RU1770121C

RU1770121C - Gripper of industrial robot

Info

Publication number: RU1770121C
Application number: SU894752048A
Authority: RU
Inventors: Александр Васильевич Семенцов; Татьяна Александровна Баринкова
Priority date: 1989-10-23
Filing date: 1989-10-23
Publication date: 1992-10-23

Abstract

Использование: дл автоматизации производственных процессов с применением П / Ч 1 промышленных роботов. Сущность изобретени : привод каждой губки 8 выполнен в виде плоской пружины 5, один конец которой упираетс в поверхность 7 корпуса, а другой - в упор 4 штока 3. Кажда губка перемещаетс по направл ющим корпуса. При подаче сжатого воздуха в рабочую полость цилиндра шток 3 с упором 4 перемещаетс , обеспечива изгиб плоских пружин 5, которые перемещают губки 8, происходит раскрытие губок. При отключении прдачи воздуха пружины 5 перемещают шток в исходное положение, губки 8 сближаютс , происходит зажим детали, 2 ил. 7 / VI V| О юUsage: to automate production processes using P / P 1 industrial robots. SUMMARY OF THE INVENTION: the drive of each jaw 8 is made in the form of a flat spring 5, one end of which abuts against the housing surface 7 and the other against the rod 4 stop. Each jaw moves along the housing guides. When compressed air is supplied to the working cavity of the cylinder, the rod 3 with the stop 4 moves, providing bending of the flat springs 5 that move the jaws 8, the jaws open. When the air supply is turned off, the springs 5 move the rod to its original position, the jaws 8 come together, the part is clamped, 2 sludge. 7 / VI V | Oh y

Description

Изобретение относитс к области автоматизации производственных процессов с применением промышленных роботов.The invention relates to the field of automation of production processes using industrial robots.

Известен схват промышленного робота , губки которого закреплены на двух симметрично расположенных относительно оси захвата плоских пружинах. На каждой пружине сформированы два участка, параллельных оси схаата, и два. образующих с этой осью некоторый угол. Концы пружин закреплены на корпусе и проход т через пазы пластины, соединенной с цилиндром.Known grip industrial robot, the jaws of which are mounted on two flat springs symmetrically located relative to the axis of capture. On each spring two sections are formed parallel to the axis of the sheath, and two. forming a certain angle with this axis. The ends of the springs are fixed to the housing and extend through the grooves of the plate connected to the cylinder.

Недостатком известного схвата вл етс необходимость формировани пружин дл образовани рабочих участков, что усложн ет конструкцию схвата. Кроме того, в схвате используетс цилиндр двухстороннего действи , что также усложн ет его конструкцию .A disadvantage of the known grip is the need to form springs to form work areas, which complicates the construction of the grip. In addition, a double acting cylinder is used in the grip, which also complicates its construction.

Известно захватное устройство, содержащее губки, установленные в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещени под действием привода, и механизм передачи движени от выходного звена привода к губкам.A gripping device is known comprising jaws mounted in the housing with the possibility of reciprocating movement under the action of the drive, and a mechanism for transmitting movement from the output link of the drive to the jaws.

Недостатком этого устройства вл етс сложность конструкции механизма передачи движени от привода к губкам, выполненного в виде вала с резьбовыми част ми, гаек, установленных на резьбовых част х вала и соединенных с зажимными губками с помощью шарнирных планок.The disadvantage of this device is the complexity of the design of the mechanism for transmitting movement from the drive to the jaws, made in the form of a shaft with threaded parts, nuts mounted on the threaded parts of the shaft and connected to the clamping jaws by means of hinge bars.

Цель изобретени - упрощение конструкции .The purpose of the invention is to simplify the design.

С этой целью в схвате промышленного робота, содержащем корпус, губки, установленные в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещени и кинематически св занные с приводом, при этом в кинематическую св зь каждой губки включена плоска пружина, расположенна своей средней частью в выполненных е губках пазах, один конец которой имеет возможность упора в корпус, а Другой - в шток, при этом кажда губка выполнена с возможностью перемещени по дополнительно выполненным направл ющим корпуса и с возможностью взаимодействи с плоской пружиной, причем длина пружин в свободном состо нии больше максимального рассто ни между упорными плоскост ми корпуса и штока.To this end, in the grip of an industrial robot containing a housing, the jaws mounted in the housing with the possibility of reciprocating movement and kinematically connected to the drive, while the kinematic connection of each jaw includes a flat spring located in its grooves in the middle part of the jaws , one end of which has the possibility of abutment in the housing, and the other in the rod, with each sponge made with the possibility of movement along additional guides of the housing and with the possibility of interaction with the plate a spring, and the length of the springs in the free state is greater than the maximum distance between the abutment planes of the housing and the rod.

Таким образом, за вл емый схват соответствует критерию изобретени новизна .Thus, the claimed grip meets the criteria of the invention of novelty.

Сравнительный анализ за вл емого технического решени с другими техническими решени ми показал, что известные технические решени в данной области техники не содержат признаки, аналогичныеA comparative analysis of the claimed technical solution with other technical solutions showed that the known technical solutions in the art do not contain features similar

отличительным признакам за вл емого схвата. Это позвол ет сделать вывод о соответствии критерию существенные отличи .hallmarks of the claimed grip. This allows us to conclude that there are significant differences between the criteria.

На фиг. 1 показан общий вид схвата промышленного робота, на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1.In FIG. 1 shows a General view of the grip of an industrial robot, figure 2 - section aa in figure 1.

