SU1632779A1

SU1632779A1 - Robot control member

Info

Publication number: SU1632779A1
Application number: SU894677463A
Authority: SU
Inventors: Виталий Георгиевич Артаров; Анатолий Менаневич Беккер; Леонора Юрьевна Смоленская
Original assignee: Украинский Научно-Исследовательский Институт Станков И Инструментов
Priority date: 1989-04-11
Filing date: 1989-04-11
Publication date: 1991-03-07

Abstract

Изобретение относитс к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам дл захвата и транспортировки изделий. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей и повышение динамических показателей за счет возможности смены схватов и уменьшени массы головки Устройство содержит корпус 1, поворотную головку 3 и установленные на ней под углом 90&deg; схваты с губками 5 Привод губок каждого схвата содержит силовой цилиндр 12, качающийс рычаг 10 и механическую передачу, состо щую из круговой рейки 7 и шестерен 8, вход щих в зацепление с рейками губок 5 Сведение губок обеспечиваетс пружинами 6, разжим губок - при подаче давлени в цилиндр 12. Кроме того, корпус схвата установлен в пазу головки 3 с возможностью смены за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, и с возможностью фиксированного положени относительно головки 1 з п ф-лы 1 ил ЈThe invention relates to the automation of production processes, in particular to industrial robots for capturing and transporting products. The aim of the invention is to expand the technological capabilities and increase the dynamic performance due to the possibility of changing grips and reducing the mass of the head. The device includes a housing 1, a swivel head 3 and installed at an angle of 90 °. jaw grips 5 The jaw drive of each tong includes a power cylinder 12, a rocker arm 10 and a mechanical gear consisting of a circular rail 7 and gears 8 that engage with the lip of the jaws 5. The jaws are joined by springs 6, and the jaws open when pressure is applied into cylinder 12. In addition, the body of the gripper is installed in the groove of the head 3 with the possibility of changing due to the bald patches made on the hub of the body and with the possibility of a fixed position relative to the head 1

Description

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов, в частности к промышленным роботам для захвата и транспортировки изделий.The invention relates to the automation of production processes, in particular to industrial robots for capturing and transporting products.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение динамических показателей устройства за счет возможности смены схватов и уменьшения массы головки.The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities and increase the dynamic performance of the device due to the possibility of changing tongs and reducing the mass of the head.

На чертеже показан исполнительный орган, разрез.The drawing shows the Executive body, section.

Исполнительный орган состоит из корпуса 1, в котором на подшипниках качения смонтирован вал 2. На конце вала, выходящем за пределы корпуса, закреплена поворотная головка 3, несущая два захвата, установленные в отверстиях ее взаимно перпендикулярных граней. Отверстия в гранях головки выполнены ступенчатыми, причем верхняя ступень представляет собой 20 круглое отверстие, а нижняя — продолговатый замкнутый паз. Каждый захват состоит из корпуса 4 со ступицей, на которой предусмотрены лыски губок 5, пружин 6 и механизма перемещения губок, содержащего подвижную в осевом направлении рейку 7 и две симметрично расположенные шестерни 8, входящие в зацепление с рейкой 7, а также с рейками, нарезанными на губках 5. В корпусе 1 на осях 9 симметрично установлены два тол- oq кателя, представляющие собой поворотные рычаги 10. Одно плечо каждого , рычага взаимодействует с хвостовиком рейки 7, другое — с поршнем 11 одного из двух силовых цилиндров 12, симметрично встроенных в корпус 1. Прижим рычагов к порш- 35 ням обеспечивается пружинами 13. На валу 2 предусмотрена шестерня 14, входящая в зацепление с рейкой 15, выполненной на поршне силового цилиндра 16. В корпусе 4 предусмотрен подпружиненный фиксатор 17, который может входить в лунки, вы- ⁴⁰полненные на гранях головки 3. Поворот головки 3 относительно корпуса 1 осуществляется при движении рейки 15, связанной со штоком цилиндра 16. При этом через шестерню 14 вращается жестко свя- ₄₅занный с ней вал 2. Установленная на нем головка 3 поворачивается на 180° в одно . из двух фиксированных положений.The actuator consists of a housing 1, in which a shaft 2 is mounted on the rolling bearings. A rotary head 3 is mounted at the end of the shaft extending beyond the housing, carrying two grippers installed in the holes of its mutually perpendicular faces. The holes in the faces of the head are stepped, with the upper stage being a 20 round hole, and the lower one is an oblong closed groove. Each grip consists of a housing 4 with a hub, on which flats of the jaws 5, springs 6 and a jaw moving mechanism are provided, comprising an axially movable rack 7 and two symmetrically arranged gears 8 engaged with the rack 7, as well as with the racks cut on the jaws 5. In the housing 1 on the axes 9 two oq rollers are symmetrically mounted, which are rotary levers 10. One shoulder of each lever interacts with the shank of the rack 7, the other with the piston 11 of one of the two power cylinders 12 symmetrically integrated into the housing 1. The clamping of levers to the pistons is provided by springs 13. A gear 14 is provided on the shaft 2, which engages with a rack 15 made on the piston of the power cylinder 16. A spring-loaded lock 17 is provided in the housing 4, which can enter the holes, You are a ⁴⁰ complements on the faces of the head 3. Rotation of the head 3 relative to the housing 1 is carried out by moving the rack 15 associated with the cylinder rod 16. Thus the pinion 14 rotates through svya- ₄₅ rigidly coupled to the shaft 2. it installed thereon head 3 is rotated 180 ° into one. from two fixed positions.

