SU1310204A1

SU1310204A1 - Industrial robot grip

Info

Publication number: SU1310204A1
Application number: SU854012573A
Authority: SU
Inventors: Юрий Александрович Шеронов; Татьяна Александровна Полномошнова
Original assignee: Предприятие П/Я А-7115; Дальневосточный Филиал Предприятия П/Я В-8821
Priority date: 1985-12-10
Filing date: 1985-12-10
Publication date: 1987-05-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехнике, предназначено дл транспортировки заготовок плоской формы и позвол ет упростить конструкцию за счет выполнени кинематической св зи взаимно перемещающихс захватных рычагов в виде кулисно-рычажного механизма. При включении привода линейного перемещени шток 4 перемещаетс вместе с жестко закрепленным на нем захватным рычагом 6,которьм воздействует на одно из плеч двуплечего рычага 10 посредством штыр 14 и ушка 16. Далее движение передаетс с другого плеча двуплечего рычага 10 посредством штыр 15 и ушка 17 на захватньй рычаг 8, перемещающийс в направлении, обратном направлению перемещени захватного рычага 6, до захвата заготовки . Причем захватный рычаг 6 перемещаетс в направл ющих, выполненных в теле захватного рычага 8, а захватный рычаг 8 - в соответствующих направл ющих корпуса 1. 6 ил. i (Л /5 со CfJu3,lThe invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, intended to transport flat-shaped blanks and allows to simplify the design by performing kinematic communication of mutually moving gripping arms in the form of a link-lever mechanism. When the linear actuator is turned on, the rod 4 moves together with the gripping lever 6 fixed on it, which acts on one of the shoulders of the two shoulders lever 10 via the pin 14 and the eye 16. Then the movement is transmitted from the other shoulder of the two shoulders 10 through the pin 15 and the eye 17 on gripping lever 8, moving in the direction opposite to the direction of movement of gripping lever 6, to grip the workpiece. Moreover, the gripping lever 6 is moved in guides made in the body of the gripping lever 8, and the gripping lever 8 is moved in the respective guiding bodies 1. 6 Il. i (L / 5 with CfJu3, l

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к робототехнике и предназначено дл транспортировки заготовок плоской формы.The invention relates to mechanical engineering, in particular to robotics, and is intended for transporting flat-shaped blanks.

Цель изобретени - упрощение кон- струкции за счет выполнени кинематической св зи взаимно перемещающихс захватных рычагов в виде кулисно-ры- чажного механизма.The purpose of the invention is to simplify the design by performing a kinematic connection of mutually moving gripping levers in the form of a link-lever mechanism.

На фиг,1 изображен схват, общий вид на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б фиг.1 (сопр жение поверхностей направл ющих корпуса и захватных рычагов)j на фиг.4 - использование захватных губок дл захвата деталей за отверстие; на фиг.З - использование захватных губок в качестве направл ющих дл установки съемных пневматических захватных губок; на фиг.6 - использование зах- ватных губок в качестве направл ющих дл установки съемных губок, расшир ющих диапазон размеров захватываемых заготовок.Fig, 1 shows the gripper, a general view of figure 2 - view A in figure 1; Fig. 3 is a section B-B of Fig. 1 (mating of the surfaces of the body guides and gripping levers) j in Fig. 4 — using gripping jaws to grip parts by the hole; FIG. 3 shows the use of gripping jaws as guides for mounting detachable pneumatic gripping jaws; Fig. 6 illustrates the use of gripping jaws as guides for mounting removable jaws extending the range of sizes of gripped blanks.

Схват состоит из корпуса 1, жестко св занного с крышкой 2 привода линейного перемещени , например пневмоци- линдра одностороннего действи , имеющего поршень 3 со штоком 4, возвратную пружину 5. Один захватный рычаг 6, несущий зажимную губку 7, жестко св зан со штоком 4 привода линейного перемещени , например, резьбовым соединением , и расположен с возможностью перемещени в направл ющих второго захватного рычага 8, несущего зажимную губку 9 и расположенного, в свою очередь, с возможностью перемещени The grip consists of a housing 1 rigidly connected to the cover 2 of a linear actuator, for example, a single-acting pneumatic cylinder having a piston 3 with a rod 4, a return spring 5. One gripping lever 6 carrying the clamping jaw 7 is rigidly connected to the rod 4 linear actuator, for example, a threaded joint, and is disposed in the guides of the second gripping arm 8 carrying the clamping jaw 9 and in turn movably

в соответствующих направл кщих корпу ,in the respective directions

са 1.sa 1.

