107 Изобретение относитс к манипул торам и может быть использовано в машиностроении , например, дл обслуживани кругшых процессов при холодной штамповке. Известен манипул тор, содержащий каретку , установленный на ней пантограф и приводы вертикального и горизонтального перемещений 1. В этом манипул торе параллелограммьЕ пантографа имеют собственные приводы, кинематически не св занные ме) собой. Позиционирование схвата манипул тора в заданную точку с заданной точностью представл ет собой больщие трудности, так как движение схвата осущестсвл етс от двух Независимых приводов по двум угловым координатам. Манипул тор требует применени сложного вычислительного устройства дл определени координат детали и станка относительно манипул тора и положени пантографа с захватом в пространстве . Цель изобретени - повышение точности позиционировани . Указанна цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержащем каретку, установленный на ней пантограф и приводы вертикального и горизонтального перемещени каретка св зана с приводом вертикалького перемещени и на ней выполнен копирный паз, а пантограф снабжен дополнительным двузвенным механизмом, одно звено которого св зано с кареткой, а второе с пантографом, причем на втором звене смонтирован дополнительно введенный ролик установленный в копирном пазу ретки и св занный с приводом горизонтального перемещени . На фиг. 1 показан манипул тор; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - се чение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 сечение В-В на фиг. 1. Манипул тор имеет траверсу 1, закрепленную на станине пресса 2, суппорт 3, передвигающийс по траверсе с помощью привода 4 и реечной передачи 5. На суппорте 3 установлен подвижной стол 6, перемещающийс в вертикальном направлении с помощью винтовой передачи 7 и маховичка 8. На подвижном столе 6 установлена каретка 9, с приводом от силового пневмоцилиндра 10. На каретке жестко закреплены щеки И, имеющие копирные пазы 12. Между щеками на ос х щарнирно установлен пантограф 13 и траверса 14 буферного устройства. Шток силового цилиндра 15 щарнирно св зан с звеном 16, которое соединено одним концом с звеном 17, а другим - с звеном 18 пантографа. На оси 19 установлены ролики 20 с возможностью перемещени в копирных пазах 12. Гидроцилиндры 21 и 22 буферного устройства закреплены на траверсе 14, через которую в направл ющих втулках 23 проход т штанги 24. Штанги 24 одним концом шарнирно соединены с звеном 16, а другим соединены между собой планкой 25. На пантографе 13 6 закре 1лен планками 26 схват 27 в виде электромагнитов или вакуумных присосов. Регулирование вылета схвата 27 осуществл етс перемещением схвата между планками 26. На планке 25 и траверсе 14 установлены упорные винты 28 и 29, взаимодействующие со штоками гидроцилиндров 21 и 22 в конце хода звена 16. Манипул тор работает следующим образом . В зависимости от высоты штампа, установленного на прессе, производитс регулировка манипул тора по высоте с помощью винтовой передачи 7 и маховичка 8. По сигналу от командоаппарата пресса пневмоцилиндр 10 опускает каретку 9 с закрепленными на ней щеками 11 и пантографом. Вакуумные присосы схвата 27 накладываютс на деталь и присасывают ее. Пневмоцилиндр 10 реверсируетс и пантограф поднимаетс . Далее включаетс силовой цилиндр 15, шток которого воздействует на ось 19, закрепленную в звене 16, и перемещает его. Ролики 20, установленные на оси 19 и в копирных пазах 12, перемещаютс в них и поддерживают заданную копирными пазами зависимость углом поворота параллелограммов пантографа 13, тем самым обеспечива заданную траекторию движени схвата 27 из положени 1 в положение 11. В конце хода звена 16 винт 29 взаимодействует на щток цилиндра 21 буферного устройства , поршень которого перекрывает дросселирующие каналы (не показано). и пантограф 13 со схватом 27 плавно останавливаетс . Схват 27 при этом переносит деталь под пресс и укладывает ее на щтамп. В зависимости от заданной програм.мы схват 27 опускаетс на щтамп с помощью пневмоцилиндра 10, или освобождает деталь и она падает под действием силы т жести на штамп. Далее силовой цилиндр 15 реверсируетс и манипул тор возвращаетс в исходное положение I. В конце хода звена 16 винт 29 воздействует на шток цилиндра 22 буферного устройства, поршень которого перекрывает дросселирующие каналы (не показано), и пантограф 13 со схватом 27 плавно останавливаетс . При сн тии детали со штампа сначала включаетс силовой цилиндр 15 и, как было описано выше, перемешает схват 27 из положени 1 в положение II. Затем включаетс Пневмоцилиндр 10, который опускает каретку 9, а вместе с ней пантограф 13 и схват 27. Вакуумные присосы схвата 27 накладываютс на деталь, лежащую на штампе, и присасывают ее. Далее Пневмоцилиндр 10 реверсируетс и манипул тор поднимаетс деталь. Затем включаетс пневмоцилинлр 15, манипул тор выносит деталь из под щтампа и занимает положение I. В зависимости от заданной программы схваг 27 опускаетс и укладывает деталь, или освобождает ее и она падает под действием силы т жести, например, на стол. Привод 4 передвижени манипул тора по траверсе I используетс в следующ)х107 The invention relates to manipulators and can be used in mechanical engineering, for example, for servicing round processes during cold forming. A known manipulator containing a carriage, a pantograph mounted on it and drives of vertical and horizontal displacement 1. In this manipulator the parallelogram pantograph has its own drives, which are not kinematically connected by me. Positioning the gripper to a given point with a predetermined accuracy presents great difficulties, since the movement of the gripper comes from two independent drives in two angular coordinates. The manipulator requires the use of a complex computing device to determine the coordinates of the part and machine relative to the manipulator and the position of the pantograph with grip in space. