SU1421532A1 - Manipulator hand - Google Patents

Manipulator hand Download PDF

Info

Publication number
SU1421532A1
SU1421532A1 SU874249557A SU4249557A SU1421532A1 SU 1421532 A1 SU1421532 A1 SU 1421532A1 SU 874249557 A SU874249557 A SU 874249557A SU 4249557 A SU4249557 A SU 4249557A SU 1421532 A1 SU1421532 A1 SU 1421532A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
gripping
levers
gripping devices
gripping device
shoulders
Prior art date
Application number
SU874249557A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Ильич Зинченко
Игорь Андреевич Черемисин
Original Assignee
Предприятие П/Я А-3686
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-3686 filed Critical Предприятие П/Я А-3686
Priority to SU874249557A priority Critical patent/SU1421532A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1421532A1 publication Critical patent/SU1421532A1/en

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипул торах . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возмо жностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом. Деталь захватываетс  одним из захватных устройств. При подач.е воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно св занный с захватным устройством 2 через т гу 9, поворачивает его вокруг ос-и 5 на некоторый угол. Одновременно спаренные параллелограммы, жестко св занные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, т.е. осуществл етс  увод захватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2. 5 ил.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used as a clamping device in robotic manipulators. The aim of the invention is to expand the gripper's technological capabilities and reduce the time of transport of the part by the robot. The part is gripped by one of the gripping devices. When air is supplied to the cylinder of the housing 1, the piston 8, which is hingedly connected with the gripping device 2 through the pull 9, turns it around the axis and 5 at some angle. Simultaneously paired parallelograms, rigidly connected to each other, the sides of which are formed by levers 6 and 7, move the gripping device 3, i.e. the gripping device 3 is removed from the working area of the gripping device 2. 5 Il.

Description

(Л(L

tc tc

СПSP

оо юoo yu

Ри.г.Fig.

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано Как зажимное устройство в роботах- манипул торах.The invention relates to mechanical engineering and can be used as a clamping device in robotic manipulators.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом.The purpose of the invention is to expand the gripper functionality and reduce the time of transportation of the part by the robot.

На фиг.1-3 показана принципиаль- .на  схема работы спаренного схвата с механизмом кантовки (фиг.1 - исходное положение кисти, деталь захвачена захватным устройством кисти, фиг.2 - устройство кисти переместило деталь, захватное устройство ушло из рабочей зоны, фиг.З - переворот дета- :ли поворотным УСТРОЙСТВОМ манипул - тора, кисть осуществила операцию канКисть работает следующим образом. . Деталь 10 захватываетс  одний из захватйых устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. св занный с захватным устройством 2, через т гу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторьй угол. Одновременно спаренные параллелограм Q мы, жестко св занные между собой, боковые стороны которьпс образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т.е. осуществл етс  увод зах15 ватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2,Figure 1-3 shows a schematic diagram of the operation of a paired gripper with a tilting mechanism (figure 1 - the initial position of the brush, the part is gripped by the gripping device of the brush, figure 2 - the brush device has moved the part, the gripping device has left the working area, FIG .З - reversal of the details: whether the rotary manipulator has a rotary DEVICE, the brush performs the operation; the brush works as follows: Part 10 is captured by one of the gripping devices. When air is fed into the cylinder of the housing 1, the piston 8 is hinged. through t gu 9 rotates it around axis at some angle. At the same time paired parallelogram Q, we, rigidly connected to each other, the sides of which are formed by levers 6 and 7, move the gripping device 3 pivotally connected to them, i.e. cotton device 3 from the working area of the gripping device 2,

Claims (1)

