SU1274919A1

SU1274919A1 - Manipulator working device

Info

Publication number: SU1274919A1
Application number: SU853870418A
Authority: SU
Inventors: Юрий Филиппович Гвоздев
Original assignee: Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро Вагоностроения
Priority date: 1985-03-21
Filing date: 1985-03-21
Publication date: 1986-12-07

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее звень , соединенные в шарнирный параллелограмм , причем входна пара звеньев св зана с основанием и с основным приводом, а выходна - с захватом, а между входной и выходной парами, звеньев расположен шарнир сочленени , содержащий кинематически св занные между собой аналогичные зубчатые колеса , из которых нечетные соединены с входной парой звеньев, а четные с выходной парой звеньев, о т л ичающеес тем, что, с целью расширени зоны обслуживани , оно снабжено дополнительный приводом, одно звено входной пары звеньев шарнирного параллелограмма выполнено в виде размещенных в общем корпусе четного числа кинематически св занных между собой зубчатых колес, при-этом входной вал зубчатого колеса этого звена соединен с основкьм приводом, а корпус этого звена - с дополнительным приводом, причем основание выполнено в виде кинематически св занных между собой нечетного числа зубчатых колес , нечетные зубчатые колеса которого св заны соответственно со звень ми входной пары шарнирного параллелограмма . to sjEXECUTIVE DEVICE OF THE MANIPULATOR, containing links connected in a hinged parallelogram, with the input pair of links connected to the base and the main drive, and the output pair to the gripper, and between the input and output pairs of links there is a joint hinge containing kinematically connected between themselves cogwheels, of which the odd ones are connected to the input pair of links, and even ones to the output pair of links, which are implied by the fact that, in order to expand the service area, it is supplied with an additional drive, one link of the input pair of links of the hinge parallelogram is made in the form of an even number of gear wheels kinematically connected to each other in a common case, with the input shaft of the gear wheel of this link connected to the main drive and the body of this link to an additional drive, the base being made in the form of kinematically connected among themselves an odd number of gears, the odd gears of which are associated respectively with the links of the input pair of the articulated parallelogram. to sj

