SU702632A1 - Manipulator - Google Patents
Manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- SU702632A1 SU702632A1 SU772477091A SU2477091A SU702632A1 SU 702632 A1 SU702632 A1 SU 702632A1 SU 772477091 A SU772477091 A SU 772477091A SU 2477091 A SU2477091 A SU 2477091A SU 702632 A1 SU702632 A1 SU 702632A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- brush
- manipulator
- links
- base
- drives
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR
II
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных работах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in manipulators and industrial works.
Известен манипул тор, соаержащий основание и приводы вращатальйоРодействи дл перемещени и ориентации кисти в вертикальной плоскости, установлен- , ные на основании f1.A known manipulator containing the base and rotary actuators for moving and orienting the brush in a vertical plane, mounted on the base f1.
Недостатком известного устройства вл етс еложнЬсть консгруктивной схемы , обеспечивающей перемещение кисти в вертикальной плоскости.A disadvantage of the known device is the COMBINATION of a constructive scheme that allows the brush to move in a vertical plane.
Цель изобретени - упрощение конструкции манипул тора.The purpose of the invention is to simplify the manipulator design.
Этодостигаетс тем, что предлагаемый манипул тор снабжен двум парами шарнирных.звеньев, причем tiepBEie ёвень каждой пары жестко соединены с выходными валами приводов, перемещени кисти , вторые -шарнирно соединенымежду собой, а вал одного из этих приводов снабжен рычагом - противовесом.This is achieved by the fact that the proposed manipulator is equipped with two pairs of articulated links, the tiepBie and the left of each pair are rigidly connected to the output shafts of the drives, moving the brush, the second are hinged between themselves, and the shaft of one of these drives is equipped with a lever — a counterweight.
На чертеже изображена кинематическа схема манипул тора,The drawing shows a kinematic manipulator circuit,
Манипул тор сйДбрнсит приводы 1 и 2 вращательного действи , установленные на основании 3, выходные валы которых жестко св заны со звань ми 4 и 5. Концы звеньев 4 и 5 с помощью ниров 6 и 7 св заны со звень ми 8 9, соединенными меЖцу собой шарниром ip, на оси которого смонтирована кисть 11.The manipulator torpedruns 1 and 2 rotary actuators are mounted on the base 3, the output shafts of which are rigidly connected to links 4 and 5. The ends of links 4 and 5 are connected by links 8 and 7 with links to a hinge ip, on the axis of which is mounted a brush 11.
Дл ориентации кисти в вертикальной Шосксзстй на оснЬваййи 3 установлен For the orientation of the brush in the vertical scaffold on the base 3 is set
o прнвоп 12 вращательного действи . На выходном валу привода 12 жестко закреплен ведущий блок 13, который благодар гибким элементам 14, 15 и 16 через промеж Ьчн:ыё блоки 17 и 18, o prnvop 12 rotary action. On the output shaft of the actuator 12 is rigidly fixed to the leading unit 13, which, thanks to the flexible elements 14, 15 and 16 through the interval LH: their blocks 17 and 18,
S шарнирно установленные соответственно на оси вы5содноРЬ 1в&ла прй:боДа 2 и на шарнире 7, св зан с ведомым блоком 19, жестко св занным с кистью 11, снабженной схватом 20 дл подъема и ориентации груза 21. Дл компенсации веса груза 21 выходной вал привода 1 жестко св зан с рычагом - противовесом 22.S pivotally mounted respectively on the axis VENTILATION 1C & la pry: BoDa 2 and on the hinge 7, is connected with the slave unit 19, rigidly connected with the brush 11, equipped with a tong 20 for lifting and orientation of the load 21. To compensate for the weight of the load 21 output shaft Drive 1 is rigidly connected to counterbalance lever 22.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU772477091A SU702632A1 (en) | 1977-04-19 | 1977-04-19 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU772477091A SU702632A1 (en) | 1977-04-19 | 1977-04-19 | Manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU702632A1 true SU702632A1 (en) | 1981-01-23 |
Family
ID=20705402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU772477091A SU702632A1 (en) | 1977-04-19 | 1977-04-19 | Manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU702632A1 (en) |
-
1977
- 1977-04-19 SU SU772477091A patent/SU702632A1/en active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE7700714L (en) | FLEXIBLE ROBOT ARM | |
| CN109849028A (en) | A kind of roller catching robot | |
| SU702632A1 (en) | Manipulator | |
| DK164397B (en) | LED CONSTRUCTION BETWEEN ISAER AND INDUSTRIAL ROBOTARMS PARTS | |
| RU202578U1 (en) | MECHANICAL MANIPULATOR OF THE WORKING BODY WITH FOUR DEGREES OF FREEDOM | |
| SU1038219A1 (en) | Tilter | |
| US3661276A (en) | Extended reach counterweight | |
| SU697316A1 (en) | Manipulator | |
| RO128018B1 (en) | Parallel mechanism with six mobility degrees for robot construction | |
| SU837850A1 (en) | Industrial robot | |
| RU207615U1 (en) | SPATIAL THREE-AXIS MECHANISM WITH TRANSLATIVE AND ROTARY MOTION OF THE OUTPUT LINK | |
| SU642149A1 (en) | Manipulator | |
| SU1274919A1 (en) | Manipulator working device | |
| SU1093540A1 (en) | Manipulator | |
| SU932017A1 (en) | Joint-lever differential mechanism | |
| SU919804A1 (en) | Tilter | |
| SU874332A2 (en) | Arm of manipulator | |
| SU1465297A1 (en) | Manipulator | |
| SU1024272A1 (en) | Manipulator gripping device | |
| SU944919A1 (en) | Manipulator | |
| SU1465303A1 (en) | Manipulator | |
| SU1096096A1 (en) | Manipulator | |
| SU870107A1 (en) | Manipulator arm | |
| SU1576302A1 (en) | Manipulator | |
| SU1284820A1 (en) | Manipulator |