Схват содержит корпус 1, на котором закреплен привод 2, выполненный, например . з виде пневматического мембранного цилиндра со штоком 3. На штоке 3 закреплен упор 4. В корпусе 1 размещены упругие элемент ; 5, выполненные в виде плоских пружин, одни концы которых контактируютThe grip comprises a housing 1 on which a drive 2 is mounted, made for example. h in the form of a pneumatic diaphragm cylinder with a stem 3. A stop 4 is fixed on the stem 3. An elastic element is placed in the housing 1; 5, made in the form of flat springs, one ends of which are in contact

с плоскост ми 6 упора 4, а другие - с плоскост ми 7 корпуса 1.with planes 6 of stop 4, and others with planes 7 of body 1.

Длина упругих элементов 5 в свободном (плоском) состо нии больше, например, на 3-4% максимального рассто ни Н междуThe length of the elastic elements 5 in the free (flat) state is greater, for example, by 3-4% of the maximum distance H between

плоскост ми 6 и 7. Это позвол ет при сборке схвата образовать на упругих элементах выпуклые и вогнутые части.planes 6 and 7. This allows convex and concave parts to be formed on the elastic elements during the assembly of the grip.

В корпусе 1 установлены губки 8 с возможностью возвратно-поступательного перемещени . В губках 8 плоскост ми 9 и штифтами 10 образованы пазы, в которых упругие элементы 5 размещены с возможностью контактировани выпуклыми част ми с плоскост ми 9. а вогнутым - со штифтами 10.Jaws 8 are mounted in the housing 1 with the possibility of reciprocating movement. Grooves are formed in the jaws 8 by the planes 9 and the pins 10, in which the elastic elements 5 are placed so that the convex parts can be in contact with the planes 9. and the concave ones with the pins 10.

В корпусе 1 и упоре 4 выполнены также наклонные плоскости 11 и 12. которые преп тствуют перемещению концов упругих элементов 5 в направлении, перпендикул риом продольной оси схаата. Подача сжатого воздуха в рабочую полость пневматического мембранного цилиндра производитс через отверсти 13.In the housing 1 and the abutment 4, inclined planes 11 and 12 are also made which prevent the ends of the elastic elements 5 from moving in the direction perpendicular to the longitudinal axis of the sheath. The compressed air is supplied to the working cavity of the pneumatic membrane cylinder through the openings 13.

Схват промышленного робота работает следующим образом.The capture of an industrial robot works as follows.

При подаче сжатого воздуха через отверстие 13 в рабочую полость мембранного цилиндра 2 происходит перемещение штока 3 с закрепленным на нем упором 4. Перемещение упора вызывает изгиб гибких элементов 5 (плоских пружин), которые выпуклой частью воздействуют на плоскости 9 губок 8, перемеща их, происходит раскрытле схвата. При отключении подачи воздуха гибкие элементы 5, воздейству на упор 4, перемещают его вместе с мембраной в исходное положение, При этом вогнутые части гибких элементов, контактиру со штифтами 10, сближают губки 8. происходит зажим детали.When compressed air is supplied through the opening 13 into the working cavity of the membrane cylinder 2, the rod 3 moves with the stop fixed on it 4. The movement of the stop causes the flexible elements 5 (flat springs) to bend, which affect the plane 9 of the jaws 8 by moving them, moving them open grip. When the air supply is turned off, the flexible elements 5, acting on the stop 4, move it together with the membrane to its original position. In this case, the concave parts of the flexible elements, in contact with the pins 10, bring the jaws together 8. the part is clamped.

В предлагаемом схвате в качестве гибких элементов использованы обычные плоские пружины, выполненные, например, из стали 65Г, которые приобретают необходимую форму при сборке схвата. Каждый гибкий элемент может состо ть из нескольких плоских пружин дл получени необходимого усили зажима детали.In the proposed grip, conventional flat springs are used as flexible elements, made, for example, of 65G steel, which acquire the necessary shape when assembling the grip. Each flexible element may consist of several flat springs to obtain the necessary clamping force of the part.

Кроме того, гибкие элементы помимо возвратно-поступательного перемещени губки (зажима-разжима детали) производ т перемещение штока 4 цилиндра в исходное положение, что позвол ет не устанавливать дополнительную пружину, котора имеетс во всех пневматических цилиндрах одностороннего действи . Все это упрощает конструкцию предлагаемого схвата промышленного робота.In addition, the flexible elements, in addition to the reciprocating movement of the sponge (clamp-expanding part), move the cylinder rod 4 to its original position, which eliminates the need to install an additional spring, which is available in all single-acting pneumatic cylinders. All this simplifies the design of the proposed gripper industrial robot.

Claims

SUMMARY OF THE INVENTION An industrial robot grip comprising a housing, jaws mounted in a cor

pus with the possibility of reciprocating movement and kinematically connected with the drive, characterized in that which, in order to simplify

5 of the design, a flat spring is included in the kinematic connection of each sponge, located in its middle part in grooves made in the sponges, one end of which has the ability to abut against the housing;

10 and the other into the rod, each sponge being movable along additionally made guides of the housing and interacting with a flat spring, moreover

15, the length of the springs in the free state is greater than the maximum distance between the abutment planes of the housing and the stem.

-D

Editor

Compiled by A. Sementsev 1M T1DD, - Tehred M. Morgenthal Corrector I. Shulla

8