SU1093547A1

SU1093547A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU1093547A1
Application number: SU833574190A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Мирошниченко; Георгий Ираклиевич Надарейшвили
Original assignee: Тбилисское Специальное Конструкторское Бюро Дозировочно-Упаковочных Автоматов
Priority date: 1983-04-07
Filing date: 1983-04-07
Publication date: 1984-05-23

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, поворотное кольцо, захватные рычаги, упругие элементы и привод, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и расщирени технологических возможностей, захватные рычаги закреплены на упругих элементах, выполненных в виде гибких пластин, при этом один конец каждой гибкой пластины щарнирно св зан с корпусом, а другой - с поворотным кольцом . I СО со сд 4; г./MANIPULATOR CAPTURE, comprising a housing, a rotary ring, gripping levers, elastic elements and a drive, characterized in that, in order to simplify the design and extend technological capabilities, the gripping levers are fixed on elastic elements made in the form of flexible plates, with one end of each flexible the plates are hinged to the housing and the other to the rotary ring. I WITH with cd 4; city /

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к схватам манипуляторов для различных технологических процессов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the grips of manipulators for various technological processes.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, поворотное кольцо, захватные рычаги, упругие элементы и привод [1]. 5Known grip manipulator containing a housing, a rotary ring, gripping levers, elastic elements and a drive [1]. 5

Недостатками данного схвата являются сложность конструкции, а также ограниченные технологические возможности, связанные с тем, что схват не обеспечивает работу с хрупкими объектами и объектами непра- ю вильной геометрической формы.The disadvantages of this grip are the design complexity, as well as the limited technological capabilities associated with the fact that the grip does not work with fragile objects and objects of irregular geometric shape.

Цель изобретения — упрощение конструкции и расширение технологических возможностей.The purpose of the invention is to simplify the design and expand technological capabilities.

Указанная цель достигается тем, что в 15 схвате манипулятора, содержащем корпус, поворотное кольцо, захватные рычаги, упругие элементы и привод, захватные рычаги закреплены на упругих элементах, выполненных в виде гибких пластин, при этом один ₂θ конец каждой гибкой пластины шарнирно связан с корпусом, а другой — с поворотным кольцом.This goal is achieved by the fact that in the 15th grip of the manipulator, comprising a housing, a rotary ring, gripping levers, elastic elements and a drive, gripping levers are fixed on elastic elements made in the form of flexible plates, while one ₂ θ end of each flexible plate is pivotally connected housing, and the other with a rotary ring.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А—А на фиг. 1.In FIG. 1 shows a tong, a general view; in FIG. 2 — section A — A in FIG. 1.

Схват манипулятора содержит корпус 1, 25 поворотное кольцо 2, установленные с возможностью их взаимного относительного поворота и связанные с приводом (не показан). В корпусе 1 расположены оси 3, а в поворотном кольце 2 — оси 4 шарнирного соединения с гибкими пластинами 5. На гибких пластинах 5 закреплены захватные рычаги 6, несущие на концах губки 7 бочкообразной формы. Оси 3 связаны между собой фланцем 8.The grip of the manipulator contains a housing 1, 25 a rotary ring 2, mounted with the possibility of their relative relative rotation and associated with the drive (not shown). The axles 3 are located in the housing 1, and the swivel axles 4 with the flexible plates 5 are located in the rotary ring 2. The gripping levers 6 are mounted on the flexible plates 5 and carry barrel-shaped jaws 7 at the ends. Axes 3 are interconnected by a flange 8.

Схват работает следующим образом.The grapple works as follows.

Для зажима изделия схват вводится в рабочую зону, а захватные рычаги располагаются у наружной или внутренней поверхности объекта в зависимости от его конфигурации. Корпус 1 и поворотное кольцо 2 разворачиваются приводом в разных направлениях, при этом в случае сближения осей, связанных гибкими лентами, происходит выгибание последних, и закрепленные на них захватные рычаги, удаляясь от общей оси схвата, зажимают объект по внутренней поверхности. При изменении направлений поворота корпуса 1 и поворотного кольца 2 происходит зажим объекта по наружной поверхности. Освобождение объектов осуществляется в обратной последовательности. Захват хрупких объектов без их повреждения обеспечивается закреплением захватных рычагов 6 на гибких пластинах 5, а при работе с объектами неправильной геометрической формы надежность захвата достигается за счет обеспечения возможности деформации гибких лент каждого захватного рычага.To clamp the product, the gripper is introduced into the working area, and the gripping levers are located at the outer or inner surface of the object, depending on its configuration. The housing 1 and the rotary ring 2 are deployed by the drive in different directions, while in the case of the approach of the axes connected by flexible tapes, the latter bends, and the gripping levers attached to them, moving away from the common axis of the grip, clamp the object along the inner surface. When changing the direction of rotation of the housing 1 and the rotary ring 2, the object is clamped on the outer surface. Objects are released in the reverse order. The capture of fragile objects without damaging them is ensured by fixing the gripping levers 6 on the flexible plates 5, and when working with objects of irregular geometric shapes, the reliability of the gripping is achieved by providing the possibility of deformation of the flexible tapes of each gripping lever.

Предлагаемое изобретение позволяет расширить технологические возможности схвата за счет универсальности его применения.The present invention allows to expand the technological capabilities of the grip due to the versatility of its application.

Фиг. 2FIG. 2

Claims

Grip of the manipulator, comprising a housing, a rotary ring, gripping levers, elastic elements and a drive, characterized in that, in order to simplify the design and expand technological capabilities, the gripping levers are mounted on elastic elements made in the form of flexible plates, with one end of each flexible plate pivotally connected to the housing, and the other with a rotary ring.

SU, „. 1093547