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy. This goal is achieved by the fact that in the manipulator containing the carriage, the pantograph mounted on it and the vertical and horizontal movement drives of the carriage are connected with the vertical movement drive and a copy groove is made on it, and the pantograph is equipped with an additional two-part mechanism, one link of which is associated with carriage, and the second with a pantograph, and on the second link is mounted an additionally inserted roller mounted in the copier groove of the grid and connected with a horizontal displacement drive. FIG. 1 shows a manipulator; in fig. 2 is a view A of FIG. one; in fig. 3 - section BB in FIG. one; in fig. 4 is a section on BB in FIG. 1. The manipulator has a yoke 1 fixed on the frame of the press 2, the caliper 3 moving along the yoke with the aid of the actuator 4 and the pinion gear 5. On the caliper 3 there is a movable table 6 moving in the vertical direction using the helical gear 7 and the handwheel 8. A carriage 9 is mounted on the movable table 6, driven by a power pneumatic cylinder 10. The cheeks I are rigidly fixed on the carriage and having copy grooves 12. Pantograph 13 and the crosshead 14 of the buffer device are hinged between the cheeks on the axes. The cylinder rod 15 is hingedly connected with link 16, which is connected at one end to link 17, and the other to link 18 of the pantograph. On axis 19, rollers 20 are mounted so as to be able to move in copy slots 12. The hydraulic cylinders 21 and 22 of the buffer device are fixed on the crosspiece 14 through which the rods 24 pass in the guide bushes 23 and the rods 24 are hinged at one end with the link 16, and the other are connected between each other a strap 25. On a pantograph 13 6 it is fastened with a strap 26 gripper 27 in the form of electromagnets or vacuum suction cups. The adjustment of the departure of the gripper 27 is carried out by moving the gripper between the strips 26. On the bracket 25 and the cross beam 14, stop screws 28 and 29 are installed, which interact with the rods of the hydraulic cylinders 21 and 22 at the end of the stroke of the link 16. The manipulator works as follows. Depending on the height of the punch mounted on the press, the manipulator is adjusted in height with the help of screw gear 7 and handwheel 8. At a signal from the press command device, the pneumatic cylinder 10 lowers the carriage 9 with the cheeks 11 and the pantograph fixed on it. The suction cups of the gripper 27 are superimposed on the part and sucked on it. The pneumatic cylinder 10 is reversed and the pantograph is raised. Next, turn on the power cylinder 15, the rod of which acts on the axis 19, fixed in the link 16, and moves it. The rollers 20 mounted on the axis 19 and in the copy grooves 12 move in them and maintain the dependence of the angle of rotation of the parallelograms of the pantograph 13 specified by the copy slots, thereby providing a predetermined path of movement of the gripper 27 from position 1 to position 11. At the end of the link travel 16 screw 29 interacts with the brush of the cylinder 21 of the buffer device, the piston of which closes the throttling channels (not shown). and the pantograph 13 with the grip 27 smoothly stops. The grip 27 while carrying the part under the press and puts it on the chip. Depending on the programmed setting, the gripper 27 is lowered onto the chip by means of a pneumatic cylinder 10, or it releases the part and it falls under the force of gravity on the stamp. Next, the power cylinder 15 is reversed and the manipulator returns to its original position I. At the end of the stroke of the link 16, the screw 29 acts on the rod of the cylinder 22 of the buffer device, the piston of which blocks the throttling channels (not shown), and the pantograph 13 with the grip 27 smoothly stops. When the part is removed from the punch, the power cylinder 15 is first turned on and, as described above, the tong 27 moves from position 1 to position II. Then the pneumatic cylinder 10 is turned on, which lowers the carriage 9, and together with it the pantograph 13 and the gripper 27. The vacuum suction cups of the gripper 27 are superimposed on the part lying on the stamp, and suck it. Next, the pneumatic cylinder 10 is reversed and the manipulator raises the part. Then the pneumatic cylinder 15 is turned on, the manipulator pulls the part out from under the shtamp and takes position I. Depending on the set program, the tong 27 goes down and puts the part, or releases it, and it falls under the force of gravity, for example, on the table. The drive 4 for moving the manipulator along the traverse I is used in the following
случа х: при штамповке деталей в у.иогоручьевом штампе, дл переноса деталей из одного ручь в другой; при обслуживании пресса одним манипул тором, когда требуетс загружать заготовки в штамп с одной позиции, а складывать отштампованные детали на другую позицию; дл отвода манипул тора с рабочей позиции при замене штампов и ремонте.cases: when stamping parts in a U. willow stamp, for transferring parts from one stream to another; when servicing a press with one manipulator, when it is necessary to load blanks into a stamp from one position and fold the stamped parts to another position; for removal of a manipulator from a working position when replacing stamps and repairs.
1реллагаема I OHCTJA кци млпни л тора «бссг.ечивасг захн.гг и перенос детл .itH при 111тамп()1ше на крупных ii)t4c;i НС т(),п,ко при с-ьемс их со пггамиа, но и при загрузке в штамп, точное п()зицио}1ир()иаиис деталей в штампе и на CTO/IP, что позво. ет увеличить ироизволительпос 1, труда, облегчить труд рабочих. улучи1ит1 гсммц-л безо пасности в И1тамповочис)м прои:-,:5( It is reversible I OHCTJA ktsi mlpni tortora "bssg.chevasg zak.ggg and transfer of details .itH at 111tamp () 1sh on large ii) t4c; i NSt (), n, ko at c-lems with pggamia, but also loading into a stamp, exact n () zizio} 1ir () and aaiis of the details in the stamp and on the CTO / IP that allowed. It does not increase labor productivity, 1, labor, facilitate the work of workers. Improve safety in mmmtsl-l in I1tampovochis) m proi: -,: 5 (