывания длинномерного изде-лия 8. На манипуляторе установлены приводные ролики 9 и 10, привод 11 для сообщения' приводному ролику вращательного движения и привод 12 дляThe manipulator consists of a base 1 with a lifting mechanism 2 and turning around a vertical axis, in the upper part of which a horizontal displacement cylinder 3 is fixed, consisting of a cylinder body 4 and a stem 5, at the end of which is fixed a gripper 6 with jaws 7 for setting a long article 8. On the manipulator, there are drive rollers 9 and 10, a drive 11 for informing the drive roller of a rotary motion and a drive 12 for

3 · 916299 43 · 916299 4

перемещения ролика 9 в сторону ролика 10. Приводные ролики 9 и 10 установлены так, что ось перемещаемого ими длинномерного изделия 8 совпадает с геометрической осью схвата 6,move the roller 9 in the direction of the roller 10. The drive rollers 9 and 10 are installed so that the axis of the long product 8 being moved by them coincides with the geometric axis of the gripper 6,

В колонке выполнено отверстие 13 для прохода изделия 8.In the column hole 13 is made for the passage of the product 8.

Подвижное механическое соединение цилиндра 3 и механизма 2 состоит из шарнира, содержащего валик 14 со сквозным центральным отверстием 15; жестко связанный с цилиндром горизонтального перемещения, и подшипников 16, закрепленных в корпусе механизма 2. На валике 14 шарнира жестко закреплен сектор шестерни 17, входящей в зацепление с рейкой 18, установленной на штоке 19 привода вращения валика. Валик 14 шарнира установлен так, что его ось вращения совпадает с осью геометрического центра губок захвата.The movable mechanical connection of the cylinder 3 and the mechanism 2 consists of a hinge comprising a roller 14 with a through bore 15; rigidly connected with a horizontal displacement cylinder, and bearings 16 fixed in the housing of the mechanism 2. On the roller 14 of the hinge the sector of the gear 17 is fixed, which engages with the rail 18 mounted on the shaft 19 of the roller rotation drive. The roller 14 of the hinge is installed so that its axis of rotation coincides with the axis of the geometric center of the gripping jaws.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

Сначала с помощью приводов осно- . вание 1 перемещается вдоль фронта технологического оборудования, механизм 2 перемещает в вертикальном направлении и поворачивает вокруг своей вертикальной оси цилиндр 3 горизонтального перемещения, а шток 5 цилиндра 3 перемещается в горизонтальном направлении. После того, как геометрическая ось схвата 6 совпадает с осью длинномерного изделия, находящегося в исходном положении, губки схвата зажимают его, шток 5 руки втягивается, и конец длинномерного изделия занимает место между приводными роликами 9 и 10. Привод 12 перемещает ролик 9 в сторону ролика 10, и длинномерное изделие зажимается между роликами. Губки схвата разжимаются на такую величину, чтобы длинномерное изделие имело возможность свободно перемещаться в продольном направлении и в то же время не выпадало бы из губок схвата. Включается привод 11, ролик 10 вращается против часовой стрелки и перемещает длинномерное изделие. По мере перемещения роликами длинномерного изделия длина его другого конца, выступающего из схвата в сторону технологического оборудования, уменьшается. Когда она достигает заданной величины, привод 11 отключается, ролик 10 и длинномерное изделие 8 останавливаются. Губки 7 схвата 6 сжимаются, а привод 12 отключается и отводит ролик 9 от длинномерного изделия. После этого манипулятор выполняетFirst, using the drive-based. 1 moves along the front of the process equipment, the mechanism 2 moves in the vertical direction and turns the cylinder 3 of horizontal movement around its vertical axis, and the rod 5 of the cylinder 3 moves in the horizontal direction. After the geometry axis of the gripper 6 coincides with the axis of the long product in its original position, the gripper jaws clamp it, the arm 5 retracted, and the end of the long product takes place between the drive rollers 9 and 10. The drive 12 moves the roller 9 toward the roller 10, and the lengthy product is clamped between the rollers. The gripper lips are expanded to such an extent that the lengthy product would be able to move freely in the longitudinal direction and at the same time would not fall out of the gripper jaws. The actuator 11 is turned on, the roller 10 rotates counterclockwise and moves the long product. As the rollers move a lengthy product, the length of its other end, protruding from the gripper in the direction of the process equipment, decreases. When it reaches a predetermined value, the actuator 11 is turned off, the roller 10 and the long product 8 stop. The jaws 7 of the tong 6 are compressed, and the drive 12 is turned off and removes the roller 9 from the long product. After that, the manipulator performs

5 движения по перемещению зажатого губками 7 конца длинномерного изделия 8 вверх-вниз, вперед-назад, вправо-влево в соответствии с программой работ промышленного робота5 movements in moving the end of the lengthy product 8 clamped with sponges up-down, back and forth, left-right in accordance with the work program of an industrial robot

>0 и технологией обработки- конца изделия и сборки. .> 0 and processing technology - the end of the product and assembly. .

