SU629060A1

SU629060A1 - Industrial robot gripper

Info

Publication number: SU629060A1
Application number: SU772484765A
Authority: SU
Inventors: Сергей Николаевич Шилкин; Леван Кантемирович Баскаев; Игорь Николаевич Успенский
Original assignee: Предприятие П/Я В-2190
Priority date: 1977-05-16
Filing date: 1977-05-16
Publication date: 1978-10-25

Description

(54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА(54) THE CAPTURE OF INDUSTRIAL ROBOT

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, например дл автоматизашга технологических процессов в гор чештампоБОчном производстве.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, for example, for automating technological processes in the mountains.

Известен охват промышленного робота , предназначенный дл автоматизации технологических процессов, на корпусе которого шарнирно установлены губки, снабженные приводом l Наиболее близок к, предлагаемому изобретению схват промышленного робота, на; корпусе которого шарнирно смонтированУ губки, соединенные с приводом зубчатореечной передачей,2.Known coverage of an industrial robot designed to automate technological processes, on the case of which are articulated sponges fitted with a drive l Closest to the invention of the gripper industrial robot, on; the casing of which is hingedly mounted sponges connected to a gear drive drive, 2.

Известные схваты имеют узкие технологические возможности.Known tongs have narrow technological capabilities.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities.

Дл этого в предлагаемом схвате одна из rj6oK снабжена механизмом заклинивани , кинематически св занным с рейкой , и св зана с упорным штифтом, закрепленным на шестерте, установленной на корпусе соосно этой губке.For this, in the proposed grip, one of the rj6oK is equipped with a jamming mechanism, kinematically associated with the rail, and associated with a stop pin fixed on the gear six mounted on the housing coaxially with this sponge.

На чертеже дана принципиальна схема описываемого схвата.The drawing is a schematic diagram of the described gripper.

На корпусе 1 схвата шарнирно установлень губки 2 и 3, причем губка 2 через шестерню 4 и паразитную шестерню 5 введена в зацепление с приводной рейкой 6. Друга губка 3 свободно сидит на оцном валу с шестерней ,7, Котора через паразитную шестерню 8 также введена н зацепление с приводной рейкой 6. 3 пружиной 9 сцеплена с кронштейном корпуса 1. В пространстве межау губкой3 и корпусом 1 установлен механизм 10 заклинивани , содержащий клин, пружину 11 и регулировочный винт 12. На корпусе 1 смонтирован рычаг 13 управлени механизмом 10, соединенный с помощью оси 14с корпусом 1 и с помощью оси 15 с приводной рейкой 6. На шестерне 7 установлен штифт 16. В пространстве между губками 2 и 3 располагаетс обрабатываема поковка 17с облоем 18. При позиционировании схвата относительно поковки 17, облой 18 отстоит от осе схвата на разных рассто ни х. Tpe6yeTciiOn the body of the gripper 1, pivotally install the sponges 2 and 3, and the sponge 2 through gear 4 and the parasitic gear 5 is engaged with the drive rail 6. Another sponge 3 sits freely on the sludge shaft with the gear 7, Kotor also has the engagement with the drive rail 6. The spring 9 is coupled with the housing bracket 1. In the inter-sponge space 3 and the housing 1 there is a wedging mechanism 10 comprising a wedge, a spring 11 and an adjusting screw 12. On the housing 1 the lever 13 is controlled by the mechanism 10 connected with about 14 with body 1 and using axis 15 with drive rail 6. Pin 7 is mounted on gear 7. In the space between jaws 2 and 3, there is a workpiece forging 17c with strip 18. When positioning the gripper relative to the forging 17, the burr 18 is separated from the gripper axis at different distance x Tpe6yeTcii