SU1177153A1

SU1177153A1 - Gripper

Info

Publication number: SU1177153A1
Application number: SU843721007A
Authority: SU
Inventors: Леонид Андреевич Свистун; Александр Владимирович Ридченко
Original assignee: Сумский Филиал Харьковского Ордена Ленина Политехнического Института Им.В.И.Ленина
Priority date: 1984-04-06
Filing date: 1984-04-06
Publication date: 1985-09-07

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус, силовой цилиндр, телескопические т ги, выполненные в виде двух соосно расположенных стержней, причем концы первых стержней каждой т ги шарнирно соединены между собой, а второй стержень каждой т ги кинематически св зан с зажимными губками, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности его в работе, в корпусе выполнены пазы, в которых размещены зажимные губки, щарнирно св занные с вторыми стержн ми т г, а шарнир, св зывающий между собой первые стержни т г. соединен со штоком силового цилиндра.SCREW, comprising a housing, a power cylinder, telescopic rods made in the form of two coaxially arranged rods, the ends of the first rods of each rods being hingedly connected to each other, and the second rod of each rods are kinematically connected with clamping jaws, in order to increase its reliability in operation, grooves are made in the housing, in which clamping jaws are hinged, which are hingedly connected to the second rods m, and the hinge connecting the first rods to each other is connected to the rod of the power cylinder.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к станкостроению, дл подачи деталей к станкам и агрегатам.The invention relates to mechanical engineering, in particular to the machine tool industry, for supplying parts to machine tools and aggregates.

Цель изобретени - повышение надежности схвата в работе за счет возможности удерживани детали при отключенном приводе .The purpose of the invention is to increase the reliability of the gripper in operation due to the possibility of holding the part with the drive off.

На чертеже изображен схват манипул тора , продольный разрез.The drawing shows the gripper handle, a longitudinal section.

Схват манипул тора состоит из корпуса 1, привода в виде силового цилиндра 2, шток 3 которого соединен посредством шарнира 4 с двум телескопическими т гами 5, кажда из которых имеет пружины 6 первый стержень 7 и второй стержень 8, причем вторые стержни 8 посредством шарниров 9 и 10 св заны с зажимными губками 11 и 12, установленными в направл юш.их пазах 13 и 14, выполненных в корпусе 1. Схват снабжен пружинами раст жени 15 и 16, установленными в пазах 13 и 14 корпуса 1 и соедин юш ,ими его с губками 11 и 12, кроме того, внутри корпуса 1 установлен регулирующий упор 17 с резиновой подушкой 18.The gripper arm consists of a body 1, a drive in the form of a power cylinder 2, the rod 3 of which is connected by means of a hinge 4 to two telescopic arms 5, each of which has springs 6, the first rod 7 and the second rod 8, and the second rods 8 by means of hinges 9 and 10 are connected with clamping jaws 11 and 12, installed in the direction of their grooves 13 and 14, made in housing 1. The gripper is equipped with tension springs 15 and 16, installed in grooves 13 and 14 of housing 1 and connecting it, with jaws 11 and 12, moreover, regulating abutment 17 with a rubber cushion 18.

Схват манипул тора работает следующим образом.The grab of the manipulator works as follows.

При подаче давлени в силовой цилиндр 2 приводной шток 3 перемещаетс , увлека при этом соединенные с ним посредством шарнира 4 подпружиненные телескопические т ги 5, в результате чего их длина уменьшаетс , при этом пружины 6 сжимаютс и передают усилие сжати на соединенные с т гой 5 при помощи шарниров 9 и 10 зажимные губки И и 12. При этом вначале зажимные губки Пи 12 перемещаютс в направл ющих пазах 13 и 14, выполенных в корпусе 1, раст гива при этом пружины 15 и 16 раст жени , а затем захватываютWhen pressure is applied to the power cylinder 2, the drive rod 3 moves, dragging the spring-loaded telescopic rods 5 connected to it by means of the hinge 4, as a result of which their length decreases, while the springs 6 compress and transmit the compression force to the connected 5 using the joints 9 and 10, the clamping jaws And and 12. First, the clamping jaws Pi 12 are moved in the guide grooves 13 and 14, made in the housing 1, the tension springs 15 and 16 are then pulled, and then the

транспортируемую деталь 19 за внутреннюю поверхность.transported item 19 for the inner surface.

Перейд нейтральное неустойчивое положение , телескопические т ги 5 останавливаютс от дальнейшего перемещени с помощью регулируемого упора 17, снабженного резиновой подушкой 18. При таком положении т г 5 деталь захвачена, причем т ги 5 вернутьс в исходное положение не могут, так как они перешли нейтральное неустойчивое положение, следовательно, сбросив давление в силовом цилиндре 2, зажимные губки Ни 12 остаютс в рабочем положении, потому что усилие их захвата обеспечиваетс только сжатыми пружинами 6. Дл разжати зажимных губок 11 и 12 в силовой цилиндр 2 подаетс давление в обратном направлении, необходимое только дл того, чтобы вывести подпружиненные телескопические т ги 5 за нейтральное неустойчивое горизонтальное положение, такPassing a neutral unstable position, the telescopic thrusts 5 are stopped from further movement with the help of an adjustable stop 17 equipped with a rubber cushion 18. In this position of the th g 5 the part is captured, and the thrusts 5 cannot return to their original position, since they have crossed the neutral unstable the position, therefore, releasing the pressure in the power cylinder 2, the clamping jaws No 12 remain in the working position, because their gripping force is provided only by the compressed springs 6. To release the clamping jaws 11 and 12 pressure is supplied to the power cylinder 2 in the opposite direction, necessary only to bring the spring-loaded telescopic rods 5 out of the neutral unstable horizontal position, so

как дальнейшее их движение вместе со щтоком 3 в исходное положение осуществл етс за счет разжати пружин 6. Зажимные губки 11 и 12 возвращаютс в исходное положение за счет сжати пружин 15 и 16 раст жени , освободив транспортируемую деталь 19.as their further movement together with the brush 3 to the initial position is carried out by depressing the springs 6. The clamping jaws 11 and 12 return to the initial position by compressing the extension springs 15 and 16, freeing the transported part 19.

Предложенна конструкци схвата манипул тора , осуществл ющего захват детали за его внутреннюю поверхность, по сравнению с известной имеет преимущество, в том, что за счет обеспечени посто нного усили на зажимных губках, необходимого дл захвата детали действием сжатых пружин , и таким образом, устранени зависимости этого усили от давлени рабочей среды в силовом цилиндре значительно повышаетс надежность захвата.The proposed design of the gripper arm, which seizes the part beyond its inner surface, as compared to the known one, has the advantage that by providing a constant force on the clamping jaws necessary for the part to be gripped by the action of the compressed springs, and thus, eliminating the dependence This force from the pressure of the working medium in the ram increases the reliability of the grip.

Claims

SHVAT, comprising a housing, a power cylinder, telescopic rods made in the form of two coaxially arranged rods, the ends of the first rods of each rod being pivotally connected to each other, and the second rod of each rod kinematically connected to the clamping jaws, characterized in that, in order to increase its reliability in operation, grooves are made in the housing, in which clamping jaws are placed pivotally connected to the second rod rods, and a hinge connecting the first rod rods to each other. connected to the rod of the power cylinder.