Сведение губок 5 схвата при захвате изделия осуществляется пружинами 6 при сообщении с атмосферой цилиндра 12. При разжиме изделия в полость цилиндра подается давление. Поршень 11, перемещаясь и преодолевая усилие пружины 13, поворачивает толкатель — рычаг 10 вокруг оси 9. При этом другой конец рычага нажимает на хвостовик рейки 7, которая, перемещаясь вниз, поворачивает шестерни 8, вводящие в зацепление с рейками, нарезанными на губках 5 схватов. Губки расходятся, преодолевая сопротивление пружин 6.The jaws 5 of the grip are brought together when the product is gripped by springs 6 when communicating with the atmosphere of the cylinder 12. When the product is expanded, pressure is applied to the cylinder cavity. The piston 11, moving and overcoming the force of the spring 13, rotates the pusher - the lever 10 around the axis 9. At the same time, the other end of the lever presses the shank of the rack 7, which, moving down, rotates the gears 8, engaging with the racks cut on the jaws of 5 grips . The sponges diverge, overcoming the resistance of the springs 6.

Для смены схватов в головке достаточен поворот корпуса схвата 4, установленного в пазу головки, на 90°. При этом за счет лысок, выполненных на ступице корпуса, схват свободно извлекается из головки. Новый схват вводится в паз головки и фиксируется в нем путем поворота на 90°, а также с помощью фиксатора 17.To change the grips in the head, a rotation of the tong body 4 installed in the groove of the head by 90 ° is sufficient. Moreover, due to the flats made on the hub of the body, the tong is freely removed from the head. A new grip is inserted into the groove of the head and fixed in it by turning 90 °, as well as using the lock 17.

Claims

Claim

1. The executive body of an industrial robot, comprising a housing, a rotary head relative to it with grippers consisting of movable jaws, a mechanism for moving the jaws and a drive, characterized in that, in order to expand technological capabilities and increase dynamic performance by reducing the mass of the head, the grippers are equipped a change device and a fixed position relative to the head, while the mechanism for moving the spring-loaded jaws is made in the form of a swinging lever, one end of which has the possibility of interactions with the piston of the power cylinder mounted in the housing, and the other with the output link of the jaw moving mechanism.

2. The executive body of the industrial robot according to π. 1, characterized in that the device for changing and a fixed position of the grippers includes a tong body installed in the groove of the head with the help of flats made on the hub of the body, as well as a spring-loaded clamp mounted on the tong body with the possibility of sinking into the hole made on the head.