SU1093548A1

SU1093548A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1093548A1
Application number: SU833578689A
Authority: SU
Inventors: Виктор Алексеевич Соловьев; Виктор Яковлевич Котов
Original assignee: Предприятие П/Я М-5591
Priority date: 1983-04-08
Filing date: 1983-04-08
Publication date: 1984-05-23

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и приводные губки, кинематически св занные зубчатой передачей с двум рейками, отличающийс тем, что с целью упрощени программы управлени манипул тором , он снабжен установленной шарнирно Б корпусе направл ющей с упором , несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком , при этом на рейке выполнен выступ, рабоча поверхность которого расположена с возможностью контактировани с упором направл ющей в момент перехода участка зацеплени зубчатого венца рейки с пр молинейного на криволинейный. f . rMANIPULATOR COUPLER, comprising a housing and drive jaws, kinematically connected with a two-rack gear, characterized in that in order to simplify the control program of the arm, it is equipped with an articulated guide body B with one stop which carries one of the rails whose gear crown is made with a curved section, while on the rail there is a protrusion, the working surface of which is located with the possibility of contact with the guide stop at the moment of the transition of the engagement section of the gear ring of the rail with linear to curvilinear. f. r

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных дл автоматизации различных технологических процессов .The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots designed to automate various technological processes.

Известен схват манипул тора, содержаший корпус и приводные губки, кинематически св занные зубчатой передачей с двум рейками 1J.A manipulator gripper is known, comprising a housing and drive jaws, kinematically connected by a gear with two slats 1J.

Недостатком известного схвата вл етс необходимость сообщени дополнительного движени звену манипул тора, несушему схват, при работе с детал ми, расположенными в плоскости перемещени этого звена, что усложн ет программу управлени манипул тором .A disadvantage of the known gripper is the necessity of communicating an additional movement to the link of the manipulator, the laying gripper, when working with parts located in the plane of movement of this link, which complicates the control program of the manipulator.

Целью изобретени вл етс упрошение программы управлени манипул тором.The aim of the invention is to simplify the manipulator control program.

Указанна цель достигаетс тем, что схват манипул тора, содержащий корпус и приводные губки, кинематически св занные зубчатой передачей с двум рейками, снабжен установленной шарнирно в корпусе направл ющей с упором, несушей одну из реек , зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабоча поверхность которого расположена с возможностью контактировани с упором направл ющей в момент перехода участка зацеплени зубчатого венца рейки с пр молинейного на криволинейный .This goal is achieved by the fact that the gripper arm, comprising a housing and drive jaws, is kinematically connected by a gear drive with two slats, is provided with a guide pivotally installed in the housing with an emphasis, and one of the slats is geared with a curved crown, On the rail there is a protrusion, the working surface of which is located with the possibility of contact with the abutment of the guide at the moment of transition of the engagement portion of the gear ring of the rail from the straight to the curvilinear one.

На фиг. 1 изображен схват в рабочем положении, обший вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1.FIG. 1 shows a gripper in working position, a general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 is a section BB in FIG. one.

Схват содержит корпус 1, в котором на оси 2 смонтировано зубчатое колесо 3, наход щеес в зацеплении с рейкой 4, установленной в корпусе 1, и рейкой 5, размешенной в направл ющей 6, св занной щарнирно с корпусом 1 осью 7. На рейке 4 выполнена губка 8, ана рейке 5 - губка 9. На рейке 5 образован выступ 10, контактирующий с упором 11 корпуса 1 в момент перехода участка зацеплени зубчатого венца рейки 5 с пр молинейного на криволинейный. Рейка 5 си зана со штоком 12 силового цилиндра (не показан).The grip includes a housing 1, in which a gear wheel 3 is mounted on an axis 2 and meshes with a rail 4 mounted in housing 1 and a rail 5 which is inserted in guide 6 connected hinged to axle 7 housing 1. a sponge 8 is made, and an anchor 5 is a sponge 9. A protrusion 10 is formed on the rail 5, in contact with the anvil 11 of the housing 1 at the time of the transition of the gear portion of the rail of the rail 5 from straight to curved. Rake 5 is mounted with a rod 12 of the power cylinder (not shown).

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Схват с изделием подводитс к позиции установки издели и производитс его разжим . При разжиме шток 12 силового цилиндра схвата перемешает вправо рейку 4 с губкой 8. Одновременно с перемещением рейки 4 поступательное движение передаетс через зубчатое колесо 3 на рейку 5 и губку 9, перемеша ее в противоположную сторону. В конце хода выступ 10 в тот момент, когда зубчатое колесо 3 выходит с пр молинейного участка зубчатого венца рейки 5 на криволинейный, опираетс в упор 11 направл юшей 6 и вместе с направл ющей 6 рейка 5 поворачиваетс . Происходит разжим схвата. Зажим схвата осуществл етс перемещением рейки 4 в противоположную сторону .The grip with the product is brought to the position of installation of the product and is expanded. When unclamping, the rod 12 of the power cylinder of the gripper will mix to the right the rail 4 with the sponge 8. Simultaneously with the movement of the rail 4, the translational movement is transmitted through the gear wheel 3 to the rail 5 and the sponge 9, stirring it in the opposite direction. At the end of the stroke, the protrusion 10, at the moment when the gear wheel 3 comes out from the straight portion of the gear ring of the rail 5 to the curvilinear one, rests against the support 11 the direction 6 and, together with the guide 6, the rod 5 turns. Razhim gripper occurs. The clamp is gripped by moving the rail 4 in the opposite direction.

Предлагаемое устройство обеспечивает захват издели , расположенного в плоскости перемещени руки манипул тора, одним движением - выдвижением руки со схватом, что упрощает программу управлени манипул тором.The proposed device provides the capture of a product located in the plane of movement of the arm of the manipulator with one movement — extension of the arm with a gripper, which simplifies the manipulator control program.

фиг. 5FIG. five

Claims

Grasping MANIPULATOR comprising a housing and actuating jaws kinematically associated gear with two strips, characterized in that in order to simplify the manipulator control program, it is provided with installed pivotally in the housing guide UPR ^rum bearing one of the slats, timing which is made the crown from a curved section, while on the rail a protrusion is made, the working surface of which is located with the possibility of contacting with the guide stop at the moment of transition of the gearing part of the ring gear of the rail from the straight a little bit curved.

fig1