(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в манипул торах . Известен манипул тор, содержащий подвижную опору,-поворотную стойку, два шарнирно св занных между собой параллелограммных механизма с силовыми цилиндрами их перемещени и рабочий орган с приводом поворота 1 Недостатком известного устройства вл етс сложность конструктивной схемы и небольшие технологические возможности. Цель изобретени устранение указанных недостатков. Это достигаетс благодар тому, что один силовой ЦИЛ1ШДР установлен в диагональ первого параллелограммного механизма а привод поворота рабочего органа совмещен с одним из звеньев второго па)1ллелограммного механизма. Сундаогть изобретени по сн етс чертежом , где представлена кинематическа схема манипул тора. Манипу 1лтор содержит подвижную опору 1, на кроннгтей е 2 которой в подпгииниках установлсиа поворотна стойка 3. Крон1итейн пово ( ютной стойки 3 с помощью двух пальцев uiapюфно св зан с первым параллелограммным механизмом 4, в диагональ которого встроен силовой цилиндр 5. Ось проущинь корпуса силового цилиндра 5 совпадает с осью верхнего пальца кронштейна поворотной:стойки 3, а ось проушины его илока совпадает с нижней осью передаточного звена 6. которое вл етс также стороной второго параллелограмлшого механизма 7. Оба параллелограммных механизма 4 и 7 соед1шекы посредством силового цилиндра 8, с помощью которого производитс выдвигание механизма 7. Сторонами механизма 7 вл ютс также силовой цилиндр 9 и соединительна oiropa 10, на которой крепитс рабочий орган 11. Работа манипул тора заключаетс в следующем . Подвижна опора 1 останавливаетс около предмета подлежащего транспоргиронке. После чего производитс поворот манипул тора в необхоД1 му10 сторону, а с помощью силовых цнпинДров 5 и 8 и параллелограммных механизмов The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in handles. A manipulator is known, which contains a movable support, a turntable, two parallelogram mechanisms connected with each other to the power cylinders of their movement and a turn actuator 1. A disadvantage of the known device is the complexity of the design and small technological capabilities. The purpose of the invention is to eliminate these disadvantages. This is achieved due to the fact that one power CYL1ShDR is installed in the diagonal of the first parallelogram mechanism and the rotational drive of the working body is combined with one of the links of the second pa) 1 lelogramme mechanism. The invention is illustrated in the drawing, which shows the kinematic diagram of the manipulator. The manipu 1ltor contains a movable support 1, on the crownheads e 2 which is mounted in the podpigniki pivot stand 3. The crown is tipped round (the pillar 3 with two fingers is connected to the first parallelogram mechanism 4, the diagonal of the power cylinder 5 is integrated. cylinder 5 coincides with the axis of the upper pin of the swivel bracket: pillar 3, and the axis of its ilocular eyelet coincides with the lower axis of the transfer link 6. which is also a side of the second parallelogram mechanism 7. Both are parallelogram m Connection 4 and 7 through the cylinder 8, which is used to advance the mechanism 7. The parties to the mechanism 7 are also the cylinder 9 and the connecting oiropa 10, which is attached to the working body 11. The manipulator consists of the following. after which the manipulator is rotated to the required side 10, and with the help of the force centers 5 and 8 and parallelogram mechanisms
4 и 7 производитс опускание и подвод (;оединителытой опоры 10 с закрепленным на ней органом 11 к ориентированной детали. В момент касани рабочего органа 11с деталью происходит захват детали.4 and 7, lowering and approaching (; a single support 10 with a body 11 fixed on it to the oriented part) is made. At the moment of contact of the working body 11 with the part, the part is seized.
При работе с неориентированной деталью производитс корректировка рабочего органаWhen working with non-oriented part, the working body is adjusted.
(И по 1юложе.нию детали силовым цилиндром 9, так как с помощью его может осуществл тьс поворот рабочего органа 1 в плоскости(And according to one lay. Details by a power cylinder 9, since it can be used to turn the working body 1 in the plane
параллелограм шых мехатшзмов ма1шпул тора,parallelogram of shakh mechamatisms of a torus torpedo
что соответствует полному ходу пггока СШЕОвого цилиндра 9.which corresponds to the full course of the cylinder of the United States cylinder 9.