Формула изобретени  Кисть манипул тора, содержаща  дваInvention Formula Brush containing two товки); на фиг.4 - кисть манипул тора,2о захватных устройства, размещенных на общий вид, исходное положение; на корпусе, и механизм поворота захват- фиг, 5 - то же, после действи  меха- ных устройств, отлич ающа - низма поворота захватных устройств. На корпусе 1 установлено захватс   тем, что, с целью расширени tovki); figure 4 - brush manipulator torus, 2o gripping devices placed on a general view, the original position; on the body, and the mechanism of rotation of the gripper, 5 - the same, after the action of mechanical devices, differs from the angle of rotation of the gripping devices. On the housing 1 is set to capture the fact that, in order to expand технологических возможностей, она ное устройство 2, спаренное с захват- 25 снабжена двум  ломаными двуплечими нь5м устройством 3.technological capabilities, device 2, paired with a gripper, 25 is equipped with two broken two shoulders, a device 3. Кисть жестко крепитс  к руке манипул тора через устройство 4 ротации и состоит из корпуса 1, на котором The hand is rigidly attached to the arm of the manipulator through the rotation device 4 and consists of a housing 1, on which рычагами, шарнирно установленными на корпусе, причем плечи этих рычагов  вл ютс  параллельными звень ми двух шарнирнб-параллелограммных мехаКисть работает следующим образом. . Деталь 10 захватываетс  одний из захватйых устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. св занный с захватным устройством 2, через т гу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторьй угол. Одновременно спаренные параллелограмQ мы, жестко св занные между собой, боковые стороны которьпс образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т.е. осуществл етс  увод зах5 ватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2,levers hinged on the body, and the shoulders of these levers are parallel links of two hinge-parallelogram fur The brush works as follows. . Detail 10 is captured by one of the gripping devices. When air is fed into the cylinder body 1 piston 8, pivotally. associated with the gripping device 2, through the tug 9 turns it around the axis 5 at a certain angle. Simultaneously paired parallelogram Q, which are rigidly interconnected, the sides of which are formed by levers 6 and 7, move the gripping device 3, which is pivotally connected to them, i.e. the zak5 cotton device 3 is removed from the working area of the gripping device 2, Формула изобретени  Кисть манипул тора, содержаща  дваInvention Formula Brush containing two захватных устройства, размещенных корпусе, и механизм поворота захв ных устройств, отлич ающа gripping devices located in the housing, and the mechanism for turning the gripping devices, differing с   тем, что, с целью расширени so that in order to expand технологических возможностей, она снабжена двум  ломаными двуплечими technological capabilities, it is equipped with two broken two shoulders рычагами, шарнирно установленными на корпусе, причем плечи этих рычагов  вл ютс  параллельными звень ми двух шарнирнб-параллелограммных мехаlevers hinged on the body, and the shoulders of these levers are parallel links of two hinge-parallelogram fur шарнирно крепитс  захватное устройст- ЗО низмов, а. захватные устройства расво 2 посредством оси 5, рычаги 6  вл ютс  сторонами параллелограммов, шарнирно св заны с захватными устройствами 2 и 3. Захватное устройство 2 рычагом 7 шарнирно св зано с захватным устройством 3, В корпусе расположен пневмоцилиндр с поршнем 8, св занным с захватным устройством 2 т гой 9.pivotally securing the gripper device ZO, and. gripping devices 2 through axis 5, levers 6 are the sides of parallelograms pivotally connected to gripping devices 2 and 3. Gripping device 2 by lever 7 is hinged to gripping device 3, In the case there is a pneumatic cylinder with piston 8 connected to gripping device 2 tons 9. положены на звень х этих шарнирно параллелограммных механизмов, параллельных звену, размещенному на корпусе ,, кроме того исполнительный элемент механизма поворота захватных устройств, расположенного в корпусе, . св зан посредством шарнира- с одним из захватных устройств.placed on the links of these pivotally parallelogram mechanisms parallel to the link placed on the body, besides that, the executive element of the mechanism of rotation of the gripping devices located in the body,. connected by means of a hinge with one of the gripping devices. ll -- - ,,,,,,,,,, 3-Й73-Y7 ,,,,,,,,,.,,,.,..,.,.,,„5,.,,,,,,,,,,.,,,.,..,.,.,,"five,., сЕжаshy GG 5five фиг.зfig.z
SU874249557A 1987-03-31 1987-03-31 Manipulator hand SU1421532A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874249557A SU1421532A1 (en) 1987-03-31 1987-03-31 Manipulator hand

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU874249557A SU1421532A1 (en) 1987-03-31 1987-03-31 Manipulator hand

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1421532A1 true SU1421532A1 (en) 1988-09-07

Family

ID=21306066

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU874249557A SU1421532A1 (en) 1987-03-31 1987-03-31 Manipulator hand

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1421532A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102785181A (en) * 2011-05-17 2012-11-21 厦门思尔特机器人系统有限公司 Clamping mechanism for multipurpose sectional material end face

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1247265, кл. В 25 J 15/00, 1.984. *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102785181A (en) * 2011-05-17 2012-11-21 厦门思尔特机器人系统有限公司 Clamping mechanism for multipurpose sectional material end face
CN102785181B (en) * 2011-05-17 2014-07-30 厦门思尔特机器人系统有限公司 Clamping mechanism for multipurpose sectional material end face

Similar Documents

Publication Publication Date Title
IT1203213B (en) MANIPULATOR DEVICE, PARTICULARLY FOR INDUSTRIAL ROBOTS
US4697838A (en) Robot gripping jaw operator
SU1421532A1 (en) Manipulator hand
EP0114096A1 (en) Robotic arm
SU812571A1 (en) Load-engaging device
SU697316A1 (en) Manipulator
SU1166988A1 (en) Manipulator grip
SU772843A1 (en) Manipulator gripper
SU1419878A1 (en) Gripping device of industrial robot
SU1484711A1 (en) Gripping device for industrial robot
SU1181864A1 (en) Manipulator gripping device
SU982898A1 (en) Manipulator gripper
SU1093547A1 (en) Manipulator grip
RU2025447C1 (en) Load grab
SU1313709A1 (en) Manipulator gripping device link pin
SU673448A1 (en) Industrial robot gripper
SU436008A1 (en) JAW CAPTURE POP5FOND t ^ tt
SU1458222A1 (en) Gripping device of manipulator
SU1191284A1 (en) Manipulator gripping device
SU1312288A1 (en) Multiple-link spatial mechanism
SU1407883A1 (en) Manipulator for loading/unloading articles onto/from overhead conveyer
SU422387A1 (en) THE DEVICE FOR THE DAILY ISSUE OF THE STEM FROM THE PACKAGE OF TREES WITH THE CROWN
SU876416A1 (en) Manipulating device
SU841963A1 (en) Manipulator arm
SU918087A1 (en) Industrial robot gripper