SU1399112A1

SU1399112A1 - Industrial robot grpip

Info

Publication number: SU1399112A1
Application number: SU833642691A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Иннокентьевич Хвощевский; Данил Габдрауфович Газизов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7179
Priority date: 1983-09-19
Filing date: 1983-09-19
Publication date: 1988-05-30

Abstract

Изобретение относитс к про- мьшшенным роботам и предназначено дл захвата деталей, удержани и манипулировани ими, преимущественно типа.тел вращени с коническими поверхност ми . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем обеспечени надежного удержани как цилиндрических, так и конических деталей. При перемещении нажимного механизма схвата вместе с опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие упора 10 с кронштейном 8 и в результате останов кольца 6, т ги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1, сжима пружину 5, выдвигаетс дальше в рабочую зону, где и осуществл етс захват детали 11. При обратном ходе корпуса опорна площадка 3 под воздействием пружины 5 остаетс неподвижной до момента, пока захваченна губками 2 деталь 11 не будет перемещена с поверхности стола на опорную площадку 3. Далее корпус с удерживаемой губками 2 деталью движутс вместе, чем обеспечиваетс надежна фиксаци в захвате деталей сложной формы. 2 ил. S (ЛThe invention relates to industrial robots and is intended to grip, hold and manipulate parts, preferably of the type. The body of rotation with conical surfaces. The aim of the invention is the expansion of technological capabilities by ensuring reliable retention of both cylindrical and conical parts. When the gripper presses move together with the supporting platform 3 and the ring 6, the support 10 interacts with the bracket 8 to the right and as a result the ring 6, the coupling 4 and the supporting platform 3 stop. The housing 1, compressing the spring 5, moves further into the working area, where and the piece 11 is gripped. During the return stroke of the body, the support pad 3 under the influence of the spring 5 remains stationary until the piece 11 captured by the jaws 2 is not moved from the table surface to the support pad 3. Then the body with the jaws 2 held parts are moved together, which ensures reliable fixation in the capture of parts of complex shape. 2 Il. S (l

Description

00 СО СО00 CO CO

5 Фиг.15 figure 1

Изобретение относитс к промышленным роботам и манипул торам и предназначено дл захвата, транспортировани и манипулировани детал ми, преимущественно типа тел вращени с коническими поверхност ми.The invention relates to industrial robots and manipulators and is intended to capture, transport and manipulate parts, mainly of the type of rotation bodies with conical surfaces.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей схвата про- ышленного робота путем обеспечени надежного удержани при захвате как цилиндрических, так и конических деталей .The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the gripper of the industrial robot by ensuring reliable retention of both cylindrical and conical parts during gripping.

На (}мг. 1 изображен схват npoNbim- ленного робота в исходном положении без детали, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, в момент захвата детали.On (}, mg. 1 shows the grip of the npoNbimlenny robot in the initial position without detail, side view; Fig. 2 - the same, at the moment of the capture of the detail.

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с зажимными губками 2. Опорна площадка 3 с помощью т ги А под- вижно установлена на корпусе 1 и подпружинена в крайнее правое положение пружиной 5.The grip of an industrial robot includes a housing 1 with clamping jaws 2. A supporting platform 3 with a pull A is movably mounted on the housing 1 and is spring-loaded to the extreme right position by a spring 5.

Т га 4 входит в круговой паз кольца 6. К кольцу 6 прикреплена т га 7, пропущенна через направл ющее отверстие кронштейна 8, жестко закрепленного на неподвижной части исполнительного органа 9. На противоположном конце т ги 7 установлен регупируеъ&т упор 10, взаимодействукщий с кронщтей ном 8 при выдвижении схвата.The ha 4 enters the circular groove of the ring 6. The 6 ha is attached to the 6 th ring, passed through the guide hole of the bracket 8 fixed on the fixed part of the actuator 9. At the opposite end of the thrust 7 there is a re-fit & Kronshtey number 8 when extending the grip.

Схват промышленного робота работает следующим образом.The grip of an industrial robot works as follows.

В исходном положении (фиг. 1)In the initial position (Fig. 1)

опорна площадка 3 находитс под зажимными губками 2. При выдвижении корпуса 1 с зажимными губками 2, опорной площадкой 3 и кольцом 6 вправо происходит взаимодействие регулируе- мого упора 10, закрепленного на т ге 7, с неподвижным кронштейном 8, в результате чего происходит останов кольца 6, т ги А и опорной площадки 3. Корпус 1 с зажимными губками 2, сжима пружину 5 (фиг. 2), выдвигаетс дальше в зону захвата детали 1.the support platform 3 is located under the clamping jaws 2. When the housing 1 is extended with the clamping jaws 2, the supporting platform 3 and the ring 6 to the right, the adjustable stop 10 fixed on the tractor 7 interacts with the fixed bracket 8, as a result of which the ring stops 6, ti gi A and support pad 3. The case 1 with the clamping jaws 2, compressing the spring 5 (fig. 2), extends further into the engagement zone of the part 1.

Происходит захват детали 1 1 тажим ными губками 2. Опорна площадка 3 в зто врем сориентирова)1а на уровне или ниже плоскости стола на котором находитс деталь.The part 1 1 is gripped by the clamping jaws 2. The support pad 3 is currently oriented 1a at or below the plane of the table on which the part is located.

При обратном ходе корпуса опорна площадка 3, закрепленна на т ге 4, под воздействием пружины 5 остаетс неподвижной до момента, пока захваченна губками 2 деталь не будет перемещена с поверхности стола ча опорную площадку 3.During the return stroke of the casing, the support pad 3, fixed on the rod 4, under the influence of the spring 5 remains stationary until the piece gripped by the jaws 2 is not moved from the table surface to the support pad 3.

Затем корлус 1 с захваченной губками 2 деталью 11 и опорной площадкой 3 движутс вместе.Then the corulus 1 with the part 11 captured by the jaws 2 and the supporting platform 3 move together.

В результате надежной фиксации конической детали 11 между зажимными губ ками 2 и опорной площадкой 3 обеспечиваютс любые манипул ции детальюAs a result of reliable fixation of the conical part 11 between the clamping jaws 2 and the support platform 3, any manipulation of the part is ensured.

Освобождение детали осуществл етс в обратной последовательности.The release of the part is carried out in reverse order.

Claims

Invention Formula

The grip of an industrial robot, comprising a housing, a clamping mechanism mounted for axial movement, a pair of gripping jaws, distinguished by the fact that, in order to expand the technological capabilities of the gripper by ensuring reliable retention of both cylindrical and conical parts during gripping, the tong is equipped with a spring-loaded a platform, two ti gi, a ring, an adjustable stop with a bracket mounted on the housing with the ability to interact with the adjustable stop mounted on one end of the first rod, etc. goy end of which is designed to interact with the ring kinematically associated with a clamping mechanism, wherein the ring through the second rod is coupled with a spring loaded platform.

five

(