SU918087A1

SU918087A1 - Industrial robot gripper

Info

Publication number: SU918087A1
Application number: SU802976527A
Authority: SU
Inventors: Георгий Александрович Микиртумов; Юрий Федорович Якименко; Геннадий Александрович Кореньков; Виктор Семенович Логинов; Валентин Андреевич Коблев
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6670
Priority date: 1980-08-27
Filing date: 1980-08-27
Publication date: 1982-04-07

Description

Изоб1№теиие относитс к машиностpoeHfBO/ а именно к промышленв1Ш робот«1И и манипул торам, предназначенным дл механизации и автоматизации производственных процессов, и может быть использовано, например, в.станкостроении .The illustration relates to the HFBO / specifically, the industrial robot "1I" and manipulators intended for the mechanization and automation of production processes, and can be used, for example, in mechanical engineering.

Идвестны схваты промышленных роботов , содержащие корпус, губки, а также привод губок, выполненный в виде силового цилиндра, причем подвижиьш элалентом вл етс цилиндр/ шток закреплен неподвижно относительно корпуса охвата 1J.The tongs of industrial robots are known, comprising a housing, sponges, and also a jaw drive, made in the form of a power cylinder, with the moving element being a cylinder / rod fixedly fixed relative to the housing body 1J.

Недостатком известного cxsaxa вл етс невозможность удержани объекта при внезапном падении давлени в силовс цилиндре.A disadvantage of the known cxsaxa is the impossibility of holding the object in case of a sudden drop in pressure in the cylinder.

Известен также схват промышлейирго робота, содержащий губки, шарнирно св занные с корпусом, а также пЪдвижный -относительно корпуса злемёнт (шток), св занный с клином, предназначенный дл взаимодействи с губками {21.Also known is an industrial robot gripper containing sponges hinged to the housing, as well as a movable one with respect to the housing a zlement (stem) connected to the wedge, designed to interact with the jaws {21.

Этот схват также не обеспечивает удержание объекта при внезапном падении давлени в силовом цилиндре.This grip also does not hold the object in the event of a sudden drop in pressure in the ram.

Целью изобретени вл етс повышение нёодежности работы схвата пу-.The aim of the invention is to increase the awkwardness of the gripper pu-up.

тем исключени возможности самопроизвольного освобождени захваченно го объекта.thus eliminating the possibility of spontaneous release of the captured object.

Указанна цель достигаетс тем, что схват снабжен рычагами с проушинами , а губки снабжены пальцами-, причем на подвижном относительно корпуса элементе шарнирно закреплены одними концами рычаги,в проушинах которых, вы- . This goal is achieved by the fact that the tong is provided with levers with eyelets, and the jaws are provided with fingers, and on a movable relative to the housing element are pivotally fixed with only the ends of the arms, in the eyes of which, you-.

10 а« полненных на других концах рычагов, установлены пальцы губок, а в верх- . . ней части клина выполнены лыски, параллельные оси симметрии схвата.10 and “filled at the other ends of the levers, set the fingers of the jaws, and in the top-. . Its parts of the wedge are made flats parallel to the axis of symmetry of the gripper.

На чертеже изображена схема схва15 та промышленного робота.:The drawing shows the scheme of the industrial robot .:

Схват промышленного робота состоит из штока 1, неподвижно установленного в корпусе 2, шарнирно соединенном с подвижными губками 3, имеющи20 ми пальцы 4. В рычагах 5 выполнены проушины б в местах соединени с губ-, ками. Палец расположен в проушинах б рычага 5 с зазором е, отсчитываемом от кра к проушины 6.The grip of an industrial robot consists of a stem 1, fixedly mounted in the housing 2, pivotally connected to the movable jaws 3, having 20 fingers 4. In the levers 5, eyelets b are made at the junction points with the lips. The finger is located in the eyes of the b lever 5 with a gap e, counted from edge to eyelets 6.

25 Шток 1 св зан с подвижным цилиндрсм 7, снабженным крышками 8, несущим жесткб закрепленный клин 9 и шарнирно установленные рычаги 5. Кажда из полостей А и Б цилиндра 7 ограничена25 The rod 1 is connected with movable cylinders cm 7, equipped with covers 8, carrying a rigid fixed wedge 9 and pivotally mounted levers 5. Each of the cavities A and B of the cylinder 7 is limited

30 в.11Утренней поверхностью цилиндра 730 v.11 The vertical surface of cylinder 7

Claims

Claim

A grip of an industrial robot containing jaws pivotally connected to the housing, as well as an element mounted with the ability to move relative to the body, carrying a wedge designed to interact with the jaws, which is important in order to increase the reliability of operation of coverage, it is equipped with levers with eyes, and the lips are equipped with fingers, moreover, on the wedge-bearing element, levers are fixed at one end, the fingers are installed in the eyes of which are made at other ends, and flats are made in the upper part of the wedge parallel to symmetry coverage.