Захватные рычаги 6 и 8 кинематичеки св заны между собой кулисно-рычаж ным механизмом, включающим двуплечий рычаг 10,шарнирно установленный посредством осей 11 на корпусе 1. На концах двуплечего рычага 10 выполнены пазы 12 и 13. В последних имеют возможность перемещатьс штыри 14 и 15, установленные на ушках 16 и 17 захватных рычагов 6 и 8.The gripping levers 6 and 8 of the kinematics are interconnected by a cool-lever mechanism, including a double-arm lever 10, pivotally mounted by means of axes 11 on the housing 1. At the ends of the double-arm lever 10, grooves 12 and 13 are made. mounted on the ears 16 and 17 gripping levers 6 and 8.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

При подаче давлени в силовой цилиндр поршень 3 перемещаетс вместе со штоком 4 и жестко закрепленным наWhen pressure is applied to the power cylinder, the piston 3 moves with the rod 4 and rigidly mounted on

нем захватным рычагом 6, Последнийhim gripping lever 6, the last

5five

0 0

5 five

00

5five

00

5five

воздействует на двуплечий рычаг 10 посредством штыр 14 и ушка 16 и поворачивает его вокруг оси 11. Посредством штыр 15 и ушка 17 двуплечий рычаг 10 воздействует на захватный рычаг 8 и перемещает его в направлении , обратном направлению перемещени захватного рычага 6, до захвата заготовки.acts on the double-arm lever 10 through the pin 14 and the eyelet 16 and rotates it around the axis 11. Through the pin 15 and the ear 17 of the double-arm lever 10 acts on the gripping lever 8 and moves it in the direction opposite to the direction of movement of the workpiece.

Разведение зажимных губок 7 и 9 в исходное положение происходит под воздействием пружины 5 силового ци- . линдра одностороннего действи .Dilution of the clamping jaws 7 and 9 to the initial position occurs under the influence of the spring 5 of the power cy-. lindra unilateral action.

Высоту зажимных губок 7 и 9 целесообразно выбрать равной 2/3 наименьшей толщины заготовки, чем обеспечиваетс захват только одной заготовки из стопы. Равные плечи двуплечего рычага 10 обеспечивают синхронность движени захватных губок.The height of the clamping jaws 7 and 9 is advisable to choose equal to 2/3 of the smallest thickness of the workpiece, which ensures the capture of only one workpiece from the foot. Equal shoulders of the two shoulders lever 10 provide synchronous movement of the gripping jaws.

Наружные стороны губок используютс при захвате заготовок за стенки отверстий в детал х (фиг.4). В этом случае захват заготовок дроизводитс в положении губок Сжато, а удержание обеспечиваетс остаточным сжатием пружины 5 после сн ти давлени в силовом цилиндре.The outer sides of the jaws are used when gripping the blanks behind the walls of the holes in the parts (Fig. 4). In this case, the gripping of the blanks is produced in the position of the jaws Compressed, and the retention is ensured by the residual compression of the spring 5 after the pressure in the power cylinder is released.

Предлагаема конструкци губок обеспечивает возможность быстрой установки или смены съемных зажимных губок другого типа (фиг.З и 6).The proposed jaw design provides the ability to quickly install or change removable clamping jaws of a different type (FIGS. 3 and 6).

Claims

Invention Formula

The grip of an industrial robot containing gripping levers carrying replaceable jaws, the first of which is rigidly connected with the linear actuator stem and kinematically connected with the second gripping lever, characterized in that, to simplify the design, the kinematic coupling of gripping the levers are made in the form of a link-lever mechanism that includes a double-shouldered lever hingedly mounted on the body; at the ends of this double-sided lever there are slots in which the pins of the gripping levers are installed, the first for cotton lever is movably mounted in guides made in the body of the second gripping arm, and the second - in the respective guide housing.

fie.2

ff ff

ejCftfe.3

fie.

.5 Editor I. Casarda

Compiled by T. Pinchuk

Tehred I.Popovich Proofreader G. Reshetnik

Order 1854/14 Circulation 954 Subscription

VNIIPI USSR State Committee

for inventions and discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab., 4/5

Production and printing company, Uzhgorod, Projecto st., 4

FIG. f