SU1093543A1

SU1093543A1 - Grip

Info

Publication number: SU1093543A1
Application number: SU823425296A
Authority: SU
Inventors: Александр Петрович Беликов; Лев Вульфович Кричевер; Михаил Семенович Котляркер; Марк Борисович Ялкут
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Конструкторский Институт Сварочного Производства
Priority date: 1982-04-20
Filing date: 1982-04-20
Publication date: 1984-05-23

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус и размещенный в нем механизм сведени захватных рычагов с шарнирными т гами, соединенными через упругую св зь со штоком привода схвата, губки , выполненные в виде подпрулсиненных кареток, отличающийс тем, что, с целью осуществлени гарантированного зажима детали, механизм сведени захватных рычагов снабжен пластинчатой пружиной, коромыслом и двум шарнирными серьгами , св зывающими коромысло с соответствующими однонаправленными плечами захватных рычагов, противоположно направленные плечи котор;ых соединены щарнирно пластинчатой пружиной в точках, равноудаленных от продольной оси захвата и от осей поворота захватных рычагов..SCOPE, comprising a housing and a mechanism for accommodating gripping levers with hinged rods connected through an elastic connection to a gripper drive rod, sponges made in the form of spring-loaded carriages, characterized in that, in order to implement a guaranteed clamping of the part, the mechanism of gripping grips The levers are equipped with a leaf spring, a rocker arm and two hinged earrings linking the rocker arm to the respective unidirectional arms of the gripping levers, oppositely directed shoulders; Innes are hinged with a leaf spring at points equidistant from the longitudinal axis of the grip and from the axes of rotation of the gripping levers ..

Description

Изобретение относитс к грузозахватным устройствам автооператоров и роботов, обслуживающих различные виды технологического оборудовани , где требуетс подача заготовок и съем деталей преимущественно цилиндрической формы.The invention relates to lifting devices of auto operators and robots serving various types of technological equipment, where the supply of blanks and removal of parts of predominantly cylindrical shape are required.

Известен охват, содержащий корпус и размещен 1ый в нем механизм сведени захватных рычагов с шарнирными т гами, соединенными через упругую св зь со шкивом привода схвата , и губки, выполненные в виде подпружиненных кареток Cl3.The coverage is known, comprising a housing and the first mechanism for accommodating the gripping levers with hinged rods connected via an elastic connection to the gripper drive pulley and sponges made in the form of spring-loaded carriages Cl3.

Недостатком данного,схвата вл ет сложность конструкции, кроме того, при неточном подходе схвата к зажатой в станке детали Ht обеспечивает гарантированный ее зажим из-за перекоса оси пружины и втулки.The disadvantage of this grip is the complexity of the design, in addition, with an inaccurate grip approach to the Ht clamped in the machine, it guarantees its clamping due to misalignment of the spring axis and the sleeve.

Цель изобретени - осуществление гарантированного зажима детали.The purpose of the invention is the implementation of a guaranteed part clamping.

Цель достигаетс тем, что в схвате , содержащем корпус и размещенный в нем механизм сведени захватных рычагов с шарнирными т гами, соединенными через упругую св зь со штоком привода схвата, губки, выполненные в виде подпружиненных кареток, механизм сведени захватных рычагов снабжен пластинчатой пружиной, коромыслом и двум шарнирными серьгами, св зывающими коромысло с соответствующими однонаправленными плечами захватных рычагов, противоположно направленные плечи которых соединены шарнирно пластинчатой пружиной в точках, равноудаленных от продольной оси захвата и от осей поворота захватных рычагов.The goal is achieved by the fact that in a tong, comprising a housing and a mechanism for converging gripping levers with articulated rods connected via an elastic link with a gripper drive rod, sponges made in the form of spring-loaded carriages, the mechanism for gripping gripping levers is equipped with a plate spring, a yoke. and two articulated linkages linking the beam with the corresponding unidirectional arms of the gripping arms, the oppositely directed arms of which are connected by articulated plate spring at points equal to far from the longitudinal axis of the grip and from the axes of rotation of the gripping levers.

На фиг. 1 изображен схват в раскрытом положении; на фиг. 2 то же с деталью, зажатой со смещенным центром; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1 (упругий элемент в виде пластинчатой пружины ).FIG. 1 shows the gripper in the open position; in fig. 2 the same with the part clamped with the displaced center; in fig. 3 is a section A-A in FIG. 1 (elastic element in the form of a leaf spring).

Схват содержит корпус 1, захватные рычаги 2 с губками 3, выполненными в виде подпружиненных кареток, привод сведени захватных рычагов в виде пневмогидроцилиндра со штоком 4. Шток 4 шарнирно осью 5 соединен с коромыслом б, которое ос ми 7 шарнирно соединено с серьгами 8. Серьги 8 ос ми 9 шарнирно соединены с однонаправленными плечами двухплечих захватных рычагов 2. Захватные рычаги 2 на ос х 10 укреплены в корпусе 1, а их противоположно направленные плечи на ос х 11 соединены посредством упругого элемента 12 двухстороннего действи в точках , равноудаленных от продольной оси 13 схвата и от осей 10 поворота захватных рычагов. Упругий элемент 12 может быть выполнен, например, в виде пластинчатой пружины с волнообразными перегибами в средней части и с отверсти ми 14 под оси 11The grip includes a housing 1, gripping levers 2 with sponges 3, made in the form of spring-loaded carriages, a drive for converging the gripping levers in the form of a pneumatic hydraulic cylinder with a rod 4. The rod 4 is pivotally connected with an axis 5 to the rocker b, which has axes 7 pivotally connected with earrings 8. Earrings 8 axles 9 are pivotally connected to the unidirectional arms of the two shoulders gripping arms 2. The gripping levers 2 on the axes 10 are fixed in the housing 1, and their oppositely directed shoulders on the axes 11 are connected by means of an elastic element 12 of bilateral action at points equal to oudalennyh from the longitudinal axis 13 and the gripper 10 from the axes of rotation of the gripping arms. The elastic element 12 can be made, for example, in the form of a leaf spring with wavelike bends in the middle part and with holes 14 under the axis 11.