Description

Изобретение относитс к манипул торам дл механизации производственных процессов, содержащих подъемнотранспортные и другие технологические операции, а именно к исполнительным устройствам. Целью изобретени вл етс расширение зоны обслуживани . На фиг. 1 показано исполнительное УС.ТРОЙСТВО манипул тора в разрезе,Bi сложенном состо нии; на фиг.2 - взатлм ное положение звеньев после поворота входной пары на 45 от основного привода; на фиг. 3 - то же, после поворота на на фиг. 4 - то же, после поворота на 45 от дополнительного привода. Исполнительное устройство манипул тора содержит основание 1, вьшолненное разъемным, в котором расположе ны три зубчатых колеса 2,3 и 4 с оди наковым числом зубьев, кинематически св зывающих между собой валы 5 и 6, соединенные со звень ми 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма . Звено 8 выполнено в виде разъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае - четыре) зубчатых колес 9 12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с вало 13. в свою очередь св занным с основным приводным двигателем (не показан), а корпус звена 8 соединен с зубчатым колесом 4 и с валом 5, соединенным с дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнира сочленений, выполненного в виде разъ емного корпуса 16, внутри которого расположены кинематически i св занные между собой зубчатые колеса 15i, 17 и 18. Звено 7 шарнирно св зана с кор пусом 16. ВыходнаЯпара звеньев шарнирного параллелограмма образована звень ми 19 и 20, закрепленными на валах 21 и 22 зубчатых колес 18 и 17, а противоположные концы звеньев 19 и 20 посредством осей 23 и 24 шарнирно св заны с выходным звеном 23, к которому крепитс захват 26 или ругой рабочий орган. Исполнительное устройство манипул тора работает следующим образом. При повороте вала 5 поворачиваетс корпус звена 8 и одновременно зубчатые колеса 3 и 2 основани 1. При этом зубчгПые колеса 4 и 2 вращаютс в одну сторону, а вместе с ними звень 7 и 8 выходной пары звеньев шарнирного параллелограмма. Зубчатое колесо 9 остановлено (вал 13 не вращаетс ), поэтому зубчатое колесо 12 вращаетс в ту же сторону, что и корпус звена 8 (число колес в этом корпусе четное). Вал зубчатого колеса 12 св зан с зубчатым колесом 15 шарнира сочленени , а с этим колесом кинематически св заны зубчатые колеса 17 и 18,на их валах 22 и 21 закреплены звень 19 и 20 выходной пары. звеньев шарнирного параллелограмма, поэтому звень 19 и 20 поворачиваютс в ст /рону, противоположную направлению вращени звеньев 7 и 8. Угло-. вые скорости вращени всех звеньев одинаковы (передаточное число их равно 1). Ввиду равенства звеньев 7 и 8, 19 и 20 выходное звено 25 и захват 26 перемещаютс по пр мой линии (фиг. 2 и 3). При перемене направлени вращени вала 5 захват 26 выдвигаетс в противоположную сторону. Вторую степень подвижности получают , поворачива вал 13. При этом вращаютс зубчатые колеса 9 - 12, в ту же сторону вращаетс зубчатое колесо 15 и в противоположную сторону звень 19 и 20 выходного шарнирного параллелограмма. При этом выходное звено 25 совершает плоскопараллель- ное движение по окружности с радиусом , равным длине звена.The invention relates to manipulators for the mechanization of production processes containing lifting and other technological operations, namely actuators. The aim of the invention is to expand the service area. FIG. Figure 1 shows an executive device for the manipulator in section, Bi folded; Fig. 2 shows the position of the links after rotation of the input pair by 45 from the main drive; in fig. 3 - the same, after turning on FIG. 4 - the same, after turning on 45 from the additional drive. The manipulator actuator contains a base 1, which is made split, in which there are three gears 2,3 and 4 with the same number of teeth, kinematically interconnecting shafts 5 and 6, connected to links 7 and 8 of the input pair of hinge links parallelogram. Link 8 is made in the form of a split housing, in which there is an even number (in this case, four) gear wheels 9 12 with the same number of teeth. The gear 9 is fastened to the shaft 13. in turn associated with the main drive motor (not shown), and the link body 8 is connected to the gear wheel 4 and to the shaft 5 connected to an additional drive motor (not shown). The shaft of the gear wheel 12 is connected by a sleeve 14 to a gear wheel 15 of a hinge joint, made in the form of a split housing 16, inside of which are located kinematically i connected gear wheels 15i, 17 and 18. The link 7 is hingedly connected to the housing 16. The output of the links of the articulated parallelogram is formed by the links 19 and 20 fixed to the shafts 21 and 22 of the gear wheels 18 and 17, and the opposite ends of the links 19 and 20 are hinged to the output link 23 by means of the axes 23 and 24, to which the gripper 26 or the other is attached working body. The actuator of the manipulator works as follows. When the shaft 5 rotates, the link body 8 rotates and at the same time the gear wheels 3 and 2 of the base 1. The gear wheels 4 and 2 rotate in one direction, and with them the links 7 and 8 of the output pair of links of the hinge parallelogram. The gear 9 is stopped (the shaft 13 does not rotate), therefore the gear 12 rotates in the same direction as the link body 8 (the number of wheels in this body is even). The gear shaft 12 is connected to the articulation gear 15, and the gear wheels 17 and 18 are kinematically connected with this wheel, and their output pairs 19 and 20 are attached to their shafts 22 and 21. links of the hinge parallelogram, therefore links 19 and 20 are rotated into st / rone opposite to the direction of rotation of links 7 and 8. Angle-. The rotational speeds of all links are the same (their gear ratio is 1). Due to the equality of the links 7 and 8, 19 and 20, the output link 25 and the gripper 26 move along a straight line (Fig. 2 and 3). When the direction of rotation of the shaft 5 is reversed, the gripper 26 moves in the opposite direction. The second degree of mobility is obtained by turning the shaft 13. In this case, the gears 9-12 rotate, the gear wheel 15 rotates in the same direction, and the output hinge parallelogram rotates 19 and 20 in the opposite direction. In this case, the output link 25 makes a plane-parallel motion in a circle with a radius equal to the length of the link.

2121

2525

Г2G2

//

аbut

16sixteen

fpuz.lfpuz.l

16sixteen

8eight

1515

19nineteen

II

гg

2626

//

fPa2.3fPa2.3

13ЩигЛ13CHIGL

Claims

EXECUTIVE MANIPULATOR DEVICE containing links connected to a hinged parallelogram, the input pair of links connected to the base and the main drive, and the output coupled to the grip, and between the input and output pairs of the links there is a joint hinge containing kinematically connected similar gears of which the odd are connected to the input pair of links, and the even to the output pair of links, characterized in that, in order to expand the service area, it is equipped with an additional drive, one link about the input pair of links of the articulated parallelogram is made in the form of an even number of gears kinematically connected to each other located in the common housing, while the input shaft of the gear of this link is connected to the main drive, and the housing of this link is connected to the additional drive, and the base is made in the form kinematically connected among themselves an odd number of gears, the odd gears of which are connected respectively with the links of the input pair of the articulated parallelogram.

_SLL. „1274919