После окончания этих работ шток 5. втягивается в цилиндр 4 и звенья манипулятора перемещаются в положе,5 ние, соответствующее выгрузке длинномерного изделия. Снова включается привод 12, ролик 9 подается в сторону ролика 10, и они зажимают длинномерное изделие. Губки 7 схвата 6After the completion of these works, the rod 5. is drawn into the cylinder 4 and the links of the manipulator move in position 5, corresponding to the unloading of the long product. The actuator 12 is turned on again, the roller 9 is fed to the side of the roller 10, and they clamp a long product. Sponges 7 tongs 6

₂₀ слегка разжимаются. Включается привод 11, ролик 10 вращается по часовой стрелке, и изделие 8 проталкивается через губки 7 схвата 6 на место складирования изделий. После того,, ₂₀ slightly unclenched. The actuator 11 is turned on, the roller 10 rotates clockwise, and the product 8 is pushed through the jaws 7 of the gripper 6 to the place of storage of the products. After that,,

25 как конец.длинномерного изделия выходит из роликов 9 и 10, губки 7 схвата 6 сжимаются и зажимают изделие. Шток 5 руки выдвигается вперед, затем губки 7 разжимаются и освобож₃₀ дают изделие 8.25 as the end of the length-dimensional product emerges from the rollers 9 and 10, the jaws 7 of the gripper 6 are compressed and clamp the product. The stem 5 of the arm extends forward, then the jaws 7 unclench and release _{30 to} give product 8.

При выполнении технологическихWhen performing technological

операций зажатое губками 7 длинномерное изделие 8 может поворачиваться вокруг своей продольной оси в пределах 180°. Для этого шток 19 переме35operations clamped with sponges 7 long product 8 can rotate around its longitudinal axis in the range of 180 °. For this, the rod 19 rer35

щается вперед или назад, его поступательное движение с помощью рейки 18 и сектора шестерни 17 преобразуется во вращение цилиндра 3 вокруг оси валика 14. Продольное перемещение длинномерного изделия с помощью роликов 9 и 10 производится через отверстие 15 в валике 14. Угол вращения может быть увеличен, если после поворота изделия на 180° в заданнуюsliding forward or backward, its translational motion is converted into rotation of the cylinder 3 around the axis of the roller 14 by the rail 18 and the sector of the gear 17. The longitudinal movement of the long product using the rollers 9 and 10 is made through the hole 15 in the roller 14. The angle of rotation can be increased, if after turning the product 180 ° into the target

⁴⁵ сторону сжать ролики, разжать губки схвата, вращать руку на 180° в обратную сторону, снова сжать губки захвата, разжать ролики и вращать руку в заданную сторону, ⁴⁵ side squeeze the rollers, release the jaws of the gripper, rotate the arm 180 ° in the opposite direction, squeeze the gripping jaws again, release the rollers and rotate the arm in the specified direction,

⁵⁰ Функциональные возможности манипулятора промышленного робота расширяются, так как он может манипулировать с длинномерными изделиями малой жесткости, забирать дпинномер⁵⁵ ное изделие в исходной позиции, захватывая за конец, противоположный обрабатываемому, вращать длинномерное изделие вокруг его продольной оси. ^The functionality of the industrial robot arm expands, since it can manipulate with long products of low stiffness, take the ^55- piece dynomial product in its original position, grasping the long product opposite its length, rotate the long product around its longitudinal axis.

916299916299

Claims

Claim

Manipulator containing the mechanism of rotation and vertical movement, on which the power cylinder, and 5

The rod of the latter is fixed a gripper, whose geometrical axis is parallel to the axis of this power cylinder, differing in the fact that, in order to expand technological capabilities, it is equipped with a drive roller and rollers, the through hole in the roller is placed on the turning mechanism and vertical displacement and rigidly connected to the body of the power cylinder, with the axis of the roller coincides with the geometric axis of coverage, and the rollers are mounted to move relative to each other on the mechanism rotation and vertical movement.