по концам со строго установленным межосеБым рассто нием.at the ends with a strictly established distance between them.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

При подходе схвата к детали 15, закрепленной в патроне станка, в случае точного совмещени оси детали 15 с осью 13 схвата (фиг. 1) шток 4 находитс во вт нутом положении, при этом рычаги 2 с губками 3 разведены относительно оси 13 схвата благодар упругому элементу 12, наход щемус в ненагруженном свободном состо нии и выполн ющему в этом случае роль т ги. Дл зажати детали 15 подаетс давление в привод, шток 4 при этом выдвигаетс и усилие передаетс через ось 5, коромысло 6, оси 7 и серьги 8 на однонаправленные плечи рычагов 2 через оси 9. Рычаги 2, поворачива сь на ос х 10, зажимают деталь губками 3. После этого деталь 15 освобождаетс из станка, переноситс к месту выгрузки, давление подаетс в противоположную . полость привода схвата, шток 4 которого возвращаетс в исходное положение , и происходит освобождение детали 15 в пор дке, обратном зажатию.When the gripper approaches the part 15 fixed in the machine chuck, in case of exact alignment of the axis of the part 15 with the axis of the gripper 13 (Fig. 1), the rod 4 is in the retracted position, while the levers 2 are jawed 3 apart from the axis 13 of the gripper due to the elastic element 12, which is in the unloaded free state and which in this case plays the role of thrust. To clamp the part 15, pressure is applied to the actuator, the rod 4 is pushed out and the force is transmitted through the axis 5, the yoke 6, the axis 7 and the earrings 8 to the unidirectional arms of the levers 2 through the axis 9. The levers 2, turning on the axis x 10, clamp the part jaws 3. After this, the part 15 is released from the machine, transferred to the place of unloading, the pressure is fed to the opposite. the drive cavity of the gripper, the stem 4 of which returns to its original position, and the part 15 is released in the reverse order of the clamping.

При неточном подходе схвата к детали 15 (на фиг. 2 ось детали 15 слева от оси схвата) работа происходит следующим образом. При выдвижении штока 4 оба захватных рычага 2 с губками 3 перемещаютс навстречу друг другу до остановки одной из губок 3 (в данном случае левой) у поверхности схватываемой детали 15. Другой рычаг 2 (правый) продолжает перемещатьс за счет поворота коромысла 6 вокруг ОСИ- 5,. серьги 8 вокруг осей 7 и 9. Рассто ние между ос ми 11 при этом уменьшаетс и упругий элемент 12 сжимаетс . Если бы ось схватываемой детали находилась справа от оси схвата и раньше остановилс правый рычаг 2, а левый продол жал двигатьс , то рассто ние между осЯми 11 увеличилось и упругий элемент 12 раст нулс бы (при таком же закреплении упругого элемента 12 Поворот Е ь1чага 2 продолжаетс до тех пор, пока его каретка не достигнет поверхности детали 15. Подпружиненные губки 3 самоустанавливаютс по детали 15. После этого деталь 15 освобождаетс из станка и переноситс к месту выгрузки. При транспортировке ось детали 15 автоматически совмещаетс с осью схвата за счет тЪго,что упругий элемент 12,стрем сь восстановить свою первоначальную длину (в ненагруженном свободном состо нии ), поворачивает рь1чаги 2 на ос х 10, т.е. деталь 15 на следующей позиции может быть установлена точно .With an inaccurate approach of the gripper to the part 15 (in Fig. 2, the axis of the part 15 to the left of the axis of the gripper), the operation proceeds as follows. When the stem 4 is extended, both gripping arms 2 with jaws 3 move towards each other until one of the jaws 3 (in this case left) stops near the surface of the setting part 15. The other lever 2 (right) continues to move due to rotation of the rocker arm 6 around the OSI- 5 , the shackles 8 around the axes 7 and 9. The distance between the axles 11 is reduced and the elastic element 12 is compressed. If the axis of the gripping part were to the right of the grip axis and the right lever 2 stopped before, and the left one continued to move, the distance between the axes 11 would increase and the elastic element 12 would stretch (with the same anchoring of the elastic element 12 Turning E1chaga 2 continues until its carriage reaches the surface of the part 15. The spring-loaded sponges 3 self-align along the part 15. After this, the part 15 is released from the machine and transferred to the unloading place. During transportation, the axis of the part 15 is automatically aligned with the axis tgo gripper due to that the resilient element 12, tending to restore its original length (in an unloaded state free) rotates r1chagi 2 on axes 10, i.e., piece 15 in the next position can be set accurately.

Тем самым гарантируетс зажим детали при поврежденни отдельных узлов схвата.This ensures that the part is clamped when the individual grip nodes are damaged.

jbA.jbA.

Claims

SHVAT, comprising a housing and a mechanism for reducing the gripping levers with articulated rods located therein, connected via an elastic connection to the spindle drive rod; equipped with a leaf spring, a yoke and two hinged earrings connecting the yoke with the corresponding unidirectional shoulders of the gripping levers, the oppositely directed shoulders of which are connected arnirno leaf spring at points equidistant from the longitudinal axis of the gripping and rotation axes of the gripping arms ,.

C »£ 2 - 15 rig.1